JP4289210B2 - 車両用物体検出装置 - Google Patents
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Description
尚、図16(c)は、図16(a)、(b)の記号を説明する説明図である。
(2)請求項2の発明は、前記レーダ装置によって得られた前記物体の未確定の情報を、当該物体の未確定の情報が得られる毎に、逐次前記カメラ装置に送信することを特徴とする前記請求項1に記載の車両用物体検出装置を要旨とする。
(3)請求項3の発明は、前記カメラ装置では、前記レーダ装置から送信された物体の未確定の情報に基づいて、前記カメラにより撮像された画像から、前記未確定の物体が実際に物体であるか否かを判断することを特徴とする前記請求項1又は2に記載の車両用物体検出装置を要旨とする。
本発明では、未確定の物体が実際に物体であるかどうかの判断結果を、レーダ装置に送信するので、レーダ装置では、その判断結果を利用して、未確定の物体の情報の精度のチェックを行うことができる。また、レーダ装置における物体の確定を速やかに行うこともできる。
これによって、レーダ装置における数サイクル分の物体の確定のための回数(サイクル数)を少なくすることができるので、物体の確定の精度を落とすことなく、物体の確定のための時間を短縮することができる。
(8)請求項8の発明は、前記レーダ装置にて物体であると確定された場合でも、前記カメラ装置にて物体であると判断されなかったときには、前記レーダ装置における物体の確定の判定をキャンセルすることを特徴とする前記請求項4〜7のいずれかに記載の車両用物体検出装置を要旨とする。
図1に示す様に、車両(自動車)には、FMCWレーダにより車両前方の障害物等の物体(物標)を検出するFMCWレーダ装置1と、カメラにより撮像した画像により物標を検出するカメラ装置3とを備えた車両用物体検出装置5が搭載されている。
そして、後に詳述する様に、レーダ信号処理部17から画像処理部23へは、レーダ装置1にて未確定の物標が検出される毎にその未確定の物標のデータを逐次送信し、画像処理部23からレーダ信号処理部17へは、カメラ装置3にて(前記未確定の物標のデータに基づいて)物標の有無がチェックされた結果のデータを送信する。そして、レーダ信号処理部17では、カメラ装置3から送信されたデータに基づいて、物標の確定を行う。
b)次に、レーダ装置1及びカメラ装置3にて処理されるデータについて説明する。
また、図4に示す様に、カメラ装置3では、各カメラ物標候補を区別する物標ID、物体と思われる領域の画像上の範囲を示す画像範囲、物標候補の(自車からの)横方向の距離を示す横位置、物標候補の幅を示す幅値、立体か非立体かを示す属性値、新規検出のための点数を示す検出値、カメラ内で検出が確定したかどうかを示す確定フラグの処理(設定や記憶等の処理)を行う。
(1)まず、主な動作の手順を示すメインルーチンについて説明する。
図6のフローチャートに示す様に、ステップ100では、周波数変調しながら送信アンテナ7から送信波を出力する。
ステップ120では、所定の時間になると変調波の出力を停止し、メモリに取り込んだデータから処理を開始する。
ステップ140では、周波数スペクトルから物標の反射と思われる周波数を抽出する。この場合は、ある値以上の周波数スペクトルの極大点(ピーク)を、物標からの反射と特定し、このピークを抽出する。
ステップ170では、後述する出力物標データ作成処理を行う(図7参照)。この処理は、カメラ装置3からの受信結果と、1サイクル前の物標外挿処理(ステップ250)までに算出されたレーダ装置1が検出している物標のデータとを合わせて、最終出力物標データを作成する処理である。
ステップ190では、後述する物標検出値調整処理を行う(図8参照)。この処理は、カメラ装置3から得られた物標候補の算出結果をもとに、時間的な確からしさを見て、物標を検出する物標検出の閾値を上下させる処理である。つまり、物標が時間的に確からしいかどうかの値(検出値)が、その閾値に達すると、物標候補から物標として確定するようになっているので、これによって、カメラ装置3の検出結果に基づいて、物標の検出性能を変えることが可能になる。
この処理は、レーダ装置1が検出まで到達した物標と、カメラ装置3から受信した受信結果とを組み合わせて、最終出力を作成する処理である。
続くステップ320では、Aiの認識フラグが1か否か(即ちその物標が確定しているか否か)を判定する。ここで肯定判断されるとステップ330に進み、一方否定判断されると前記ステップ310に戻る。
続くステップ340では、Bjの物標識別結果(属性値)crが立体(=1)で、かつ、確定フラグcdが1であるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ350に進み、一方否定判断されるとステップ370に進む。
続くステップ360では、Aiの外部出力フラグroutを1に設定する。
この処理は、カメラ装置3から得られた物標候補の算出結果をもとに、物標検出値を上下させる処理である。
続くステップ420では、Bjの物標IDcidが対応する1サイクル前のレーダ装置1による物標候補Aiを取り出す。
ステップ440では、Bjの物体識別結果(属性値)crが立体であるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ460に進み、一方否定判断されるとステップ450に進む。
ステップ470では、Aiの検出値rsを「rs+SP1」に設定し、ステップ510に進む。
また、前記ステップ440で肯定判断されて進むステップ460では、Bjの確定フラグcfが1か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ500に進み、一方否定判断されるとステップ490に進む。
一方、ステップ500では、Aiの検出値rsを「rs+SP4」に設定し、ステップ510に進む。
ステップ510では、カメラ装置3での演算結果を全て使用した否かを判定する。ここで肯定判断されると一旦本処理を終了し、一方否定判断されると前記ステップ410に戻って同様な処理を繰り返す。
この処理は、既に検出まで達している物標でかつ1サイクル前にレーダ装置1が検出できなくて予測値を外挿している物標に対して、カメラ装置3から得られた物標候補の算出結果を適用し、予測で外挿した位置を書き換える処理である。
続くステップ620では、Bjの物標IDcidが対応する1サイクル前のレーダ装置1による物標候補Aiを取り出す。
続くステップ660では、Bjの確定フラグcfが1か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ670に進み、一方否定判断されるとステップ680に進む。
ステップ680では、カメラ装置3での演算結果を全て使用した否かを判定する。ここで肯定判断されると一旦本処理を終了し、一方否定判断されると前記ステップ610に戻って同様な処理を繰り返す。
この処理は、1サイクル前の物標候補と今サイクルの物標候補とを比べて、時間的に確からしい動きをしているもの同士を結びつける処理である。
続くステップ740では、Ckの今サイクルの予測位置、予測速度を演算する。
続くステップ750では、Ckの今サイクルの予測位置、予測速度と、Aiの位置、速度とのそれぞれの差分(位置差分dr、速度差分dv)を演算する。
ステップ790では、1サイクル前のレーダ装置1による物標候補を全て検索したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ800に進み、一方否定判断されると前記ステップ730に戻る。
ステップ810では、レーダ装置1による物標候補Siの検出値rsに「Cminの検出値rs+6PS」を設定する。
続くステップ820では、1サイクル前のレーダ装置1による物標候補Cminの履歴接続フラグrcを1に設定する。
この処理は、今サイクルにて得られた物標候補のうちで、既に検出されている物標と履歴接続されたものや、検出値が新たに閾値を超えた物標候補を物標として登録する処理である。尚、物標かどうかの判断は、認識フラグに1を代入することで行う。以下、具体的に説明する。
続くステップ920では、Aiの認識フラグrdが1か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ940に進み、一方否定判断されるとステップ930に進む。
この処理は、既に検出されている物標が、今サイクルの履歴接続処理において、何も新しい物標候補が接続されなかった場合、今までの位置と速度から予測値を算出して物標候補を新たに作成し、外挿する処理である。
続くステップ1020では、Ckの認識フラグrdが1か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ1030に進み、一方否定判断されるとステップ1090に進む。
ステップ1070では、Ckの物標IDに対する今サイクルの物標候補Aiの検索を行う。
続くステップ1060では、物標候補Aiの外挿カウンタrxcに「Ckの外挿カウンタrxc−1」を設定する。また、Aiの認識フラグrdに1を設定し、Aiの外挿フラグrxに1を設定し、Aiの幅値rwに(カメラ装置3による)幅値cwを設定し、ステップ1090に進む。
(1)まず、メインルーチンについて説明する。
図13のフローチャートに示す様に、ステップ1100では、カメラ19により撮像された画像データをメモリに取り込む。
続くステップ1120では、後述する物標判定処理を行う(図14参照)。この処理は、画像と物標候補それぞれに対して画像処理を実施し、物標の位置と幅を算出するとともに、属性決定(立体か非立体かの区別)を行う処理である。
この処理は、画像と物標候補それぞれに対して画像処理を実施し、物標の位置と幅を算出するとともに、属性決定(立体か非立体かの区別)を行う処理である。以下、具体的に説明する。
続くステップ1220では、画像処理範囲を決定する。ここでは、各物標候補ごとに、その縦位置と横位置から、画像上のどこの位置に対応するかを算出する。
(1)本実施例では、レーダ装置1によって、物標かも知れないもの(物標候補)が生成されると、すぐさまそのデータがレーダ信号処理部17からにカメラ装置3の画像処理部23に送信される。
ここで、物標らしいと判断された場合は、閾値を変化させることにより、検出チェックにかかる時間を短縮させることで早期検出が可能になる。また、仮にカメラ装置3から物標らしくないと送信されてきた場合には、その検出チェックにかかる時間を延長すること(又は初期設定値のままとすること)で誤検出を防止できる。
図15(a)に示す様に、レーダ装置1で物標を検出した場合には、その判定精度を高めるために、直ぐに物標と判断(物標と確定)するのではなく、最初の数サイクル分は、物標は未確定とする。
また、図15(b)に示す様に、レーダ装置1で物標を検出した場合には、カメラ装置3に未確定の物標のデータが送信されるが、カメラ装置3にて、物標でないと判断された場合には、その判断結果がレーダ装置1に送信される。
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
3…カメラ装置
5…車両用物体検出装置
7…送信アンテナ
9…受信アンテナ
17…レーダ信号処理部
19…CCDカメラ
21…画像処理部
Claims (11)
- 周囲に検出波を照射しその反射波によって物体を検出するレーダ装置からの情報と、カメラによって撮像した画像によって前記物体を検出するカメラ装置からの情報と、に基づいて、前記物体を確定する車両用物体検出装置において、
前記レーダ装置では、当該レーダ装置によって得られた物体に関する所定回の未確定の情報に基づいて、前記物体を確定する構成を備えるとともに、
前記レーダ装置によって得られた前記物体の未確定の情報を、前記カメラ装置に送信することを特徴とする車両用物体検出装置。 - 前記レーダ装置によって得られた前記物体の未確定の情報を、当該物体の未確定の情報が得られる毎に、逐次前記カメラ装置に送信することを特徴とする前記請求項1に記載の車両用物体検出装置。
- 前記カメラ装置では、前記レーダ装置から送信された物体の未確定の情報に基づいて、前記カメラにより撮像された画像から、前記未確定の物体が実際に物体であるか否かを判断することを特徴とする前記請求項1又は2に記載の車両用物体検出装置。
- 前記カメラ装置における判断結果を、前記レーダ装置に送信することを特徴とする前記請求項3に記載の車両用物体検出装置。
- 前記レーダ装置では、前記カメラ装置から送信された判断結果に基づいて、未確定の物体を確定させるための条件を変更することを特徴とする前記請求項4に記載の車両用物体検出装置。
- 前記未確定の物体を確定させるための条件を変更する場合に、各未確定の物体の検出毎に増加するカウンタを用いるときには、前記物体を確定させる際の判定の基準となる閾値を変更する手段、又はカウンタ値を変更する手段を用いることを特徴とする前記請求項5に記載の車両用物体検出装置。
- 前記レーダ装置によって得られた前記物体の情報を未確定の情報として扱うとともに、前記未確定の情報に基づく前記カメラ装置による判断により、物体であると判断された場合に、前記レーダ装置における物体の情報を確定するための閾値を小さくすることを特徴とする前記請求項1に記載の車両用物体検出装置。
- 前記レーダ装置にて物体であると確定された場合でも、前記カメラ装置にて物体であると判断されなかったときには、前記レーダ装置における物体の確定の判定をキャンセルすることを特徴とする前記請求項4〜7のいずれかに記載の車両用物体検出装置。
- 前記レーダ装置にて、過去に検出されたが今回検出されなかった物体に関して今回検出されたと仮定する外挿処理を行う場合には、前記カメラ装置における物体の判断結果に基づいて、前記レーダ装置にて外挿された未確定の物体の確認を行うことを特徴とする前記請求項4〜8のいずれかに記載の車両用物体検出装置。
- 前記カメラ装置による判断結果に基づいて前記外挿された未確定の物体が確認された場合には、該外挿された未確定の物体の情報を、外挿処理された情報ではなく前記レーダ装置によって得られた未確定の物体の情報とすることを特徴とする前記請求項9に記載の車両用物体検出装置。
- 前記レーダ装置にて物体であると確定された情報と、前記カメラ装置にて物体であると確定された情報とに基づいて、総合的に物体と確定することを特徴とする前記請求項1〜10のいずれかに記載の車両用物体検出装置。
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