JP6691342B2 - 車載装置及び該車載装置による案内経路の探索方法 - Google Patents

Description

本発明は、目的地とされた施設への案内経路を道路地図情報により探索する車載装置及び該車載装置による案内経路の探索方法、並びに案内経路の探索に用いられるデータベースに関する。

車両用ナビゲーション装置の入力部に目的地を入力すると、経路探索機能により現在地から目的地までの最短（距離、時間等）走行経路が求められ、道路地図の画面上に上記案内経路が重畳表示される。このような案内経路の表示に際しては、例えば、上記目的地が道路に面した施設であるとき、車両が容易に進入できるように、左側通行の場合には車両の進行方向の左側に上記施設が位置するように経路を案内するナビゲーション装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、経路探索機能により算出された案内経路に対して、道路状況（渋滞、規制等）に応じて代替経路を表示する経路案内装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００３−９７９６３号公報 特開２００１−２５５１６３号公報

上記特許文献１、２に記載のナビゲーション装置等によれば、経路案内をより向上させることができるが、例えば、図６に示すように、上記したナビゲーション装置等の画面に表示された案内経路１１１では、目的地である店舗施設１１２への進入が不可能な場合が生じる。店舗施設１１２が面するリンクＬ１１１で示す道路１１５には、走行車線の変更を禁止するレーン変更禁止のライン１１３が路面に表示されており、リンクＬ１１２からリンクＬ１１１に接続された上記案内経路１１１では、店舗施設１１２側の最左列のレーン１１３ａに進路変更することができず、店舗施設１１２への進入が不可能となる。店舗施設１１２に車両で進入するには、リンクＬ１１３で示す道路１１７からリンクＬ１１１で示す道路１１５へ左折してレーン１１５ａに進入する経路１１８を走行しなければならない。上記特許文献１、２に記載のナビゲーション装置等による経路探索には、レーン変更禁止等の道路規制情報が反映されていないことから、施設店舗１１２に進入不可能な案内経路１１１を表示する場合が起こり得る。

本発明は、目的地である施設への進入に支障がないように、レーン変更禁止の道路規制情報が反映された案内経路を表示する車載機器の提供を目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る車載装置は、道路地図情報を記憶する記憶部と、目的地への案内経路を所定探索条件に基づいて前記道路地図情報により探索する経路探索手段と、該経路探索手段により探索された前記案内経路を表示部に表示する表示制御手段とを有する車載装置であって、前記目的地として入力された施設へ進入する進入道路について、前記道路地図情報によりレーン変更禁止設定の有無を判定するレーン変更禁止判定手段と、該レーン変更禁止判定手段によりレーン変更禁止設定が有りと判定されたときに、前記施設の側の最端レーンに進入可能に接続し、レーン変更禁止設定の無い接続道路を前記道路地図情報により探索する接続道路探索手段とを有し、前記最端レーンと該最端レーンに接続する前記接続道路とが、前記施設に関連付けた進入道路として前記記憶部の前記道路地図情報に記憶され、前記経路探索手段は、前記施設に関連付けた進入道路を経由する前記施設への案内経路を探索する構成である。

このような構成によれば、目的地である施設へ進入する進入道路にレーン変更禁止が設定されていると判定されたときに、進入道路の各レーンのうち、施設へ進入できる施設側の最端レーンに進入可能に接続し、かつレーン変更禁止設定のない接続道路を探索し、そしてこの接続道路を経由する案内経路を探索するので、進入道路がレーン変更禁止であっても案内経路から目的地である施設に進入することができる。例えば、施設への入り口が面する進入道路にレーン変更禁止が設定されていると、施設側にある最端レーンからでないと施設へは進入することができないので、この施設側の最端レーンに進入できる接続道路を求め、この接続道路を経由する探索により施設への案内経路を求めたものである。なお、この接続道路にもレーン変更禁止がある場合には、この接続道路に進入可能でレーン変更禁止のない接続道路を求める。

本発明に係る車載装置において、更に、前記接続道路探索手段により前記接続道路が探索されたときに、前記施設側の最端レーンを新規リンクとして前記進入道路の既存リンクと区別して設定する新規リンク設定手段を有し、前記経路探索手段は、前記新規リンクの道路に通じる前記施設への案内経路を探索する構成とすることができる。

このような構成によれば、目的地である施設に進入する道路にレーン変更禁止の設定がなされているときに、進入道路のリンクとは別に当該進入道路に含まれる、当該施設に進入できるレーンについて別途に新規リンクを設定し、この新規リンクの道路に通じる案内経路を探索することで、施設への進入が可能な案内経路を表示することができる。車載機器は、施設に進入できるレーンについて新規リンクを仮設定し、この新規リンクに接続する経路を探索することで、進入道路にレーン変更禁止が設定されていても、施設へ進入できる案内経路を探索し、表示することができる。

本発明に係る車載装置において、前記接続道路探索手段が探索する前記接続道路は、１又は２以上のリンクを備えて成る構成とすることができる。

このような構成によれば、施設の側の最端レーンに進入可能に接続する道路にレーン変更禁止が設定されているときは、レーン変更禁止が設定されていない道路に至るまで接続道路（２以上のリンクから成る接続道路）を求めることができる。これより、接続道路を経由した探索により目的地の施設に進入が可能な案内経路を表示、提供することができる。

本発明に係る車載装置において、前記接続道路探索手段により探索した前記接続道路が２以上あるときは、前記経路探索手段は、前記所定探索条件に基づいた１の接続道路を経由する前記施設への案内経路を探索する構成とすることができる。

このような構成によれば、探索された接続道路が２以上のときは、例えば、最短（距離、時間）な走行経路とする所定探索条件に基づいた１の接続道路を経由した案内経路を探索するので、目的地である施設に迅速に到達することができる。

本発明に係る車載装置による案内経路の探索方法は、道路地図情報を記憶する記憶ステップと、目的地への案内経路を所定探索条件に基づいて前記道路地図情報により探索する経路探索ステップと、該経路探索手段により探索された前記案内経路を表示部に表示する表示制御ステップとを有する車載装置による案内経路の探索方法であって、前記目的地として入力された施設へ進入する進入道路について、前記道路地図情報によりレーン変更禁止設定の有無を判定するレーン変更禁止判定ステップと、該レーン変更禁止判定ステップによりレーン変更禁止設定が有りと判定されたときに、前記施設の側の最端レーンに進入可能に接続し、レーン変更禁止設定の無い接続道路を前記道路地図情報により探索する接続道路探索ステップとを有し、前記最端レーンと該最端レーンに接続する前記接続道路とが、前記施設に関連付けた進入道路として前記記憶部の前記道路地図情報に記憶され、前記経路探索ステップは、前記施設に関連付けた進入道路を経由する前記施設への案内経路を探索する構成である。

このような構成によれば、目的地である施設へ進入する進入道路にレーン変更禁止が設定されているときでも、施設へ進入できる施設側の最端レーンに進入可能に接続し、かつレーン変更禁止設定のない接続道路を探索し、そしてこの接続道路を経由する案内経路を探索するので、施設に進入することができる。

本発明に係る車載装置による案内経路の探索方法において、更に、前記接続道路探索ステップにより前記接続道路が探索されたときに、前記施設側の最端レーンを新規リンクとして前記進入道路の既存リンクと区別して設定する新規リンク設定ステップを有し、前記経路探索ステップは、前記新規リンクの道路に通じる前記施設への案内経路を探索する構成とすることができる。

このような構成によれば、新規に設定された新規リンクの道路である施設側の最端レーンに通じる経路を探索することで、レーン変更禁止設定が設けられていても施設へ進入できる案内経路の探索ができる。

本発明によれば、目的地である施設へ進入する進入道路にレーン変更禁止が設定されているときに、施設へ進入できる施設側の最端レーンに進入可能に接続し、かつレーン変更禁止設定のない接続道路を探索し、そしてこの接続道路を経由する案内経路を探索するので、進入道路がレーン変更禁止であっても案内経路から目的地である施設に進入することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る車載機器のブロック構成図である。 図２は、図１に示す車載機器の処理ユニットによる処理手続を示すフローチャートである。 図３は、図１に示す車載機器の表示部に表示される案内経路の概略の一部を拡大表示した図である。 図４は、本発明の第２実施形態に係る車載機器の処理ユニットによる処理手続を示すフローチャートである。 図５は、第２実施形態に係る案内経路の概略の一部を拡大表示した図である。 図６は、従来の車載機器の表示部に表示される案内経路の概略の一部を拡大表示した図である。 図７は、追加実施例に係る案内経路の概略の一部を拡大表示した図である。

本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

（第１実施形態）
本発明の実施の形態（第１実施形態）に係る車載機器１１を構成するブロック図を図１に示す。

図１において、車載機器１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及びバス等）によって構成される処理ユニット１２を有する。処理ユニット１２には、各種音源及び映像源（例えば、ＣＤ及びＤＶＤ）の再生処理が可能なＡＶユニット１５及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット１７（ＧＰＳ受信機器、ジャイロセンサ、加速度センサ等）が接続されている。また、処理ユニット１２にはスピーカ１８と接続される出力回路１９が接続されている。これによって、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７による処理に係る音声信号を出力回路１９を介してスピーカ１８から出力可能となっている。加えて、処理ユニット１２には、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７において利用する楽曲情報及び地図情報等の各種情報を記憶可能な記憶部２０（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等）と、ＬＣＤ等によって構成される各種処理に伴う映像等を表示する表示部２１と、表示部２１上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部２３とが接続されている。なお、操作部２３は、上記タッチパネル形式のソフトキーに替えて、押し釦形式のハードキーとすることができる。また、タッチパネル形式及び押し釦形式等の双方を使用することもできる。

上記した車載機器１１は、例えば、図２に示すような手順で処理（目的地の施設への案内経路の探索、表示等）がなされる。適宜図３を参照しつつ、図２に示す車載機器１１の動作の手順を説明する。

レーン変更禁止が設定されている道路の一例を示す図３において、目的地の施設３１への進入に際しては、施設３１が面する道路３２（進入道路）にレーン変更禁止表示３３があるため、車両が施設３１へ進入するには、左側通行である道路３２の最も左側のレーン（左側の最端レーン）３５を走行しなくてはならない。そして、施設３１に行くには、道路３８のレーン４０から交差点４１を左折して進入道路３２のレーン３５に進入しなくてはならない。このような車線変更禁止の設定がある道路から施設に到達するための案内経路の探索は、以下の手順による。

操作部２３のタッチパネルから目的地である施設３１の名称が入力又は選択されると、処理ユニット１２は、施設３１に進入する道路（施設の入り口が面する進入道路）を表す道路地図情報におけるリンクＬ１（目的地リンク）への進入方向を決定する（Ｓ１１：経路探索手段）。例えば、車両が左側通行の交通規則であるときには、目的地の施設が車両の進行方向の左側となるように、目的地リンクへの進入方向を決定する。なお、車両が右側通行のときは上記とは逆に車両の進行方向の右側が施設となるようにリンクＬ１への進入方向を決定する。

次に、処理ユニット１２は、リンクＬ１について進行方向に対するレーン（車線）変更を禁止するレーン規制の有無を、記憶部２０に記憶される道路地図情報に含まれるリンク情報（道路情報）から判定する（Ｓ１２：レーン変更禁止判定手段）。リンクＬ１にレーン変更を禁止する規制が無いと判定された時（Ｓ１２のＮＯ）、処理ユニット１２は、今まで通りの通常の経路探索（機能）により現在地から目的地である施設までの経路を探索する（Ｓ１３：経路探索手段）。レーン変更禁止の規制が無いときは、目的地リンクの示す進入道路のいずれのレーンに接続されても、進路変更により目的の施設への進入が可能であるから、従来からの通常の経路探索による案内経路の表示で足りるからである。処理ユニット１２は、上記の探索された案内経路を表示部２１に表示する（Ｓ２１：表示制御手段）。

リンクＬ１にレーン変更を禁止する規制が有ると判定された時（Ｓ１２のＹＥＳ）、処理ユニット１２は、目的地の施設３１への進入道路レーンのうち、施設３１に進入することができる該当レーン３５（最も左側にある最左端のレーン）のレーン番号（例えば、道路中央側から順に連続番号を付与）を取得し（Ｓ１４：接続道路探索手段）、該当レーンに接続するリンクを特定する（Ｓ１５：接続道路探索手段）。該当レーン３５に接続する道路の接続リンクについては、記憶部２０に記憶されているＬａｎｅ Ｔｏ Ｌａｎｅ情報（隣接する２本の接続リンクについて、脱出リンクのどのレーンが進入リンクのどのレーンに移動できるかという情報）を解析し（レーン番号等の対応について）、目的となる該当レーンに接続可能な道路のリンクを特定する。

処理ユニット１２は、進入道路３２の該当レーン３５に接続する接続リンクが複数あるか否かを判定し（Ｓ１６）、複数あるときは所定探索条件に沿った優先度の最も高いリンクを求めて（Ｓ１７：接続道路探索手段）接続リンクとし、単数であるときは接続可能な当該リンクを接続リンクＬ３として決定する（Ｓ１８：接続道路探索手段）。上記所定探索条件とは、例えば、目的地までの経路を探索する際に、最短（時間、距離等）経路となるように設定された条件である。処理ユニット１２は、決定された接続リンクＬ３について進行方向のレーン変更を禁止するレーン規制無しかどうかを判定し（Ｓ１９）、レーン規制有りのときは（Ｓ１９のＮＯ）、この接続リンクＬ３にさらに接続するリンクで、レーン規制の無い接続リンクを繰り返し求める（Ｓ１４〜Ｓ１８）。処理ユニット１２は、接続リンクＬ３にレーン規制が無いときは、この接続リンクＬ３を通るように経路探索を行い（Ｓ２０：経路探索手段）、目的地である施設への案内経路を表示部２１に表示する（Ｓ２１：表示制御手段）。これにより、目的地リンクにレーン変更禁止の規制があるときも、目的地の施設に支障なく進入することができる案内経路４３を提供、表示することができる。

（第１実施形態の変形例）
上記した第１実施形態では、目的地の施設に進入する進入道路（施設の入り口が面する道路）にレーン変更禁止の規制があると判定したときに、施設に進入可能なレーンに進入できるレーンを有する道路のリンク（接続リンク）を求め、この接続リンクを経由する案内経路を探索する本実施形態による経路探索プログラム（アプリケーション、以下「アプリ」略称する）の実行によるものである。これに対する第１実施形態の変形例として、例えば図３に示す施設３１への進入用に、道路３２のレーン３５と、これに接続する道路３８のレーン４０とを進入道路として施設３１と関連付けて道路地図情報のデータベースを修正記憶させることで、上記専用アプリの実行を必要とせず、通常の経路探索プログラムの実行により目的地の施設への案内経路を提供、表示することができる。

データベースの修正手順としては、（１）データベース作成時に、施設３１への進入道路３２にレーン変更規制が設定されているか否かを判定し、（２）レーン変更の規制が設定されていると判定したときは、目的地である施設３１への到着の為のレーン３５がどこの道路から繋がっているかの経路探索をし、（３）レーン変更規制の無い道路３８のレーン４０に辿り着いたら、施設３１への進入レーン３５までの一連の繋がった道路を対象施設の目的地となる道路とし、（４）施設３１の目的地となる道路の情報に、上記した一連の繋がった道路４３を当該施設と関連付けてデータベースに記憶させる。このようなデータベースの修正により、ナビゲーション機器等車載機器に目的地の施設名が入力されると、施設名の検索を行うと、その進入道路として上記一連の繋がった道路が関連付けて記憶されているので、この一連の繋がった道路を経由する探索により、通常の探索機能の実行にて施設に進入可能な案内経路を探索することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明に係る車載機器の第２実施形態について説明する。本実施形態の車載機器は、第１実施形態の車載機器とは装置構成が同一であり、相違点は、案内経路の探索において後述するように、施設への進入道路のリンクの他に、進入道路における施設側の最端レーンに新たに新規リンクを設け（仮設定し）、この新規リンクを通じた案内経路を探索することである。したがって、本実施形態の車載機器５１は、図１のブロック構成図に示す装置構成と同一名称、同一符号を使用する。本実施形態の以下の説明は、第１実施形態と異なる点を中心として、共通する点は適宜省略する。本実施形態の車載機器５１の装置構成は、第１実施形態と同一であるから、以下、車載機器５１による動作の手順について図４、図５を参照して説明する。

操作部２３のタッチパネルから目的地である施設３１の名称が入力又は選択されると、処理ユニット１２は、施設３１に進入する道路３２（施設の入り口が面する道路）を表す道路地図情報におけるリンクＬ１（目的地リンク）への進入方向を決定する（Ｓ３１：経路探索手段）。例えば、車両が左側通行の交通規則であるときには、目的地の施設が車両の進行方向の左側となるように、リンクＬ１への進入方向を決定する。

次に、処理ユニット１２は、リンクＬ１について進行方向に対するレーン（車線）変更を禁止するレーン規制の有無を、記憶部２０に記憶される道路地図情報に含まれるリンク情報（道路情報）から判定する（Ｓ３２：レーン変更禁止判定手段）。リンクＬ１にレーン変更を禁止する規制が無いと判定された時（Ｓ３２のＮＯ）、処理ユニット１２は、今まで通りの通常の経路探索（機能）により現在地から目的地である施設までの経路を探索し（Ｓ３３：経路探索手段）、探索された案内経路を表示部２１に表示する（Ｓ４２：表示制御手段）。

リンクＬ１にレーン変更を禁止する規制が有ると判定された時（Ｓ３２のＹＥＳ）、処理ユニット１２は、目的地の施設３１への進入道路３２の各レーンのうち、施設３１に進入することができる該当レーン３５（最も左側にある最左端のレーン）のレーン番号（例えば、道路中央側から順に連続番号を付与）を取得し（Ｓ３４：接続道路探索手段）、該当レーン３５に接続するリンクを特定する（Ｓ３５：接続道路探索手段）。該当レーンに接続する接続リンクについては、第１実施形態と同様に、記憶部２０に記憶されているＬａｎｅ Ｔｏ Ｌａｎｅ情報を解析し（レーン番号等の対応について）、目的となる該当レーン３５に接続可能なリンクを特定する。

処理ユニット１２は、進入道路の該当レーンに接続する接続リンクが複数あるか否かを判定し（Ｓ３６）、複数あるときは、第１実施形態と同様に所定探索条件に沿った優先度の最も高いリンクを求めて（Ｓ３７：接続道路探索手段）接続リンクとし、単数であるときは接続可能な当該リンクを接続リンクＬ３として決定する（Ｓ３８：接続道路探索手段）。処理ユニット１２は、進入道路３２のリンクＬ１とは別に、進入道路の該当レーン３５（施設側の最端レーン）のみについて新規リンクＬｎとみなす設定を行う（Ｓ３９：新規リンク設定手段）。なお、進入道路３２のリンクＬ１からは該当レーンに関する情報は除かれてリンクＬ１１とする。

処理ユニット１２は、接続リンクＬ３について進行方向のレーン変更を禁止するレーン規制無しかどうかを判定し（Ｓ４０）、レーン規制有りのときは（Ｓ４０のＮＯ）、この接続リンクＬ３にさらに接続するリンクで、レーン規制の無い接続リンクを繰り返し求める（Ｓ３４〜Ｓ３８）。処理ユニット１２は、接続リンクＬ３にレーン規制が無いときは、新規リンクＬｎを通るように経路探索を行い（Ｓ４１：経路探索手段）、目的地である施設への案内経路４３を表示部２１に表示する（Ｓ４２：表示制御手段）。これにより、リンクＬ１にレーン変更禁止の規制があるときも、施設への進入道路の該当レーンに新規リンクＬｎを仮設定し、この新規リンクＬｎを経路として探索することで、目的地の施設に支障なく進入することができる案内経路４３を提供、表示することができる。

図５に示すように、第１実施形態との相違点は、目的地である施設への進入道路３２（施設が面する道路）のリンクＬ１について、施設進入の該当レーンである施設側の最端（進行方向の最左側）レーン３５を新規リンクＬｎとし、進入道路の残りのレーン（２本）についてリンクＬ１１とみなし（仮設定）、施設３１への案内経路の探索に際しては、該当レーンのリンクＬｎを通じた案内経路を探索するものである。レーン３５に新規リンクＬｎを仮設定し、この新規リンクＬｎを通じた探索によれば、レーン変更禁止設定があるときでも、施設３１への進入が可能な案内経路４３を探索して表示部２１（図１参照）に表示することができる。なお、接続道路３８にもレーン変更禁止設定がなされているときは、レーン４０にも新規リンクを仮設定し、レーン３５の新規リンクＬｎ及びレーン４０の新規リンクを経由する経路探索を行うことで、施設３１へ進入可能な案内経路を求め、表示部２１に表示することができる。

（第２実施形態の変形例）
上記したように、第２実施形態では図５に示すように、施設３１への進入路である施設側の最端（進行方向の最左側）レーン３５について新規リンクＬｎを仮設定し、新規リンクＬｎを通じた経路の探索により、施設３１への案内経路４３の探索、表示を行うものであるが、本変形例では新規リンクＬｎを施設３１と関連付けて道路地図情報のデータベースに追加、修正して記憶させるものである。

データベースの修正手順としては、（１）データベース作成時に、施設３１への進入道路３２にレーン変更規制が設定されているか否かを判定し、（２）レーン変更の規制が設定されていると判定したときは、目的地である施設３１へ進入するレーン３５がどこの道路から繋がっているかの経路探索をし、（３）施設３１に進入するレーン３５に新規リンクＬｎを設定し、施設３１と関連付けて記憶させる。このとき、進入道路３２のリンクＬ１については、レーン３５の新規リンクＬｎの情報を削除して、残りのレーン４５ａ、４５ｂについての情報としてリンクＬ１１と修正する。このようなデータベースの修正により、ナビゲーション機器等の車載機器に目的地の施設３１の名称が入力されると、データベースでは、施設３１の進入道路としてレーン３５のリンクＬｎが関連つけて記憶されているので、リンクＬｎを通じた経路の探索により、通常の探索機能の実行にて施設３１に進入可能な案内経路４３を探索することができる。なお、接続道路３８にもレーン変更禁止設定がなされているときは、レーン４０にも新規リンクを仮設定し、施設３１にレーン３５の新規リンクＬｎ及びレーン４０の新規リンクを関連付けてデータベースに記憶させることで、施設３１へ進入可能な案内経路を関連リンクの経由により求め、表示部２１に表示することができる。

（追加変形例）
上述した各実施形態及びその変形例の他に、下記の追加変形例について図７を参照して説明する（なお、上記実施形態等と共通する部分は同一名称及び同一符号とする）。上述した実施形態等が目的地となる施設へ進入する進入道路について、レーン変更禁止設定が設けられている場合に、当該施設へ進入するための経路探索を行うものであるのに対して、本変形例は、施設から退出する際に当該施設に面した道路（退出道路）にレーン変更禁止の設定が設けられている場合（施設の出口になっているＬｉｎｋの最も施設寄りのレーンに、レーン変更規制があるという状況）に、施設からの退出経路の探索を行うものである。このような退出経路の探索機能を、第１実施形態の車載機器１１（又は第２実施形態の車載機器５１）の機能に含めるものとする。

図７に示すように、施設３１から車両が施設外に退出するには、施設３１に面した道路（「退出道路」と称する。なお、施設３１内の駐車場Ｌｉｎｋの道路は除く。）３２に出る必要があるが、例えば、従来のレーン規制を考慮しない経路案内により表示された経路（左折により道路３２に進入後、交差点５１を直進する案内経路）５２では、レーン変更禁止表示３３に反することになる。これに対し、本変形例では、車載機器１１の処理ユニット１２は、車両が施設３１から退出する際に、施設３１に面する道路（退出道路）３２にレーン変更禁止が設定されているか否かを判定する。処理ユニット１２は、道路３２にレーン変更禁止が設定されていると判定したときは、施設３１から退出道路（リンクＬ１）３２に出ることが可能なレーン（左側通行で進行方向の最も左側レーン）３５に接続するレーン５５を有する接続道路５６（リンクＬ５）を探索し（例えば、「Ｌａｎｅ Ｔｏ Ｌａｎｅ情報」による）、施設退出用の案内経路５７を表示する。これにより、レーン規制の有無を判断した案内経路５７を表示することができる。なお、上述した実施形態等と同様に、接続道路５６にもレーン変更禁止が設定されているときは、さらにレーン変更禁止の設定が無い接続道路まで探索する。なお、上述した第２実施形態のように、退出道路３２のリンクＬ１について、レーン３３のみを新規リンクＬｎ１とし、この新規リンクＬｎ１を通るように経路探索を行い、探索された案内経路を表示しても良い。更には、探索された案内経路を当該施設と関連付けてデータベースに記憶させることで、通常の経路探索プログラムの実行により目的地の施設への案内経路を提供、表示することができる。なお、上述した進入道路は、上記退出道路を含むものである。

以上、説明したように、本発明よれば、目的地である施設へ進入する進入道路にレーン変更禁止が設定されているときに、施設へ進入できる施設側の最端レーンに進入可能に接続し、かつレーン変更禁止設定のない接続道路を探索し、この接続道路を経由する案内経路を探索、表示するので、レーン変更禁止の設定がされていても施設への進入が可能という効果を奏し、目的地である施設への案内経路を道路地図情報により探索する車載装置及び該車載装置による案内経路の探索方法、並びに案内経路の探索に用いられるデータベースとして有用である。

１１ 車載機器
１２ 処理ユニット
１５ ＡＶユニット
１７ ナビゲーションユニット
１８ スピーカ
１９ 出力回路
２０ 記憶部
２１ 表示部
２３ 操作部
３１ 施設（目的地）
３２ 進入道路（施設が面する道路）
３３ レーン変更禁止表示
３５ レーン（最左端）
３８ 道路
４０ レーン（接続リンクの道路）
４３、５７ 案内経路

Claims (6)

1. 道路地図情報を記憶する記憶部と、目的地への案内経路を所定探索条件に基づいて前記道路地図情報により探索する経路探索手段と、該経路探索手段により探索された前記案内経路を表示部に表示する表示制御手段とを有する車載装置であって、
   前記目的地として入力された施設へ進入する進入道路について、前記道路地図情報によりレーン変更禁止設定の有無を判定するレーン変更禁止判定手段と、
   該レーン変更禁止判定手段によりレーン変更禁止設定が有りと判定されたときに、前記施設の側の最端レーンに進入可能に接続し、レーン変更禁止設定の無い接続道路を前記道路地図情報により探索する接続道路探索手段とを有し、
   前記最端レーンと該最端レーンに接続する前記接続道路とが、前記施設に関連付けた進入道路として前記記憶部の前記道路地図情報に記憶され、前記経路探索手段は、前記施設に関連付けた進入道路を経由する前記施設への案内経路を探索する車載装置。
2. 更に、前記接続道路探索手段により前記接続道路が探索されたときに、前記施設側の最端レーンを新規リンクとして前記進入道路の既存リンクと区別して設定する新規リンク設定手段を有し、前記経路探索手段は、前記新規リンクの道路に通じる前記施設への案内経路を探索する請求項１に記載の車載装置。
3. 前記接続道路探索手段が探索する前記接続道路は、１又は２以上のリンクを備えて成る請求項１又は２に記載の車載装置。
4. 前記接続道路探索手段により探索した前記接続道路が２以上あるときは、前記経路探索手段は、前記所定探索条件に基づいた１の接続道路を経由する前記施設への案内経路を探索する請求項１乃至３のいずれかに記載の車載装置。
5. 道路地図情報を記憶する記憶ステップと、目的地への案内経路を所定探索条件に基づいて前記道路地図情報により探索する経路探索ステップと、該経路探索手段により探索された前記案内経路を表示部に表示する表示制御ステップとを有する車載装置による案内経路の探索方法であって、
   前記目的地として入力された施設へ進入する進入道路について、前記道路地図情報によりレーン変更禁止設定の有無を判定するレーン変更禁止判定ステップと、
   該レーン変更禁止判定ステップによりレーン変更禁止設定が有りと判定されたときに、前記施設の側の最端レーンに進入可能に接続し、レーン変更禁止設定の無い接続道路を前記道路地図情報により探索する接続道路探索ステップとを有し、
   前記最端レーンと該最端レーンに接続する前記接続道路とが、前記施設に関連付けた進入道路として前記記憶部の前記道路地図情報に記憶され、前記経路探索ステップは、前記施設に関連付けた進入道路を経由する前記施設への案内経路を探索する探索方法。
6. 更に、前記接続道路探索ステップにより前記接続道路が探索されたときに、前記施設側の最端レーンを新規リンクとして前記進入道路の既存リンクと区別して設定する新規リンク設定ステップを有し、前記経路探索ステップは、前記新規リンクの道路に通じる前記施設への案内経路を探索する請求項５に記載の探索方法。

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