JP6687234B2 - 移動装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本発明の実施形態が採用された電動車椅子1(移動装置の一例)は、介助者M1が乗車可能且つ原動機11によって動作可能に構成されている。また、電動車椅子1は、前方及び後方に移動可能に構成されている。さらに、電動車椅子1は、操作装置13(後述する)によって、進行方向及び速度を変更可能に構成されている。
図1、図2A、及び図2Bに示すように、車体3は、要介助者M2、及び要介助者M2を介助する介助者M1が、乗車可能に構成されている。車体3は、介助者M1及び要介助者M2が乗車可能な第1姿勢と、要介助者M2だけが乗車可能な第2姿勢との間で、その姿勢を変更可能である。
図1、図2A、及び図2Bに示すように、第1フレーム部3aは、介助者M1に介助される要介助者M2が乗車可能に構成されている。第1フレーム部3aには、要介助者M2が着座可能なシート部3cが、設けられている。
図1、図2A、及び図2Bに示すように、第2フレーム部3bは、介助者M1が乗車可能に構成されている。第2フレーム部3bには、介助者M1が乗車可能な乗車部3dが、設けられている。
ロック部3fは、第2フレーム部3bに対する第1フレーム部3aの移動を規制する。詳細には、ロック部3fは、第1位置及び第2位置において、第2フレーム部3bに対する第1フレーム部3aの移動を、規制する。言い換えると、ロック部3fによって、車体3の姿勢が、第1姿勢又は第2姿勢において保持される。
図1、図2A、及び図2Bに示すように、1対の前輪5それぞれは、例えば車輪である。1対の前輪5は、車体3の移動時に回転可能に車体3に設けられる。ここでは、1対の前輪5それぞれは、第2フレーム部3bに回転可能に装着されている。1対の前輪5は、第2フレーム部3bに装着された状態で接地する。
図1、図2A、及び図2Bに示すように、後輪7は、例えば車輪である。後輪7は、車体3例えば第2フレーム部3bに、装着される。ここでは、後輪7は、1対の前輪5と間隔を隔てて配置される。後輪7は、第2回転軸心J2まわりに回転可能なように、第2フレーム部3bに装着される。
原動機11は、前輪5及び後輪7の少なくともいずれか一方を、駆動する。ここでは、原動機11は、1対の前輪5を駆動する。原動機11は、例えば1対のモータ12から、構成される。
操作装置13は、電動車椅子1を操縦するために用いられる。図2A及び図2Bに示すように、操作装置13は、例えば、ジョイスティックのようなレバー部材から、構成される。操作装置13は、車体3例えば第1フレーム部3aに設けられている。ここでは、操作装置13は、第1フレーム部3aの後部に、装着されている。操作装置13が介助者M1によって操作されると、操作装置13の操作に対応する信号が、制御装置21に送信される。
スイッチ部16は、原動機11のオンオフを操作するためのものである。図2A及び図2Bに示すように、スイッチ部16は、車体3例えば第1フレーム部3aに装着される。スイッチ部16が、例えばボタンタイプのスイッチである。スイッチ部16がオン状態である場合、原動機11は、電源から電力供給を受けて作動可能になる。スイッチ部16がオフ状態である場合、原動機11は、電源から電力供給が遮断され作動不能になる。
複数(例えば2個)の車速検知センサ14は、車速を検知するためのものである。図1に示すように、複数の車速検知センサ14は、車体3に装着されている。ここでは、各車速検知センサ14は、各前輪5に対向するように、第1フレーム部3aに装着されている。各車速検知センサ14は、電源から電力供給を受けて作動し、前輪5の回転速度又は角速度を検知する。前輪5の回転速度又は角速度に対応する信号は、制御装置21に送信される。
図1、図2A、及び図2Bに示すように、複数(例えば4個)の対物センサ15は、車体3の接触に関する対象を、検知するためのものである。詳細には、対物センサ15は、移動体及び/又は静止体に対する衝突を検知するためのである。複数の対物センサ15は、車体3に装着されている。
図1、図2A、及び図2Bに示すように、複数(例えば4個)の段差センサ17は、前輪5及び後輪7の少なくともいずれか1つの脱輪に関する対象を、検知するためのものである。複数の段差センサ17は、車体3に装着されている。
位置認識センサ19は、車体3に対する介助者M1の位置を検知するためのものである。位置認識センサ19は、車体3に装着されている。
図2A及び図2Bに示すように、制御装置21は、車体3例えば第1フレーム部3aに装着されている。制御装置21は、1対の前輪5及び後輪7の少なくともいずれか1つを制御可能に、構成されている。ここでは、制御装置21は、1対の前輪5を制御可能に構成されている。
図3に示す駆動制御部23は、操作装置13からの信号に基づいて、1対のモータ12を制御する。例えば、操作装置13が介助者M1によって前方又は斜め前方に倒されると、電動車椅子1が前進するように、各モータ12が駆動制御部23によって制御される。また、操作装置13が介助者M1によって後方又は斜め後方に倒されると、電動車椅子1が後進するように、各モータ12が駆動制御部23によって制御される。
図3に示す車速制御部27は、車速検知センサ14からの信号に基づいて、1対のモータ12を制御する。例えば、車速制御部27は、車速検知センサ14が検知した前輪5の回転数に基づいて、前輪5の回転速度を計算する。なお、回転速度を計算する際の時間情報は、車速検知センサ14から取得してもよいし、車速制御部27において計測してもよい。
図3に示す衝突回避制御部29は、複数の対物センサ15の少なくともいずれか1つが、衝突に関する対象を検知した場合に、この衝突を回避するために、前輪5及び後輪7の少なくともいずれか1つを制御する。詳細には、衝突回避制御部29は、複数の対物センサ15の少なくともいずれか1つが、衝突に関する対象を検知した場合に、この衝突を回避するために、1対のモータ12を制御する。
図3に示す脱輪回避制御部31は、段差センサ17が、脱輪に関する対象を検知した場合に、この脱輪を回避するために、前輪5及び後輪7の少なくともいずれか1つを制御する。詳細には、脱輪回避制御部31は、段差センサ17が脱輪に関する対象を検知した場合に、この脱輪を回避するために、1対のモータ12を制御する。
モータ停止部32は、位置認識センサ19からの信号に基づいて、1対のモータ12の動作を停止する。
第1実施形態では、電動車椅子1が前輪駆動される場合の例を示したが、第2実施形態では、電動車椅子101が後輪駆動される点が、第1実施形態と異なる。このため、第2実施形態では、第1実施形態と実質的に同じ構成については省略し、第1実施形態と異なる構成についてのみ説明する。なお、第1実施形態と同じ構成については、第1実施形態と同じ符号を付している。
前記第1及び第2実施形態では、第2フレーム部3b(乗車部3d)に介助者M1が立った状態で乗車する場合の例を、示した。変形例では、介助者M1が、座席部3gに着座した状態で、電動車椅子1,101に乗車可能な構成を示す。
(a)前記第1及び第2実施形態では、前輪5の数が2個で、後輪7の数が1個である場合の例を示したが、前輪5及び後輪7の合計が複数であれば、前輪5及び後輪7それぞれの数は、どのように設定してもよい。
3 車体
3f ロック部
5 前輪
7 後輪
11 原動機
12 モータ
15 対物センサ
17 段差センサ
19 位置認識センサ
21 制御装置
29 衝突回避制御部
31 脱輪回避制御部
32 モータ停止部
J1 第1回転軸心
J2 第2回転軸心
C1 ホイールベース
M1 介助者
M2 要介助者
Claims (13)
- 介助者が乗車可能且つ原動機によって動作可能な移動装置であって、
前記介助者が乗車可能な第1フレーム部と、前記介助者によって介助される要介助者が乗車可能な第2フレーム部とを、有する車体と、
前記第1フレーム部に設けられ前記車体の移動時に回転可能な複数の回転体と、
を備え、
複数の前記回転体によって定義されるホイールベースは、一定であり、
前記第1フレーム部に対する前記介助者の乗降に応じて、前記第2フレーム部は、前記第1フレーム部に移動可能に設けられる、
移動装置 - 前記車体は、前記介助者を支持可能であり前記第1フレーム部の上部に設けられる支持部を、さらに有する、
請求項1に記載の移動装置。 - 前記支持部は、前記第1フレーム部の上部に着脱可能に装着され、前記介助者が降車した場合に前記車体から取り外され前記車体に収納可能である、
請求項2に記載の移動装置。 - 前記介助者が降車した場合に、前記支持部は折り畳み可能である、
請求項2に記載の移動装置。 - 前記車体は、前記第1フレーム部に対する前記第2フレーム部の移動を規制する規制部、
をさらに有する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の移動装置。 - 複数の前記回転体は、少なくとも3つの回転体から、構成される、
請求項1から5のいずれか1項に記載の移動装置。 - 複数の前記回転体は、第1回転軸心まわりに回転可能なように前記第1フレーム部に設けられる第1回転体と、前記第1回転軸心と所定の間隔を隔てて配置される第2回転軸心まわりに回転可能なように前記第1フレーム部に設けられる第2回転体とを、有し、
前記原動機は、前記第1回転体及び前記第2回転体の少なくともいずれか一方を、駆動する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記介助者及び前記要介助者が乗車した場合、前記介助者の重心及び前記要介助者の重心それぞれが、前記ホイールベースの間に位置するように前記車体は構成される、
請求項1から7のいずれか1項に記載の移動装置。 - 複数の前記回転体の少なくともいずれか1つを制御可能な制御装置、
をさらに備える請求項1から8のいずれか1項に記載の移動装置。 - 複数の前記回転体の少なくともいずれか1つの脱輪に関する対象を、検知するための第1センサ、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記第1センサが、前記脱輪に関する対象を検知した場合に、前記脱輪を回避するために、複数の前記回転体の少なくともいずれか1つを制御する第1制御部を、有する、
請求項9に記載の移動装置。 - 前記車体の接触に関する対象を、検知するための第2センサ、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記第2センサが、前記接触に関する対象を検知した場合に、前記接触を回避するために、複数の前記回転体の少なくともいずれか1つを制御する第2制御部を、有する、
請求項9又は10に記載の移動装置。 - 前記車体に対する前記介助者の位置を検知するための第3センサ、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記介助者及び前記車体の距離が所定の距離以上になった場合に、前記原動機を停止する第3制御部を、有する、
請求項9から11のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記原動機のオンオフを操作するためのスイッチ部、
をさらに備える請求項9から12のいずれか1項に記載の移動装置。
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