JP6698779B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
ここで、「物標」とは、レーダ方式あるいは交通制御システムの分野において使用されている用語で、ターゲットに相当する用語である。
画像処理装置は、カメラで撮影されたカメラ画像の歪を補正して画像認識を行う画像認識部を備えており、この画像を補正する段階で故障が発生して、歪補正が正しくできない状態に陥っている場合には、画像認識部に異常が発生していると判定する必要がある。
すなわち、自車両に向かって接近する撮影対象物(例えば、車両前方の路肩にある物標)が存在する場合、その撮影対象物は、カメラで撮影されたカメラ画像を補正して作成された補正後の画像の中において、消失点から画像周辺部に向かって経時的に移動する画素群として表れる。また、自車両から遠ざかる撮影対象物(例えば、車両後方の路肩にある物標)が存在する場合、その撮影対象物は、補正した画像中において画像周辺部から消失点に向かって経時的に移動する画素群として表れる。
図1に本願の実施の形態1の構成を示す。
図1において、カメラ10は、車両上に取り付けられ、車両の前方、側方、または後方を撮影した画像のカメラ画像データD1を画像処理装置100に向けて出力する。カメラ画像データD1には、画面の各画素の輝度、色を示す数値(画素値)含まれている。画像処理装置100は、カメラ10が出力したカメラ画像データD1から、歩行者、他の車両、白線などの物標を検知し、検知した物標の画像上の位置、大きさなどの情報を検知結果として出力する。
画像認識部40は、画像データ付加部30から入力される画像データD3から、各種物標を検知し、検知した物標の画面上の位置および大きさを示す検知結果を出力する。画像認識部40は、カメラ画像データから検知する物標(歩行者、他の車両、白線など)に加えて、仮想物標を検知する。
故障診断処理は、カメラ10と画像処理装置100の起動より開始され、それらが停止するまで繰り返して実行される。
次に、仮想物標画像データ生成部60により、仮想物標位置指定部70により指定された画面上の位置に、指定された大きさの物標を描画した画像データ(仮想物標画像データ)を生成する(ステップS002)。
次に、画像認識部40によって、カメラ画像データに仮想物標画像データを付加した画像データに対して、物標(歩行者、他の車両、白線などの本来の物標と仮想物標)の検知を行い(ステップS004)、検知した物標の画面上の位置および大きさを示す検知結果を出力する(ステップS005)。
仮想物標画像データ生成部60で生成される仮想物標画像データを用いて故障の診断を行うため、カメラ画像に消失点がない場合においても故障の診断を行うことができる。そのため、故障の検出率を向上させることができる。
本願の実施の形態2について次に説明する。
この実施の形態2の構成は、実施の形態1に示した構成と同じである。異なるところは、画像認識部40において処理される画像データの画像処理領域をカメラ画像データによる画像領域と、仮想物標画像データによる画像領域とに区分しているところである。
すなわち、図4に示すように、画像領域画面の一部に、カメラ画像データ領域外に仮想物標の画像データを付加するための画素値のない領域(カメラ画像データによる画素値が0(ゼロ)の領域)を予め設けている。図4の(A)、(B)、(C)は、図2に示した画像の状態と同様の、各部における画像の状態を表している。
仮想物標の位置および大きさのデータは、実施の形態1と同様、仮想物標画像データ生成部60と故障診断部80にそれぞれ入力される。
仮想物標画像データ生成部で生成される仮想物標画像データを用いて故障の診断を行うため、カメラ画像に消失点がないときにおいても故障の診断を行うことができる。そのため、故障の検出率を向上することできる。
また、実施の形態1、2では、仮想物標の位置・大きさは固定していたが、仮想物標位置指定部70が仮想物標の位置および大きさを逐次変更して指定することにより、画面の一部の領域の物標が検知できなくなるという故障を検知することができる。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
50 検知結果出力部、60 仮想物標画像データ生成部、70 仮想物標位置指定部、80 故障診断部、90 診断結果出力部、100 画像処理装置
Claims (4)
- カメラ画像データから物標を検知し、検知結果を出力する画像認識部と、前記画像認識部において認識される画像処理領域に仮想の物標の仮想物標画像データを生成する仮想物標画像データ生成部と、前記カメラ画像データに前記仮想物標画像データを付加して前記画像認識部に出力する画像データ付加部と、前記画像認識部の出力した仮想物標の検知結果と前記仮想物標画像データとを照合して前記画像認識部の故障の診断を行う故障診断部とを備え、前記画像データ付加部は、前記カメラ画像データの画素値と前記仮想物標画像データの画素値を加算することを特徴とする画像処理装置。
- 前記仮想物標画像データ生成部は、前記カメラ画像データの領域内に前記仮想物標画像データを生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記仮想物標画像データ生成部は、前記カメラ画像データの領域外に前記仮想物標画像データを生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記仮想物標画像データ生成部は、前記仮想物標画像データの位置を逐次変更し得る仮想物標位置指定部を備えたことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
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