JP6657731B2 - 走行支援システム及び走行支援方法 - Google Patents
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Description
本実施形態の走行支援システム1は、第1装置100と、第2装置200とを有する。また、走行支援システム1はサーバ300を備えてもよい。第1装置100は、第1車両に搭載される。第2装置200は、第1車両とは異なる第2車両に搭載される。サーバ300は、第1装置100及び第2装置200と情報の授受をする。第1装置100は通信装置120を備え、第2装置200は通信装置220を備える。第1装置100の通信装置120と第2装置200の通信装置220は、直接、車車間通信により情報を授受できる。第1装置100と第2装置200とは、サーバ300を介して情報を授受してもよい。
検出装置130は、カメラ131を備え、カメラ131の撮像画像を用いて対象物を検出する。カメラ131の設置場所は限定されず、車両の前方に配置してもよいし、後方に配置してもよい。カメラ131は、自車両(第1車両)の前方乃至前方左右側方を撮像してもよいし、自車両(第1車両)の後方乃至前方左右側方を撮像してもよい。自車両(第1車両)の左右側方を撮像してもよい。
制御装置110は、対象物の挙動と、その識別情報とを対応づけた対象情報をサーバ300に出力する。対象物が他車両(第2車両)であるときには、第2車両の挙動と、第2車両の識別情報とを対応づけた対象情報をサーバ300に出力する。
図2に示すように、識別情報と挙動情報とが対応づけられている。本例では、識別情報と挙動情報に、さらに位置情報が対応づけられている。
本実施形態の第2装置200は、第2車両の走行を支援する走行支援機能を少なくとも備える。第2装置200は、第1装置100から取得した対象情報を用いて、第2車両の走行を支援する。第2車両が自車両であるときに、第1車両は他車両である。
一例ではあるが、以下の走行制御をすることができる。
(1)「第2車両が減速動作をする」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、第2車両に減速動作を示唆する又は減速走行を自動的に実行するという制御を実行できる。第2車両に減速動作を示唆するとは、出力装置250のディスプレイ251に減速制御をする旨を表示する、又はスピーカ252を介して減速制御をする旨をアナウンスするという制御である。以下の(2)以降においても同様に、「示唆する」とは、行われる制御を前もって視覚又は聴覚を介してドライバに伝えることをいう。
(2)「第2車両が障害物を回避して右又は左に回避する動作をする」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、第2車両に回避動作を示唆する又は回避走行を自動的に実行するという制御を実行できる。
(3)「第2車両が方向を変えずに進行する」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、第2車両に直進動作を示唆する又は直進動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
(4)「第2車両がサイドミラーを折りたたむ」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、サイドミラーを折りたたむことを示唆する又はサイドミラーを折りたたむという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。他車両が取得した自車両の車両装備品の挙動を用いた走行支援が実行されるので、自車両の運転者は、車両装備品の操作に気をとられずに運転に集中できる。自車両に傷はなくても、サイドミラーが破損するといった事故を防止できる。
(5)「第2車両が切り返しをする」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、切り返しをすることを示唆する又は切り返しをするという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
(6)「第2車両が一時停止する」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、一時停止をすることを示唆する又は一時停止をするという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
(7)「第2車両が停車し、後退する」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、停止及び後退をすることを示唆する又は停止及び後退をするという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
(8)「第2車両の速度が所定値以上である」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、減速をすることを示唆する又は減速動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
(9)「第2車両がレーンマーカをはみ出している」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、自車線方向に操舵することを示唆する又は自車線内を走行するように自動的に操舵するという制御を実行できる。
このように、第1車両により生成された第2車両の挙動を用いるので、第2車両だけでは取得できない情報を補完できる。この結果、第2車両の走行支援を的確にできる。
つまり、先行する第2車両V2が取得した前方の障害物Qの情報は、後方の第1車両V1にとって有用であっても、後方の第1車両V1が取得した障害物Q情報は、先行の第2車両V2にとって有用ではない。言い換えると、先行する第2車両V2は、後方の第1車両V1が取得した情報を走行支援に利用できない。
図3Bに示すように、第2車両V2が障害物Qを回避して前方に進行する。第2車両V2は、障害物Qの手前で減速し、障害物Q及び/または路肩側との接触を回避するためにサイドミラーを折りたたむ操作をし、右側に旋回するように操舵操作をする。
ステップS210において、サーバ300の情報取得装置310は、対象情報を第1装置100から取得する。
ステップS310において、第2装置200は、対象情報を取得する。第2装置200は、サーバ300を介して取得してもよいし、第1装置100から直接対象情報を取得してもよい。
本明細書では、走行支援手段を備える第2装置の一例として、情報取得機能と、走行支援機能とを実行する制御装置210を備える第2装置200を説明するが、これに限定されるものではない。
本明細書では、データベースと送信手段とを備えるサーバの一例として、情報取得装置310とデータベース320を備えるサーバ300を説明するが、これに限定されるものではない。
100…第1装置
110…制御装置
111…CPU
112…ROM
113…RAM
120…通信装置
130…検出装置
131…カメラ
160…ナビゲーション装置
161…位置検出装置
162…地図情報
200…第2装置
210…制御装置
211…CPU
212…ROM
213…RAM
220…通信装置
230…検出装置
231…カメラ
240…走行支援装置
250…出力装置
260…ナビゲーション装置
261…位置検出装置
262…地図情報
270…車両コントローラ
271…駆動装置
271…制動装置
273…操舵装置
280…車両センサ
281…舵角センサ
282…車速センサ
283…姿勢センサ
290…車両装備品
291…ドアミラー
292…ライト
Claims (5)
- 第1車両の周囲の第2車両の情報を取得する第1装置と、
前記第2車両の走行を支援する第2装置と、
を備えた走行支援システムであって、
前記第1装置は、
カメラと、
前記第1車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記カメラの撮像画像を用いて検出された前記第2車両を識別するとともに、前記第1車両の現在位置を用いて前記検出された前記第2車両の位置を算出する識別手段と、
前記撮像画像を用いて、前記識別された前記第2車両の挙動を抽出する抽出手段と、
前記第2車両の挙動と、前記第2車両の識別情報、及び前記第2車両の位置とを対応づけた対象情報を生成し、前記生成した対象情報を前記識別情報に基づいて前記第2装置へ出力する出力手段と、を備え、
前記第2装置は、
前記第1装置が出力した前記第2車両に関する前記対象情報を受信し、前記対象情報に対応づけられた前記第2車両の位置において、前記第2車両の位置が対応づけられた前記第2車両の前記対象情報を用いて、前記第2車両の走行を支援する走行支援手段を備える走行支援システム。 - 前記走行支援システムは、
前記第1装置と前記第2装置と情報の授受をするサーバをさらに備え、
前記サーバは、
前記対象情報を記憶するデータベースと、
前記対象情報を前記第2車両に送信する送信手段とを有し、
前記第2装置は、
前記サーバを介して取得した前記対象情報を用いて、前記第2車両の走行を支援する走行支援手段を備える請求項1に記載の走行支援システム。 - 前記第2装置は、
前記第2車両の挙動を検出する車両センサをさらに備え、
前記走行支援手段は、前記車両センサにより検出された前記第2車両の挙動と、前記対象情報とを用いて、前記第2車両の走行を支援する備える請求項1又は2に記載の走行支援システム。 - 前記第1装置において、
前記識別手段は、前記カメラの前記撮像画像を用いて検出された対象物を識別し、
前記抽出手段は、前記撮像画像を用いて前記識別された前記対象物の挙動を抽出し、
前記出力手段は、前記対象物の挙動と、前記対象物の前記識別情報とを対応づけた前記対象情報を出力する請求項1〜3の何れか一項に記載の走行支援システム。 - 第1車両の周囲の第2車両の情報を取得する第1装置と、前記第2車両の走行を支援する第2装置とを備えた走行支援システムにおいて用いられる走行支援方法であって、
前記第1車両の現在位置を検出し、
前記第1装置のカメラの撮像画像を用いて検出された前記第2車両を識別し、
前記第1車両の現在位置を用いて前記検出された前記第2車両の位置を算出し、
前記撮像画像を用いて、前記識別された前記第2車両の挙動を抽出し、
前記第2車両の挙動と、前記第2車両の識別情報、及び前記第2車両の位置とを対応づけた対象情報を生成し、
前記生成した対象情報を前記識別情報に基づいて前記第2装置へ出力し、
前記第2装置を用いて、前記第1装置が出力した前記第2車両に関する前記対象情報を受信し、前記対象情報に対応づけられた前記第2車両の位置において、前記第2車両の位置が対応づけられた前記第2車両の前記対象情報を用いて、前記第2車両の走行を支援する走行支援方法。
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JP2015196194A JP6657731B2 (ja) | 2015-10-01 | 2015-10-01 | 走行支援システム及び走行支援方法 |
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JP2015196194A Active JP6657731B2 (ja) | 2015-10-01 | 2015-10-01 | 走行支援システム及び走行支援方法 |
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