JP2017068760A - 走行支援システム及び走行支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】第１車両が検出した第２車両の挙動を、第２車両の走行支援に利用する。
【解決手段】第１車両の第１装置１００が、カメラ１３１の撮像画像を用いて第２車両を識別する識別機能と、第２車両の挙動を抽出する抽出機能と、第２車両の挙動と第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報を出力する出力機能を実行する制御装置１１０を有し、第２車両の第２装置２００が、受信した対象情報を用いて第２車両の走行を支援する走行支援機能を備える走行支援システム１を提供する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、走行支援システム及び走行支援方法に関する。

この種の装置に関し、一の装置が自機又は障害物の検出情報を他の端末に送信することにより、一の装置又は障害物の位置を他の装置に予告する技術が知られている（特許文献１）。

特開平１０−７９１００号公報

従来の技術では、一の装置が検出した障害物の検出情報に基づいて、他の装置はその障害物の存在を認識できるが、逆に、他の装置の検出情報を一の装置が利用することができないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、一の装置により検出された検出情報が他の装置の走行支援に利用されるとともに、他の装置により検出された検出情報が一の装置の走行支援に利用することができるようにすることである。

本発明は、第１装置のカメラの撮像画像を用いて検出された第２車両を識別し、第２車両の識別情報と、その第２車両の挙動とを対応づけた対象情報をサーバに出力し、サーバが第２車両の挙動を第２車両に送信し、この第２車両の挙動を用いて第２装置が第２車両の走行を支援することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、一の装置により検出された検出情報が他の装置の走行支援に利用されるだけではなく、他の装置により検出された検出情報が一の装置の走行支援にも利用できる。この結果、複数の装置が検出した検出情報を互いに利用できる走行支援システムを提供できる。

本実施形態に係る走行支援システムのブロック構成図である。 本実施形態の対象情報の一例を示す図である。 本実施形態の走行支援システムの動作を説明するための第１の図である。 本実施形態の走行支援システムの動作を説明するための第１の図である。 本実施形態に係る走行支援システムの制御手順を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明を、走行支援システム１に適用した場合を例にして説明する。

図１は、本実施形態の走行支援システム１のブロック構成を示す図である。
本実施形態の走行支援システム１は、第１装置１００と、第２装置２００とを有する。また、走行支援システム１はサーバ３００を備えてもよい。第１装置１００は、第１車両に搭載される。第２装置２００は、第１車両とは異なる第２車両に搭載される。サーバ３００は、第１装置１００及び第２装置２００と情報の授受をする。第１装置１００は通信装置１２０を備え、第２装置２００は通信装置２２０を備える。第１装置１００の通信装置１２０と第２装置２００の通信装置２２０は、直接、車車間通信により情報を授受できる。第１装置１００と第２装置２００とは、サーバ３００を介して情報を授受してもよい。

以下、各装置について説明する。まず、第１装置１００について説明する。本実施形態の第１装置１００は、第１車両の周囲の第２車両の情報を取得する情報取得機能を少なくとも備える。第１装置１００は、制御装置１１０と、通信装置１２０と、検出装置１３０と、ナビゲーション装置１６０とを有する。第１車両が自車両であるときに、第２車両は他車両である。

制御装置１１０は、第２車両の挙動と第２車両の識別情報を対応づけた対象情報を生成し、出力するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、第１装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態の制御装置１１０は第１車両に搭載される。制御装置１１０は、他車両を含む対象物を識別する識別機能と、対象物の挙動を抽出する抽出機能と、第２車両の挙動と第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報を出力する出力機能とを有する。本実施形態の第１装置１００は、後述する第２装置２００と同じ構成とすることもできる。

本実施形態の制御装置１１０は、検出装置１３０を用いて対象物を検出する。
検出装置１３０は、カメラ１３１を備え、カメラ１３１の撮像画像を用いて対象物を検出する。カメラ１３１の設置場所は限定されず、車両の前方に配置してもよいし、後方に配置してもよい。カメラ１３１は、自車両（第１車両）の前方乃至前方左右側方を撮像してもよいし、自車両（第１車両）の後方乃至前方左右側方を撮像してもよい。自車両（第１車両）の左右側方を撮像してもよい。

本実施形態の「対象物」は、他車両、歩行者、二輪車、交通標識などの道路構造物などの物体を含む。本実施形態の検出装置１３０は、撮像画像を用いて検出した対象物を識別し、識別された対象物の挙動を抽出する。

検出装置１３０は、撮像画像からエッジなどの特徴を抽出し、画像の特徴と対象物の属性とを対応づけた情報を参照して、抽出されたエッジの方向、長さ、位置に基づいて撮像画像に含まれる対象物を検出する。検出装置１３０は、撮像画像を用いて検出した対象物の属性を識別する。検出装置１３０は、検出した対象物の外観の特徴から対象物の属性を識別する。検出装置１３０は、車両の外観、色、大きさから、他車両が救急車、消防車両、警察車両、トラック、トレーラ、バス、工事車両などの車両の属性を識別する。

さらに、実施形態の制御装置１１０は、検出装置１３０を用いて検出した対象物を識別する。検出装置１３０は、対象物が静止物である場合には、対象物の位置情報によって、各対象物を識別する。検出装置１３０は、対象物が他車両などの移動体である場合において、他車両に付されたナンバープレートに表記された記号を認識し、認識した記号により他車両を識別する。車両に付されたナンバープレートに記された記号は、車両ごとに固有の値であるので、ナンバープレートの記号により車両を特定できる。

本実施形態の制御装置１１０は、検出装置１３０を用いて対象物の挙動を抽出する。検出装置１３０は、撮像画像を用いて、識別された対象物の挙動を抽出する。検出装置１３０は、撮像画像の経時的な変化を用いて、対象物の速度、加速度、移動方向を対象物の挙動として抽出する。本実施形態の検出装置１３０は、撮像画像の経時的な変化を用いて、他車両の速度、加速度、移動方向（右折又は左折）を他車両の挙動として抽出する。検出装置１３０は、撮像画像の経時的な変化を用いて、他車両のサイドミラーの動作、ブレーキランプの点灯、ウィンカーランプの点灯、ヘッドライトの点灯を他車両の挙動として抽出する。ウィンカーランプの点灯をする他車両は、右折又は左折をすることが予測される。サイドミラーを畳む動作をする他車両は、狭い通路を通行することが予測される。ブレーキランプを点灯させる動作をする他車両は、一時停止、徐行をすることが予測される。

本実施形態の制御装置１１０は、ナビゲーション装置１６０が備える位置検出装置１６１を用いて、第１車両（自車両）の現在位置を検出する。制御装置１１０は、第１車両の現在位置を用いて検出した第２車両の位置を算出する。自車両である第１車両の位置と、撮像画像中の第２車両の像の位置とに基づいて、第１車両に対する他車両の位置を算出する。撮像画像を用いて、自車両に対する他車両の位置を算出する手法は特に限定されず、出願時に知られた手法を用いることができる。

本実施形態の制御装置１１０は、検出装置１３０から対象物の識別結果と、識別された対象物の抽出結果を取得する。制御装置１１０は、ナビゲーション装置１６０から対象物の位置情報を取得する。
制御装置１１０は、対象物の挙動と、その識別情報とを対応づけた対象情報をサーバ３００に出力する。対象物が他車両（第２車両）であるときには、第２車両の挙動と、第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報をサーバ３００に出力する。

図２は、対象情報の一例を示す図である。
図２に示すように、識別情報と挙動情報とが対応づけられている。本例では、識別情報と挙動情報に、さらに位置情報が対応づけられている。

識別情報は、対象物（他車両／第２車両を含む）を識別する識別子と、その対象物の属性を示す属性情報と、対象物を特定する特定情報とを含む。属性情報は、対象物の属性として他車両（第２車両）、歩行者、障害物などを含む。特定情報は対象物の属性を具体的に特定する情報である。対象物が他車両である場合の特定情報は、他車両のナンバープレートに表示された車両の登録情報である。対象物が歩行者である場合の特定情報は、歩行者が子供であるなどの歩行者を限定する情報である。歩行者であるか否かは、歩行者に対応する画像の大きさ（高さ）などにより判断する。対象物が障害物である場合の特定情報は、障害物が工事現場であるなどの障害物を限定する情報である。

挙動情報は、対象物の動作を示す情報である。対象物が他車両である場合の挙動情報は、「他車両が減速動作をする」、「他車両が障害物を回避して右又は左に回避する動作をする」、「他車両が方向を変えずに進行する」、「他車両がサイドミラーを折りたたむ」、「他車両が切り返しをする」、「他車両が一時停止する」、「他車両が停車し、後退する」などである。また、挙動情報は、他車両の移動量、他車両の移動速度、他車両の移動加速度を含む。挙動情報は、レーンマーカに対する他車両の位置（レーンマーカを超えている）、対向車両に対する他車両の位置などを含む。挙動情報は、他車両が通過しつつある障害物と他車両との位置関係を含む。車両前方を撮像するカメラは、車両前方の障害物を撮像できるが、その障害物の回避が開始されると撮像できない。他方、車両の後方の他車両のカメラは、前方車両が障害物を回避する状態を撮像できる。

これらの挙動情報は、連続的に撮像された撮像情報の経時的な変化から抽出される。一の対象物に対して複数の挙動情報を対応づけてもよい。挙動情報は、これらの情報を組み合わせてもよい。組み合わせた挙動情報により、別の挙動情報を定義してもよい。たとえば、挙動情報「対象物が減速する」と「サイドミラーを折りたたむ」とを組み合わせることにより、新たな挙動情報「他車両が狭路を通過する」を導き、これを識別情報に対応づけてもよい。同様に、挙動情報「停車／後退」と「回避、進行」とを組み合わせることにより、新たな挙動情報「通行路が狭く、他車両が対向車を通過させた後に、通行路を通過する」を識別情報に対応づけてもよい。

対象物である「他車両」は第２車両に限定されない。第２車両の第２装置は、第２車両以外の他車両の挙動情報を第２車両の走行支援に利用する。たとえば、第２車両以外の他車両がサイドミラーをたたむ動作をするような場面では、第２車両も同様の動作が必要であると予測できるので、ドライバの操作を待たずにサイドミラーをたたむ操作を実行し、ドライバの操作を支援してもよい。

これらの挙動情報は、その挙動情報が抽出された場所の位置情報と対応づけられる。挙動情報と位置情報とを対応づけることにより、対象物がどこで、どのような行動をとったかという情報を得ることができる。このような対象情報によれば、特定された他車両が、どこで、どのような行動をとるのかを予測できる。このため、他車両の走行を効率的に支援できる。ちなみに、車車間通信のように狭域通信網を用いて、挙動情報が第１車両から第２車両（他車両）にリアルタイムに送信される場合には、第２車両はすぐにその挙動情報を利用できる場合がある。このように、対象情報に位置情報が含まれない場合であっても、走行支援は実現できる。

対象物が歩行者である場合の挙動情報は、「飛び出し」、「横断」などである。これらの挙動情報は、連続的に撮像された撮像情報の経時的な変化から抽出される。歩行者が突然現れ、その速度が速いという検知結果から、「飛び出し」を挙動情報として抽出する。飛び出しの挙動情報を取得したときには、自車両の第２装置２００は、車両コントローラ２７０を用いて自車両を減速させる制御を実行できる。

第１装置１００の制御装置１１０は、通信装置１２０を用いて、第２車両の第２装置２００へ対象情報を送出する。本実施形態の第１装置１００の制御装置１１０は、対象情報をサーバ３００に送信し、サーバを介して第２車両の第２装置２００へ対象情報を送出する。対象情報は、第２車両の挙動と第２車両の識別情報とを対応づけた情報である。対象情報は、第２車両の挙動と第２車両の識別情報と第２車両の位置とを対応づけた情報であってもよい。

次に、サーバ３００について説明する。サーバ３００は、情報取得装置３１０と、データベース３２０とを備える。情報取得装置３１０は通信装置３１１を備える。情報取得装置３１０は、通信装置３１１を用いて、第１装置１００から対象情報を取得する。データベース３２０は、取得した対象情報を記憶する。データベース３２０は、図２に示すように、第２車両の挙動と第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報を記憶する。データベース３２０は、第２車両の挙動と第２車両の識別情報と位置情報とを対応づけた対象情報を記憶してもよい。

サーバ３００の情報取得装置３１０は、通信装置３１１を用いて、第２車両の識別情報に対応づけられた、その第２車両の挙動を、第２車両に送信する。情報取得装置３１０は、第１装置１００及び第２装置２００のアドレスを、各識別情報に対応づけて記憶する。情報取得装置３１０は、第２車両の挙動を第２装置２００のアドレスへ送信する。

次に、第２装置２００について説明する。
本実施形態の第２装置２００は、第２車両の走行を支援する走行支援機能を少なくとも備える。第２装置２００は、第１装置１００から取得した対象情報を用いて、第２車両の走行を支援する。第２車両が自車両であるときに、第１車両は他車両である。

第２装置２００は、制御装置２１０と、通信装置２２０と、検出装置２３０と、走行支援装置２４０と、出力装置２５０と、ナビゲーション装置２６０と、車両コントローラ２７０と、車両センサ２８０と、車両装備品２９０とを有する。

通信装置２２０、検出装置２３０、ナビゲーション装置２６０は、上述した第１装置１００が備える通信装置１２０、検出装置１３０と共通する機能を備えるので、その説明を援用する。

制御装置２１０は、第２車両の挙動と第２車両の識別情報を対応づけた対象情報を用いて第２車両の走行を支援するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）２１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、第２装置２００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）２１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態の制御装置２１０は第２車両に搭載される。制御装置２１０は、サーバ３００から第２車両の挙動を取得する取得機能と、取得した第２車両の挙動を用いて記第２車両の走行を支援する走行支援機能とを備える。

制御装置２１０は、走行支援装置２４０と、車両コントローラ２７０と、車両センサ２８０と、車両装備品２９０と、ナビゲーション装置２６０とを用いて、第２車両の走行を支援する。

第２車両の走行支援の内容は特に限定されない。
一例ではあるが、以下の走行制御をすることができる。
（１）「第２車両が減速動作をする」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、第２車両に減速動作を示唆する又は減速走行を自動的に実行するという制御を実行できる。第２車両に減速動作を示唆するとは、出力装置２５０のディスプレイ２５１に減速制御をする旨を表示する、又はスピーカ２５２を介して減速制御をする旨をアナウンスするという制御である。以下の（２）以降においても同様に、「示唆する」とは、行われる制御を前もって視覚又は聴覚を介してドライバに伝えることをいう。
（２）「第２車両が障害物を回避して右又は左に回避する動作をする」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、第２車両に回避動作を示唆する又は回避走行を自動的に実行するという制御を実行できる。
（３）「第２車両が方向を変えずに進行する」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、第２車両に直進動作を示唆する又は直進動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
（４）「第２車両がサイドミラーを折りたたむ」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、サイドミラーを折りたたむことを示唆する又はサイドミラーを折りたたむという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。他車両が取得した自車両の車両装備品の挙動を用いた走行支援が実行されるので、自車両の運転者は、車両装備品の操作に気をとられずに運転に集中できる。自車両に傷はなくても、サイドミラーが破損するといった事故を防止できる。
（５）「第２車両が切り返しをする」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、切り返しをすることを示唆する又は切り返しをするという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
（６）「第２車両が一時停止する」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、一時停止をすることを示唆する又は一時停止をするという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
（７）「第２車両が停車し、後退する」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、その対象情報に対応づけられた地点において、停止及び後退をすることを示唆する又は停止及び後退をするという動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
（８）「第２車両の速度が所定値以上である」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、減速をすることを示唆する又は減速動作を自動的に実行するという制御を実行できる。
（９）「第２車両がレーンマーカをはみ出している」という挙動を含む対象情報が取得された場合には、自車線方向に操舵することを示唆する又は自車線内を走行するように自動的に操舵するという制御を実行できる。

これらの走行制御は、対象情報が生成されたタイミングで実行されてもよいし、その対象情報が生成された位置を再度走行するときに実行されてもよい。
このように、第１車両により生成された第２車両の挙動を用いるので、第２車両だけでは取得できない情報を補完できる。この結果、第２車両の走行支援を的確にできる。

本実施形態の車両センサ２８０は、舵角センサ２８１と、車速センサ２８２と、姿勢センサ２８３とを有する。舵角センサ２８１により検出された操舵角、車速センサ２８２により検出された速度又は加速度、姿勢センサ２８３により検出された車両の姿勢は、第２車両の走行支援に用いられる。走行支援装置２４０は、車両センサ２８０により検出された第２車両の挙動と、サーバ３００から取得した第２車両の挙動とを用いて第２車両の走行を制御する。

本実施形態の車両装備品２９０は、ドアミラー２９１と、ライト２９２とを備える。制御装置２１０は、ドアミラー２９１の開閉状態を取得する。制御装置２１０は、ライト２９２の点灯状態を取得する。車両コントローラ２７０は、開状態であるドアミラー２９１を閉状態とすることができ、閉状態であるドアミラー２９１を開状態とすることができる。ライト２９２は、ウィンカーランプ、ブレーキランプを含む。車両コントローラ２７０は、点灯状態であるライト２９２を消灯状態とすることができる。車両コントローラ２７０は、消灯状態であるライト２９２を点灯状態とすることができる。

本実施形態の車両コントローラ２７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置２７１は、自車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置２７２が含まれる。駆動装置２７１は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ２７０又は走行支援装置２４０から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置２７１に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置２７１に送出される。

本実施形態の操舵装置２７３は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置２７３は、車両コントローラ２７０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ２７０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置２７３に送出することにより、進行方向の変更制御を実行する。また、車両コントローラ２７０は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより車両の進行方向の変更制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ２７０は、各輪の制動量を含む制御情報を制動装置２７２へ送出することにより、車両の進行方向の変更制御を実行する。なお、駆動装置２７１の制御、制動装置２７２の制御、操舵装置２７３の制御は、完全に自動で行われてもよいし、ドライバの駆動操作（進行操作）を支援する態様で行われてもよい。駆動装置２７１の制御、制動装置２７２の制御及び操舵装置２７３の制御は、ドライバの介入操作により中断／中止させることができる。車両コントローラ２７０は、制御装置２１０の指令に従って自車両の運転を制御又は支援をする。制御装置２１０は、走行支援装置２４０を介して車両コントローラ２７０を制御してもよい。

本例では、第１装置１００が情報取得機能を有する制御装置１１０を備え、第２装置２００が走行支援機能を有する制御装置２１０を備える走行支援システム１を説明したが、第１装置１００、第２装置２００は同じ装置であってもよい。つまり、第１装置１００が情報取得機能及び走行支援機能の両方を備える制御装置１１０を備え、第２装置２００が情報取得機能及び走行支援機能の両方を備える制御装置２１０を備えてもよい。

第２車両の走行支援の内容は、出力装置２５０のディスプレイ２５１に表示してもよいし、スピーカ２５２により音声で読み上げてもよい。

図３Ａ及び図３Ｂに基づいて、本実施形態の走行支援の手法を説明する。図３Ａ，図３Ｂに示す状況では、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２とが狭い道路を矢印Ｂ方向に沿って移動する。この狭路の路肩には障害物Ｑが存在する。図３ＡはタイミングＴ１における状態を示す図であり、図３ＢはタイミングＴ１の後のタイミングＴ２における状態を示す。

図３Ａに示すように、第１車両Ｖ１は周囲に存在する第２車両Ｖ２の情報を取得する。第１車両Ｖ１の第１装置１００は、カメラ１３１を用いて、第１車両Ｖ１の前方の撮像画像を取得する。本例では、撮像画像には第２車両Ｖ２としての他車両（Ｖ２）、障害物Ｑを含む。障害物は、道路の欠損、工事現場、駐車車両などである。

第２車両Ｖ２の第２装置２００は、カメラ２３１を用いて、第２車両のＶ２前方画像を取得する。第２装置２００は、前方の障害物Ｑを検出し、その識別情報と挙動情報を対応づけた対象情報を後方の他車両である第１車両Ｖ１に送信する。第１車両Ｖ１及び第２車両Ｖ２の進行方向は同じである。第２車両Ｖ２は、前方の障害物である障害物Ｑの情報を取得して、後方の第１車両Ｖ１に送信する。第１車両Ｖ１は取得した情報を走行支援に用いる。

一方、後方の第１車両が障害物Ｑに関する情報を得たとしても、その情報は第２車両Ｖ２にとって有用ではない。なぜなら、障害物Ｑについての情報は、先行する第２車両Ｖ２のほうが、後方の第１車両Ｖ１よりも、早いタイミングでかつ正確に取得できるからである。
つまり、先行する第２車両Ｖ２が取得した前方の障害物Ｑの情報は、後方の第１車両Ｖ１にとって有用であっても、後方の第１車両Ｖ１が取得した障害物Ｑ情報は、先行の第２車両Ｖ２にとって有用ではない。言い換えると、先行する第２車両Ｖ２は、後方の第１車両Ｖ１が取得した情報を走行支援に利用できない。

次に、タイミングＴ１の後のタイミングＴ２における状況を図３Ｂに示す。
図３Ｂに示すように、第２車両Ｖ２が障害物Ｑを回避して前方に進行する。第２車両Ｖ２は、障害物Ｑの手前で減速し、障害物Ｑ及び／または路肩側との接触を回避するためにサイドミラーを折りたたむ操作をし、右側に旋回するように操舵操作をする。

第１車両Ｖ１の第１装置１００は、撮像画像から第２車両Ｖ２の存在位置を検出するとともに、第２車両Ｖ２のナンバープレートの記号を識別する。第１装置１００は、障害物Ｑを避けて走行する第２車両Ｖ２の挙動を抽出する。具体的に第１装置１００は、第２車両Ｖ２が減速し、サイドミラーを折りたたみ、右側に操舵するという挙動情報を抽出する。第１装置１００は、挙動情報と識別情報とを対応づけた対象情報をサーバ３００へ送信する。対象情報には第２車両Ｖ２の位置情報を含めてもよい。第１装置１００は、位置検出装置１６１が検出した第１車両Ｖ１の位置と、撮像画像中の第２車両Ｖ２の位置とに基づいて、第２車両Ｖ２の位置情報を算出する。

第２車両Ｖ２の第２装置２００は、サーバ３００を介して、第１装置１００が生成した対象情報から第２車両Ｖ２の挙動情報を取得する。サーバ３００は、第１装置１００が生成した対象情報をデータベースに記憶しておき、第２装置２００からの要求があった場合、又は第２車両Ｖ２の位置と対象情報に対応づけられた位置とが一致した場合に第２車両Ｖ２の挙動情報を送出してもよい。もちろん、第２車両Ｖ２の第２装置２００は、車車間通信を用いて対象情報を第１装置１００から直接取得してもよい。なお、第１装置１００と第２装置２００とが狭域通信を利用する場合には、第１装置１００が生成する対象情報をリアルタイムの情報として走行支援に利用してもよい。これにより、第２車両Ｖ２が認識できないが、第１車両Ｖ１により認識された情報を、第２車両Ｖ２の走行支援に利用できる。

第２車両Ｖ２の第２装置２００は、第１車両Ｖ１の第１装置１００が生成した対象情報を用いて第２車両Ｖ２の走行を支援する。

なお、本実施形態においては、対象情報を取得する第１装置１００が第１車両Ｖ１に搭載され、対象情報を利用して走行支援をする第２装置２００が第２車両Ｖ２に搭載される例を説明するが、逆であってもよい。本実施形態においては、後方の第１車両Ｖ１の第１装置１００が前方の第２車両Ｖ２の対象情報を生成する例を説明するが、逆であってもよい。つまり、後方を撮像するカメラを用いて、前方を走行する第２車両Ｖ２の第２装置２００が、後方の第１車両Ｖ１の第１装置１００が前方の第２車両Ｖ２の対象情報を生成してもよい。

続いて、本実施形態の走行支援システム１の制御手順を、図４のフローチャートに基づいて説明する。

まず、第１装置１００の制御手順について説明する。ステップＳ１１０において、第１装置１００の制御装置１１０は、カメラ１３１を用いて第１車両の周囲を撮像する。

ステップＳ１２０において、制御装置１１０は、カメラ１３１の撮像画像を用いて第２車両を識別する。対象物が車両（第２車両）であるときには、車両の登録番号により他車両（対象物）を特定する。

ステップＳ１３０において、制御装置１１０は、位置検出装置１６１を用いて第１車両の位置を検出する。

ステップＳ１４０において、制御装置１１０は、第１車両の位置を用いて、第２車両の位置を算出する。

ステップＳ１５０において、制御装置１１０は、カメラ１３１の撮像画像を用いて第２車両の挙動を抽出する。

ステップＳ１６０において、制御装置１１０は、第２車両の挙動と、第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報を出力する。制御装置１１０は、対象情報に第２車両の位置情報を含めてもよい。制御装置１１０は、対象情報をサーバ３００に向けて送出してもよいし、第２装置２００に向けて送出してもよい。

サーバ３００の制御手順を説明する。
ステップＳ２１０において、サーバ３００の情報取得装置３１０は、対象情報を第１装置１００から取得する。

ステップＳ２２０において、サーバ３００は、取得した対象情報３２１をデータベース３２０に記憶する。

ステップＳ２３０において、サーバ３００は、対象情報の送信タイミングであるか否かを判断する。送信タイミングは、所定周期のタイミングにより定義してもよいし、第２装置２００から情報提供要求があったタイミングにより定義してもよいし、第２装置２００の位置が対象情報に記憶された位置と所定距離未満となったタイミングにより定義してもよい。送信タイミングとなったら、ステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２４０において、サーバ３００は、送信タイミングにおいて、対象情報の挙動情報を第２装置２００に送信する。

第２装置２００の制御手順を説明する。
ステップＳ３１０において、第２装置２００は、対象情報を取得する。第２装置２００は、サーバ３００を介して取得してもよいし、第１装置１００から直接対象情報を取得してもよい。

ステップＳ３１０において、第２装置２００は、対象情報に含まれる第２車両の挙動を用いて、第２車両の走行を支援する。

本実施形態の走行支援システム１によれば、以下の効果を奏する。

[１]本実施形態の走行支援システム１によれば、第１装置１００が第２車両の挙動と、第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報を出力し、第２装置２００が第１装置１００により出力された第２車両の挙動を用いて第２車両の走行を支援する。このように、第１車両の第１装置１００により生成された第２車両の挙動を用いるので、第２車両だけでは取得できない情報を補完できる。この結果、第２車両の走行支援を的確にできる。

[２]本実施形態の走行支援システム１によれば、対象情報に第２装置２００の位置情報を含めることにより、位置に基づいた走行制御を実行できる。具体的には、位置Ａで行われた挙動により、位置Ａにおける走行を制御できるので、過去の挙動に基づいた適切な走行支援を実行できる。

[３]本実施形態の走行支援システム１によれば、サーバ３００のデータベース３２０に対象情報を記憶し、サーバ３００が対象情報を第２装置２００に送信するので、上記効果と同様の効果を得ることができる。

[４]本実施形態の走行支援システム１によれば、第２車両に搭載された車両センサの検出結果を用いるので、自車両と他車両の検出結果を利用した正確な走行支援を実行できる。

[５]本実施形態の走行支援システム１によれば、他車両以外の対象物についての対象情報も利用するので、道路標識、工事現場などの障害物を考慮した正確な走行支援を実行できる。

[６]本実施形態の走行支援システムを用いた走行支援方法によれば、上記作用効果を得ることができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明の走行支援システムを、第１装置１００と第２装置２００と、サーバ３００とを備える走行支援システム１を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明の走行支援システムは、サーバ３００を設けることなく、第１装置１００と第２装置２００とを備える走行支援システム１として構成できる。

本明細書では、本発明に係る第１装置として、制御装置１１０と、通信装置１２０と、検出装置１３０と、ナビゲーション装置１６０とを備える第１装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。

本明細書では、本発明に係る第２装置として、制御装置２１０と、通信装置２２０と、検出装置２３０と、走行支援装置２４０と、出力装置２５０と、ナビゲーション装置２６０と、車両コントローラ２７０と、車両センサ２８０と、車両装備品２９０とを備える第２装置２００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。

本明細書では、本発明に係るサーバとして、情報取得装置３１０と、データベース３２０とを備えるサーバ３００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。

本明細書では、識別手段と、抽出手段と、出力手段とを備える第１装置の一例として、識別機能と、抽出機能と、出力機能とを実行する制御装置１１０を備える第１装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。
本明細書では、走行支援手段を備える第２装置の一例として、情報取得機能と、走行支援機能とを実行する制御装置２１０を備える第２装置２００を説明するが、これに限定されるものではない。
本明細書では、データベースと送信手段とを備えるサーバの一例として、情報取得装置３１０とデータベース３２０を備えるサーバ３００を説明するが、これに限定されるものではない。

１…走行支援システム
１００…第１装置
１１０…制御装置
１１１…ＣＰＵ
１１２…ＲＯＭ
１１３…ＲＡＭ
１２０…通信装置
１３０…検出装置
１３１…カメラ
１６０…ナビゲーション装置
１６１…位置検出装置
１６２…地図情報
２００…第２装置
２１０…制御装置
２１１…ＣＰＵ
２１２…ＲＯＭ
２１３…ＲＡＭ
２２０…通信装置
２３０…検出装置
２３１…カメラ
２４０…走行支援装置
２５０…出力装置
２６０…ナビゲーション装置
２６１…位置検出装置
２６２…地図情報
２７０…車両コントローラ
２７１…駆動装置
２７１…制動装置
２７３…操舵装置
２８０…車両センサ
２８１…舵角センサ
２８２…車速センサ
２８３…姿勢センサ
２９０…車両装備品
２９１…ドアミラー
２９２…ライト

Claims (6)

1. 第１車両の周囲の第２車両の情報を取得する第１装置と、
   前記第２車両の走行を支援する第２装置と、
   を備えた走行支援システムであって、
   前記第１装置は、
   カメラと、
   前記カメラの撮像画像を用いて検出された前記第２車両を識別する識別手段と、
   前記撮像画像を用いて、前記識別された前記第２車両の挙動を抽出する抽出手段と、
   前記第２車両の挙動と、前記第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報を出力する出力手段と、を備え、
   前記第２装置は、
   前記第１装置が出力した前記対象情報を受信し、前記対象情報を用いて前記第２車両の走行を支援する走行支援手段を備える走行支援システム。
2. 前記第１装置は、
   前記第１車両の現在位置を検出する位置検出手段をさらに備え、
   前記識別手段は、前記第１車両の現在位置を用いて前記検出された第２車両の位置を算出し、
   前記出力手段は、前記識別された前記第２車両の挙動、前記第２車両の識別情報、及び前記第２車両の位置を対応づけた対象情報を出力する請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記走行支援システムは、
   前記第１装置と前記第２装置と情報の授受をするサーバをさらに備え、
   前記サーバは、
   前記対象情報を記憶するデータベースと、
   前記対象情報を前記第２車両に送信する送信手段とを有し、
   前記第２装置は、
   前記サーバを介して取得した前記対象情報を用いて、前記第２車両の走行を支援する走行支援手段を備える請求項１又は２に記載の走行支援システム。
4. 前記第２装置は、
   前記第２車両の挙動を検出する車両センサをさらに備え、
   前記走行支援手段は、前記車両センサにより検出された前記第２車両の挙動と、前記対象情報とを用いて、前記第２車両の走行を支援する備える請求項１〜３の何れか一項に記載の走行支援システム。
5. 前記第１装置において、
   前記識別手段は、前記カメラの撮像画像を用いて検出された対象物を識別し、
   前記抽出手段は、前記撮像画像を用いて前記識別された前記対象物の挙動を抽出し、
   前記出力手段は、前記対象物の挙動と、前記対象物の識別情報とを対応づけた対象情報を出力する請求項１〜４の何れか一項に記載の走行支援システム。
6. 第１車両の周囲の第２車両の情報を取得する第１装置と、前記第２車両の走行を支援する第２装置とを備えた走行支援システムにおいて用いられる走行支援方法であって、
   前記第１装置のカメラの撮像画像を用いて検出された前記第２車両を識別し、
   前記撮像画像を用いて、前記識別された前記第２車両の挙動を抽出し、
   前記第２車両の挙動と、前記第２車両の識別情報とを対応づけた対象情報を出力し、
   前記第２装置を用いて、前記第２車両の挙動を用いて前記第２車両の走行を支援する走行支援方法。

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