JP6658124B2 - 撮像装置、方法、及びプログラム、表示制御装置及びプログラム - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1実施形態に係る撮像装置10は、パイプ30内を移動しながら、腐食による侵食などの異常個所32を検出し、異常個所32の深さをプロファイルするなどの検査を行う。
Ly=H×(1−tan(D)×tanα)
÷(tan(D)+tanα) ・・・(1)
なお、tanαは、下記(2)式で表される。
tanα=py×tan(Vy/2)÷(Wy/2) ・・・(2)
Lx=(x×px)÷Wx ・・・(3)
なお、xは、下記(4)式で表される。
x=2Ly×tan(Vx/2) ・・・(4)
次に、第2実施形態について説明する。第1実施形態では、パイプ30の全長にわたって異常個所32を検出した後に、検出した異常個所32の各々を検査する場合について説明した。第2実施形態では、異常個所32を検出しながら、異常個所32の検査も行う場合について説明する。なお、第2実施形態に係る撮像装置において、第1実施形態に係る撮像装置10と同様の部分については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
駆動制御に応じて移動可能な撮像装置において、
第1の撮像装置と、
第2の撮像装置と、
前記第1の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出すると、前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、駆動部を制御して、算出した前記位置に移動し、前記第2の撮像装置により複数の焦点距離に基づいて前記異常個所が含まれる複数の撮像画像を撮像する制御部と、
を有することを特徴とする移動可能な撮像装置。
前記撮像画像を該撮像画像中の前記異常個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う表示制御部を含む付記1記載の撮像装置。
第1の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出し、
前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
駆動部を制御して、算出した前記位置に移動し、
第2の撮像装置により複数の焦点距離に基づいて前記異常個所が含まれる複数の撮像画像を撮像する、
ことを特徴とする撮像方法。
前記撮像画像を該撮像画像中の前記異常個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記第1の撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う付記3記載の撮像方法。
第1の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出し、
前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
駆動部を制御して、算出した前記位置に移動し、
第2の撮像装置により複数の焦点距離に基づいて前記異常個所が含まれる複数の撮像画像を撮像する、
ことを含む処理をコンピュータに実行させる撮像プログラム。
前記撮像画像を該撮像画像中の前記異常個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記第1の撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う付記5記載の撮像プログラム。
駆動制御に応じて移動可能な検査装置において、
撮像装置と、
対象物までの距離を計測する測距装置と、
前記撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出すると、前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、駆動部を制御して、算出した前記位置に移動し、前記測距装置により前記異常個所が含まれる所定領域を測距する制御部と、
を有することを特徴とする移動可能な検査装置。
撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出し、
前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
駆動部を制御して、算出した前記位置に移動し、
対象物までの距離を計測する測距装置により前記異常個所が含まれる所定領域を測距する
ことを含む処理をコンピュータに実行させる検査方法。
撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出し、
前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
駆動部を制御して、算出した前記位置に移動し、
対象物までの距離を計測する測距装置により前記異常個所が含まれる所定領域を測距する
ことを含む処理をコンピュータに実行させる検査プログラム。
駆動制御に応じて移動可能な撮像装置によって撮像され、撮像対象物の異常が検出された撮像画像を該撮像画像中の前記異常が検出された個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う制御部、
を有することを特徴とする表示制御装置。
駆動制御に応じて移動可能な撮像装置によって撮像され、撮像対象物の異常が検出された撮像画像を該撮像画像中の前記異常が検出された個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う
ことを含む処理をコンピュータに実行させる表示制御方法。
駆動制御に応じて移動可能な撮像装置によって撮像され、撮像対象物の異常が検出された撮像画像を該撮像画像中の前記異常が検出された個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う
ことを含む処理をコンピュータに実行させる表示制御プログラム。
第1の撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出し、
前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
算出した前記位置に移動するように駆動部を制御し、
第2の撮像装置により複数の焦点距離に基づいて前記異常個所が含まれる複数の撮像画像が撮像されるように制御する
ことを含む処理をコンピュータに実行させる撮像プログラムを記憶した記憶媒体。
撮像装置により撮像した撮像画像に基づいて、撮像対象物の異常個所を検出し、
前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
駆動部を制御して、算出した前記位置に移動し、
対象物までの距離を計測する測距装置により前記異常個所が含まれる所定領域を測距する
ことを含む処理をコンピュータに実行させる検査プログラムを記憶した記憶媒体。
駆動制御に応じて移動可能な撮像装置によって撮像され、撮像対象物の異常が検出された撮像画像を該撮像画像中の前記異常が検出された個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う
ことを含む処理をコンピュータに実行させる表示制御プログラムを記憶した記憶媒体。
11 第1撮像装置
12 第1照明装置
14 駆動部
16 第2撮像装置
17 第2照明装置
20、220 制御部
21 第1撮像制御部
22 検出部
23 算出部
24、224 駆動制御部
25 第2撮像制御部
26 表示制御部
27 通信制御部
30 パイプ
32 異常個所
32A 異常個所を示す領域
34 第1撮像画像
36 第撮像画像
37 表示画像
38 異常個所を示すマーク
39 等距離線
40 コンピュータ
41 CPU
42 メモリ
43 記憶部
49 記録媒体
50、250 制御プログラム
Claims (7)
- 駆動制御に応じて移動可能な撮像装置において、
第1の撮像装置と、
第2の撮像装置と、
前記第1の撮像装置により撮像した撮像画像から、予め定めた閾値以下の輝度値の画素群からなる領域であって、領域の面積が予め定めた所定範囲のサイズである領域を、撮像対象物の異常個所として検出すると、前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、駆動部を制御して、算出した前記異常個所の位置が前記第2の撮像装置の撮像範囲に含まれる位置になるように移動し、前記第2の撮像装置により複数の焦点距離に基づいて前記異常個所が含まれる複数の撮像画像を撮像する制御部と、
を有することを特徴とする移動可能な撮像装置。 - 前記撮像画像を該撮像画像中の前記異常個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示する制御を行う表示制御部、を含むことを特徴とする請求項1に記載の移動可能な撮像装置。
- 前記表示制御部は、前記複数のラインの各々が示す位置、及び前記異常個所を示す位置までの前記撮像装置からの距離の各々を示す数値を表示する制御を行う請求項2に記載の撮像装置。
- 第1の撮像装置により撮像した撮像画像から、予め定めた閾値以下の輝度値の画素群からなる領域であって、領域の面積が予め定めた所定範囲のサイズである領域を、撮像対象物の異常個所として検出すると、前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
駆動部を制御して、算出した前記異常個所の位置が第2の撮像装置の撮像範囲に含まれる位置になるように移動し、
前記第2の撮像装置により複数の焦点距離に基づいて前記異常個所が含まれる複数の撮像画像を撮像する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする撮像方法。 - 第1の撮像装置により撮像した撮像画像から、予め定めた閾値以下の輝度値の画素群からなる領域であって、領域の面積が予め定めた所定範囲のサイズである領域を、撮像対象物の異常個所として検出すると、前記撮像画像に基づいて、検出した前記異常個所の位置を算出し、
駆動部を制御して、算出した前記異常個所の位置が第2の撮像装置の撮像範囲に含まれる位置になるように移動し、
前記第2の撮像装置により複数の焦点距離に基づいて前記異常個所が含まれる複数の撮像画像を撮像する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする撮像プログラム。 - 駆動制御に応じて移動可能な撮像装置によって撮像され、撮像対象物の異常が検出された撮像画像を該撮像画像中の前記異常が検出された個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示すると共に、前記複数のラインの各々が示す位置、及び前記異常が検出された個所を示す位置までの前記撮像装置からの距離の各々を示す数値を表示する制御を行う制御部、
を有することを特徴とする表示制御装置。 - 駆動制御に応じて移動可能な撮像装置によって撮像され、撮像対象物の異常が検出された撮像画像を該撮像画像中の前記異常が検出された個所を示すマークとともに表示する際に、前記撮像画像の撮像の際の撮像位置と撮像条件とに基づいて、前記撮像装置の撮像位置からの距離が等間隔となる位置に対応づけて、前記撮像画像上に複数のラインを表示すると共に、前記複数のラインの各々が示す位置、及び前記異常が検出された個所を示す位置までの前記撮像装置からの距離の各々を示す数値を表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする表示制御プログラム。
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JP2016047171A JP6658124B2 (ja) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 撮像装置、方法、及びプログラム、表示制御装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016047171A JP6658124B2 (ja) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 撮像装置、方法、及びプログラム、表示制御装置及びプログラム |
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ID=59856940
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016047171A Active JP6658124B2 (ja) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 撮像装置、方法、及びプログラム、表示制御装置及びプログラム |
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