JP5984714B2 - 立体物検出装置、運転支援装置および立体物検出方法 - Google Patents
立体物検出装置、運転支援装置および立体物検出方法 Download PDFInfo
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Description
11 投影画像生成部
12 予測画像生成部
13 立体物検出部
14 移動量算出部
15 接近判定部
16 警報発生部
20 リアカメラ
30 運転支援装置
21〜23 切り出し画像
31〜33 複数方向の投影面
41〜43 複数方向の投影画像
Claims (15)
- 車両に搭載されたカメラの撮影画像から異なる領域の画像を複数切り出し、各切り出し画像から、それぞれ異なる方向に投影面を設定した投影画像を生成する投影画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、当該第1の撮影時間より後の第2の撮影時間における予測画像に変換する予測画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、一定量以上の差分が存在している領域を、上記車両の周辺に存在する立体物として検出する立体物検出部とを備えたことを特徴とする立体物検出装置。 - 上記投影画像生成部は、上記カメラの撮影画像から右後方の領域の画像及び左後方の領域の画像を切り出し、上記車両の後進方向に対して垂直な後方側投影面、上記後方側投影面に対して右側に所定の角度を成す右後方側投影面、上記後方側投影面に対して左側に所定の角度を成す左後方側投影面を設定し、上記右後方側投影面に上記右後方の領域の画像を投影させることで右後方投影画像を生成するとともに、上記左後方側投影面に上記左後方の領域の画像を投影させることで左後方投影画像を生成し、
上記予測画像生成部は、上記投影画像生成部により生成された上記右後方投影画像および上記左後方投影画像のそれぞれについて、上記第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、上記第2の撮影時間における予測画像に変換し、
上記立体物検出部は、上記投影画像生成部により生成された上記右後方投影画像および上記左後方投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出する
ことを特徴とする請求項1に記載の立体物検出装置。 - 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、上記複数方向の予測画像を所定のサイズ拡大処理し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の立体物検出装置。 - 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、拡大処理された上記複数方向の投影画像から上記複数方向の予測画像を生成し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の立体物検出装置。 - 上記立体物検出部は、上記複数方向の投影画像のそれぞれについて上記差分情報を算出した後、当該複数方向の投影画像を1つの画像に上記差分情報と共に統合して統合画像を生成し、当該統合画像上に統合された差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の立体物検出装置。
- 上記第1の撮影時間から上記第2の撮影時間までの時間間隔における上記車両の移動量を車速パルスから算出する移動量算出部を更に備え、
上記予測画像生成部は、上記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、上記第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を上記第2の撮影時間における予測画像に変換することを特徴とする請求項1または2に記載の立体物検出装置。 - 車両に搭載されたカメラの撮影画像から異なる領域の画像を複数切り出し、各切り出し画像から、それぞれ異なる方向に投影面を設定した投影画像を生成する投影画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、当該第1の撮影時間より後の第2の撮影時間における予測画像に変換する予測画像生成部と、
上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、一定量以上の差分が存在している領域を、上記車両の周辺に存在する立体物として検出する立体物検出部と、
上記立体物検出部により検出された立体物が上記車両に接近しているか否かを判定する接近判定部と、
上記接近判定部により上記立体物が上記車両に接近していると判定された場合に運転支援処理を実行する運転支援部とを備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 上記投影画像生成部は、上記カメラの撮影画像から右後方の領域の画像及び左後方の領域の画像を切り出し、上記車両の後進方向に対して垂直な後方側投影面、上記後方側投影面に対して右側に所定の角度を成す右後方側投影面、上記後方側投影面に対して左側に所定の角度を成す左後方側投影面を設定し、上記右後方側投影面に上記右後方の領域の画像を投影させることで右後方投影画像を生成するとともに、上記左後方側投影面に上記左後方の領域の画像を投影させることで左後方投影画像を生成し、
上記予測画像生成部は、上記投影画像生成部により生成された上記右後方投影画像および上記左後方投影画像のそれぞれについて、上記第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、上記第2の撮影時間における予測画像に変換し、
上記立体物検出部は、上記投影画像生成部により生成された上記右後方投影画像および上記左後方投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出する
ことを特徴とする請求項7に記載の運転支援装置。 - 上記運転支援部は、運転者に対して警報を発生する警報発生部であることを特徴とする請求項7または8に記載の運転支援装置。
- 上記運転支援部は、上記接近判定部により上記車両に接近していると判定された立体物との衝突をブレーキ操作またはハンドル操作により自動回避する自律走行部であることを特徴とする請求項7または8に記載の運転支援装置。
- 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、上記複数方向の予測画像を所定サイズに拡大処理し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項7または8に記載の運転支援装置。 - 上記投影画像生成部は、上記複数方向の投影画像を所定サイズに拡大処理し、
上記予測画像生成部は、拡大処理された上記複数方向の投影画像から上記複数方向の予測画像を生成し、
上記立体物検出部は、拡大処理された投影画像と拡大処理された予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項7または8に記載の運転支援装置。 - 上記立体物検出部は、上記複数方向の投影画像のそれぞれについて上記差分情報を算出した後、当該複数方向の投影画像を1つの画像に上記差分情報と共に統合して統合画像を生成し、当該統合画像上に統合された差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出することを特徴とする請求項7または8に記載の運転支援装置。
- 立体物検出装置の投影画像生成部が、車両に搭載されたカメラの撮影画像から異なる領域の画像を複数切り出し、各切り出し画像から、それぞれ異なる方向に投影面を設定した投影画像を生成する第1のステップと、
上記立体物検出装置の予測画像生成部が、上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、当該第1の撮影時間より後の第2の撮影時間における予測画像に変換する第2のステップと、
上記立体物検出装置の立体物検出部が、上記投影画像生成部により生成された複数方向の投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、一定量以上の差分が存在している領域を、上記車両の周辺に存在する立体物として検出する第3のステップとを
有することを特徴とする立体物検出方法。 - 上記第1のステップにおいて、上記投影画像生成部は、上記カメラの撮影画像から右後方の領域の画像及び左後方の領域の画像を切り出し、上記車両の後進方向に対して垂直な後方側投影面、上記後方側投影面に対して右側に所定の角度を成す右後方側投影面、上記後方側投影面に対して左側に所定の角度を成す左後方側投影面を設定し、上記右後方側投影面に上記右後方の領域の画像を投影させることで右後方投影画像を生成するとともに、上記左後方側投影面に上記左後方の領域の画像を投影させることで左後方投影画像を生成し、
上記第2のステップにおいて、上記予測画像生成部は、上記投影画像生成部により生成された上記右後方投影画像および上記左後方投影画像のそれぞれについて、第1の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像を、当該第1の撮影時間より後の第2の撮影時間における予測画像に変換し、
上記第3のステップにおいて、上記立体物検出部は、上記投影画像生成部により生成された上記右後方投影画像および上記左後方投影画像のそれぞれについて、上記第2の撮影時間における撮影画像から生成された投影画像と、上記予測画像生成部により生成された上記第2の撮影時間における予測画像との差分情報に基づいて、上記車両の周辺に存在する立体物を検出する
ことを特徴とする請求項14に記載の立体物検出方法。
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