JP6698188B2 - 物標認識システム、物標認識方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
[システム構成]
図1は、第1実施形態の物標認識システム1の構成図である。第1実施形態の物標認識システム1は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両(以下、自車両Mと称する)に搭載される。自車両Mは、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらを組み合わせた駆動源により駆動される。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、物標認識システム1による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図2は、物標認識システム1による一連の処理を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、予め過検知が生じやすいことが判明している所定区間を自車両Mが走行する場合、その所定区間では過検知除去部60aが動作し、それ以外の区間では過検知除去部60aが動作しない点で、上述した第1実施形態と異なる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
図6は、第2実施形態の物標認識システム1Aの構成図である。第2実施形態の物標認識システム1Aの過検知除去部60aは、例えば、外部記憶装置200と有線または無線で通信し、外部記憶装置200に記憶された高精度地図情報200aを参照する。高精度地図情報200aは、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含む。また、高精度地図情報200aは、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の基準速度、車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、道路またはその道路の各車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報を含む。
Claims (11)
- 周辺を認識する第1認識装置と、
周辺を認識する第2認識装置であって、前記第1認識装置と異なる第2認識装置と、
前記第1認識装置および第2認識装置の認識結果に基づいて、物標の新規生成が必要か否かを判断する第1判断部と、
前記第1判断部の判断結果を少なくとも利用し、今回検出する以前に認識した物標の位置を求める第2判断部と、を備え、
前記第1判断部は、
前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたか否かを判断し、
少なくとも、前記第2判断部により求められた物標の位置に対応しない認識結果が前記第1認識装置または前記第2認識装置から入力され、且つ前記第1認識装置と前記第2認識装置の認識結果が相違する場合に、前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたと判断する、
物標認識システム。 - 前記第1認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記第1判断部に出力する、
請求項1に記載の物標認識システム。 - 前記第2認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記第1判断部に出力する、
請求項1または2に記載の物標認識システム。 - 周辺を認識する第1認識装置と、
周辺を認識する第2認識装置であって、前記第1認識装置と異なる第2認識装置と、
前記第1認識装置および第2認識装置の認識結果に基づいて、物標の新規生成が必要か否かを判断する第1判断部と、
前記第1判断部の判断結果を少なくとも利用し、今回検出する以前に認識した物標の速度を求める第2判断部と、を備え、
前記第1判断部は、
前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたか否かを判断し、
少なくとも、前記第2判断部により求められた物標の速度に対応しない認識結果が前記第1認識装置または前記第2認識装置から入力され、且つ前記第1認識装置と前記第2認識装置の認識結果が相違する場合に、前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたと判断する、
物標認識システム。 - 前記第1認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記第1判断部に出力する、
請求項4に記載の物標認識システム。 - 前記第2認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記第1判断部に出力する、
請求項4または5に記載の物標認識システム。 - 前記第1判断部は、看板情報を含む地図情報を参照することで、前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたか否かを判断する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の物標認識システム。 - 周辺を認識する第1認識装置と、周辺を認識する第2認識装置であって、前記第1認識装置と異なる第2認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、
前記第1認識装置および第2認識装置の認識結果に基づいて、物標の新規生成が必要か否かを判断し、
前記判断の結果を少なくとも利用し、今回検出する以前に認識した物標の位置を求め、
前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたか否かを判断し、
少なくとも、前記求めた物標の位置に対応しない認識結果が前記第1認識装置または前記第2認識装置から入力され、且つ前記第1認識装置と前記第2認識装置の認識結果が相違する場合に、前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたと判断する、
物標認識方法。 - 周辺を認識する第1認識装置と、周辺を認識する第2認識装置であって、前記第1認識装置と異なる第2認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、
前記第1認識装置および第2認識装置の認識結果に基づいて、物標の新規生成が必要か否かを判断し、
前記判断の結果を少なくとも利用し、今回検出する以前に認識した物標の速度を求め、
前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたか否かを判断し、
少なくとも、前記求めた物標の速度に対応しない認識結果が前記第1認識装置または前記第2認識装置から入力され、且つ前記第1認識装置と前記第2認識装置の認識結果が相違する場合に、前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたと判断する、
物標認識方法。 - 周辺を認識する第1認識装置と、周辺を認識する第2認識装置であって、前記第1認識装置と異なる第2認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータに、
前記第1認識装置および第2認識装置の認識結果に基づいて、物標の新規生成が必要か否かを判断させ、
前記判断の結果を少なくとも利用させ、今回検出する以前に認識させた物標の位置を求めさせ、
前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたか否かを判断させ、
少なくとも、前記求めさせた物標の位置に対応しない認識結果が前記第1認識装置または前記第2認識装置から入力され、且つ前記第1認識装置と前記第2認識装置の認識結果が相違する場合に、前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたと判断させる、
プログラム。 - 周辺を認識する第1認識装置と、周辺を認識する第2認識装置であって、前記第1認識装置と異なる第2認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータに、
前記第1認識装置および第2認識装置の認識結果に基づいて、物標の新規生成が必要か否かを判断させ、
前記判断の結果を少なくとも利用させ、今回検出する以前に認識させた物標の速度を求めさせ、
前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたか否かを判断させ、
少なくとも、前記求めさせた物標の速度に対応しない認識結果が前記第1認識装置または前記第2認識装置から入力され、且つ前記第1認識装置と前記第2認識装置の認識結果が相違する場合に、前記第1認識装置または前記第2認識装置に過検知が生じたと判断させる、
プログラム。
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