JP6672681B2 - 遠隔操作装置 - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて本実施例のアクチュエータの遠隔操作装置40を備える移動式クレーンとしてのラフテレーンクレーン1の全体構成について説明する。以下の実施例では、ラフテレーンクレーン1を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、オールテレーンクレーンなどの移動式クレーンに広く本発明を適用できる。
本実施例のラフテレーンクレーン1は、図1に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体10と、車体10の四隅に設けられたアウトリガ11,・・・と、車体10に水平旋回可能に取り付けられた旋回台12と、旋回台12に立設されたブラケット13に取り付けられたブーム14と、を備えている。
次に、図2を用いて本実施例の遠隔操作装置40を含む制御系の構成について説明する。本実施例の制御系は、アクチュエータとして、4つのジャッキシリンダ51、・・・と、4つのスライドシリンダ52、・・・と、旋回モータ53と、起伏シリンダ54と、伸縮シリンダ55と、メインウインチモータ56と、サブウインチモータ57と、を備えている。これらのアクチュエータは、後述するコントロールバルブ64によって制御される。
次に、図6〜図10を参照しつつ、本実施例のラフテレーンクレーン1のアクチュエータの遠隔操作装置40の作用について説明する。まず、図6のモードセレクト画面(初期画面)において、モードボタン46に続いて、表示部43のアイコンに対応して、設定ボタンF1を押すとクレーンモード(敷板吊工程モード)となり、設定ボタンF2を押すとアウトリガ張出・格納工程モードとなり、設定ボタンF3を押すとジブ着脱工程モードとなる。このように、モード切替手段として、モードボタン46と設定ボタンF1〜F3の2種類のボタンを用いて2段階の操作を必要とすることで、誤ってモードが切り替わってしまうことを防止している。
クレーンモード(敷板吊工程モード)では、図7に示すように、表示部43内の左にクレーンモードであることがアイコンによって表示される他、旋回ブレーキON警告、フックイン可能アイコン、過巻解除アイコンが表示される。クレーンモードにおいて設定ボタンF2を押すことで過巻解除される。そして、敷板吊工程では、オペレータが1人で遠隔操作装置40を操作することで、旋回レバースイッチS1、起伏レバースイッチS2、サブウインチレバースイッチS3、メインウインチレバースイッチS4によって、旋回モータ53、起伏シリンダ54、サブウインチモータ57、メインウインチモータ56を駆動してブーム14やウインチを操作して、敷板を各アウトリガ11に対応する所定位置に設置する。この敷板吊工程では、荷吊作業とは異なり玉掛け者などの補助作業員がいないことも多く、オペレータが操縦席18から出て手作業で敷板を玉掛けしなければならない。このため、従来は、敷板を所定位置に設置するために操縦席18に戻っても、その後、また外に出て手作業で敷板を玉掛けしなければならず、作業効率が悪かった。そこで、遠隔操作装置40を用いると、オペレータは敷板の近くにいながらにしてブーム14やウインチを操作できるため、操作のためにわざわざ操縦席18に昇降する必要がなくなる。
ジブ着脱工程モードでは、はじめに図8(a)に示すように、ジャッキアップ確認画面が表示される。ジャッキアップ確認画面において、ジャッキアップが完了していれば設定ボタンF2を押してジブ着脱画面に進み、ジャッキアップが完了していなければ設定ボタンF3を押してモードセレクト画面に戻る。そして、ジブ着脱工程では、図8(b)に示すように、旋回レバースイッチS1、起伏レバースイッチS2、サブウインチレバースイッチS3、メインウインチレバースイッチS4によって、伸縮シリンダ55、起伏シリンダ54(又はジブチルトシリンダ)、サブウインチモータ57、メインウインチモータ56(又はサイドアップシリンダ31)を駆動することによってブーム14やジブ30を操作して、ジブ30をブーム14の先端に取り付けたり、取り外したりする。また、設定ボタンF1を押すことで、起伏レバースイッチS2に対応するアクチュエータの動作を、ブーム起伏又はジブチルトに切換えることができる。さらに、設定ボタンF3を押すことで、メインウインチレバースイッチS4に対応するアクチュエータの動作を、メインウインチ又はサイドアップ/ダウンに切換えることができる。このジブ着脱工程は手順が複雑で、着脱作業に不慣れな作業員が作業することは困難であるため、クレーンのオペレータが操縦席18から出て手作業で準備をしなければならない。ところが、ラフテレーンクレーン1やオールテレーンクレーンでは、操縦席18の昇降に時間がかかるため、作業効率が悪くなっていた。そこで、遠隔操作装置40を用いることによって、オペレータはジブ30の近くにいながらにしてブーム14、サブウインチ(不図示)、サイドアップシリンダ31などを操作できれば、操縦席18に昇降する必要がなくなって作業効率が向上する。
アウトリガ張出・格納工程モードでは、図9に示すように、表示部43内の左にアウトリガ張出・格納工程モードであることがアイコンによって表示され、その右には以下で説明する4つの工程のどの工程が選択されているか表示される。そして、設定ボタンF1を押すことで、スライド張出・格納画面とジャッキ張出・格納画面とが切り替わる。スライド張出・格納画面では、設定ボタンF2を押すことでスライド張出とスライド格納とが切り替わる。ジャッキ張出・格納画面では、設定ボタンF2を押すことでジャッキ張出とジャッキ格納とが切り替わる。そして、4本のアウトリガ11、・・・に対応するスイッチS1〜S4を親指で倒しつつトリガ45を人差し指で引くことによって、各アウトリガ11を操作する。ジャッキ張出手順では、例えば、狭い場所で右側のみアウトリガ11を使用する場合には、図10(a)に示すように、親指で右側の2つのレバースイッチS3、S4を同時に倒すことで右前のアウトリガ11及び右後のアウトリガ11を伸ばすことができる。同様に、前側のみアウトリガ11を伸縮させる場合には、図10(b)に示すように、親指で中央の2つのレバースイッチS2、S3を同時に倒すことで右前のアウトリガ11及び左前のアウトリガ11を伸縮させることができる。
次に、本実施例のアクチュエータの遠隔操作装置1の奏する効果を列挙して説明する。
10:車体;11:アウトリガ;12:旋回台;14:ブーム;15:起伏シリンダ;
30:ジブ;20:テンションロッド;31:サイドアップシリンダ;
40:遠隔操作装置;41:把持部;42:操作面;43:表示部;45:トリガ;
46:モードボタン;
F1〜F3:ボタン;S1:旋回レバースイッチ;S2:起伏レバースイッチ;S3:伸縮レバースイッチ;S4:メインウインチレバースイッチ;
51:ジャッキシリンダ;52:スライドシリンダ;53:旋回モータ;54:起伏シリンダ;55:伸縮シリンダ;56:メインウインチモータ;57:サブウインチモータ;
71:旋回レバー;72:起伏レバー;73:伸縮レバー;74:メインウインチレバー
Claims (4)
- 移動式クレーンのアクチュエータの遠隔操作装置であって、
手で把持される把持部と前記アクチュエータを操作するための操作面とを有する装置本体と、
前記アクチュエータを選択するための4つの選択手段であって、それぞれ前記操作面に配置され、中立位置から第1方向又は第2方向への移動によって選択された前記アクチュエータの動作方向を正方向又は逆方向に設定する、4つの選択手段と、
前記把持部の近傍に配置され、前記選択手段によって選択されたアクチュエータを、正方向又は逆方向に操作量に応じて動作させるトリガ手段と、を備え、
4つの前記選択手段のうち、前記移動式クレーンの作業準備工程において使用頻度の最も高い2つの選択手段である起伏レバースイッチと補巻レバースイッチが、前記操作面の中央寄りに隣接して配置されている、遠隔操作装置。 - 前記選択手段は、前記操作面の左から順に、旋回レバースイッチ、起伏レバースイッチ、補巻レバースイッチ、主巻レバースイッチである、請求項1に記載された遠隔操作装置。
- 前記選択手段に割り当てられるアクチュエータを切り換えるモード切替手段をさらに備え、
前記モード切替手段は、各モードに対応する複数の設定ボタンと、前記設定ボタンによるモード切替えを可能な状態とするモードボタンと、から構成され、
前記設定ボタンは、前記移動式クレーンの敷板吊工程モード、ジブ着脱工程モード、アウトリガ張出・格納工程モードの3つのモードのうち少なくとも2つのモードに対応するようにされている、請求項1又は請求項2に記載された遠隔作装置。 - アウトリガ張出・格納工程モードにおいては、4つの前記選択手段に前記操作面の左から順に、後左アウトリガレバースイッチ、前左アウトリガレバースイッチ、前右アウトリガレバースイッチ、後右アウトリガレバースイッチが割り当てられている、請求項3に記載された遠隔操作装置。
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