JP6653080B2 - クレーンの制御装置 - Google Patents
クレーンの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6653080B2 JP6653080B2 JP2016051847A JP2016051847A JP6653080B2 JP 6653080 B2 JP6653080 B2 JP 6653080B2 JP 2016051847 A JP2016051847 A JP 2016051847A JP 2016051847 A JP2016051847 A JP 2016051847A JP 6653080 B2 JP6653080 B2 JP 6653080B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- hoisting
- motor
- traversing
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 72
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 37
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 30
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 32
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/23—Circuits for controlling the lowering of the load
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
図6において、速度指令値変換回路102は、速度指令器101または後述する速度演算回路113の出力に基づき、誘導電動機203に対する速度指令値N#を指令する。単一積分器103は、予め定めた加速勾配(増加値/単位時間)または減速勾配(減少値/単位時間)により、速度指令値N#に達する(N*=N#)まで増加または減少させる速度設定値N*を出力する。
速度調節器104は、速度設定値N*と速度検出器107による速度検出値nとの偏差を零にするようなトルク指令値τ*を出力する。また、磁束指令値演算器105は、速度検出値nから磁束指令値φ*を演算して出力する。
図7において、時刻T0で正転方向の速度指令値N#が発せられると、時刻T0〜T1の期間は、単一積分器103に設定された加速勾配に基づいて速度設定値N*を正転方向に増加させ、時刻T1でN*=N#となる。時刻T1から速度指令値N#が零となる時刻T2までの期間は、単一積分器103がN*(=N#)を出力し、時刻T2〜T3の期間は、単一積分器103に設定された減速勾配に基づいて速度設定値N*の正転方向の値を減少させ、時刻T3でN*=0となる。
時刻T0以前では、荷重mは地上にある。このとき、誘導電動機203は停止しており(速度=0)、ブレーキにより制動されている。巻上機204bは時刻T0から巻上げを開始するが、図8(a)の左端は時刻T0の巻上機の状態であり、ブレーキを開放した後、時刻T0〜T1の期間に単一積分器103に設定された加速勾配で巻上機204bの巻上げ速度vを増加させる。
図8(c)は、上述した一連の動作における、巻上機204bの一定走行に必要な誘導電動機203の出力トルク(図示のτ0)と、巻上機204bの加速または減速に必要な誘導電動機203の出力トルク(図示のτ0±τ1)とを示している。
[数式1]
τ*=τ0+τ1
数式1における走行トルクτ0は、数式2の右辺に示す2つの成分に分解される。
[数式2]
τ0=τ01+τ02
ここで、τ01:荷重mに対する走行トルク,τ02:機械損補償トルク
[数式3]
τ1=τ11+τ12
ここで、
τ11:荷重mに対する加減速必要トルク,
τ12:電動機203及び巻上機204bに対する加減速必要トルク
[数式4]
τ01=mv/(2πn) [kgfm]
[数式5]
τ11=(mv2/2π2n2)・(1/375)・Δn [kgfm]
[数式6]
τ12=(GD2/375)・Δn [kgfm]
[数式7]
τ02={減速機定格出力×(1−減速機効率)/電動機定格出力}×電動機定格トルク [kgfm]
加速度演算回路110では、数式8の演算を行う。
[数式8]
Δn=(nk−n(k−1))/Ts [r/min/s]
ここで、
nk:今回の電動機速度検出値[r/min],
n(k−1):前回の電動機速度検出値[r/min], Ts:検出周期[s]
[数式9]
τ01+τ11=τ*−τ02−τ12
また、トルク演算回路112では、荷重推定回路111から出力される荷重mと数式4とに基づいて走行トルクτ01を演算し、同様に数式5から加減速必要トルクτ11を演算する。
まず、加速トルク演算回路110の演算値τ12と、トルク設定回路109による設定値τ02と、トルク演算回路112の演算値τ01,τ11と、巻上機204bの加減速に必要な誘導電動機203の出力トルクの最大値τM1との間には、数式10の関係がある。
[数式10]
τM1=|τ01+τ02|+|τ11+τ12|
[数式11]
N01 #=(τA/τM1)・NB
ここで、
NB:電動機203の定格速度,
τA:電動機203の定格速度における短時間運転許容トルク
[数式12]
τM2=|τ01+τ02|
[数式13]
N02 #=(τB/τM2)・NB
ここで、
NB:電動機203の定格速度,
τB:電動機203の定格速度における連続運転許容トルク
更に、速度指令値変換回路102では、速度指令器101による指令値N#または速度演算回路113による演算値N0 #の何れか大きい方を新たな速度指令値N#として、単一積分器103に出力する。
ここで、図13は、巻上げ装置と横行装置とを備えたクレーンの全体構成図であり、1はトロリー、2はガーター、3は巻上げ装置、4は横行装置、5は吊り荷である。
従って、このクレーンの制御に従来技術を適用する場合には、巻上げ速度、巻下げ速度、横行速度をそれぞれ制御すれば良いため、特に問題は生じない。
吊り荷5がC点及びE点を通過するためには、巻上げ装置3及び横行装置4の速度を用いてD点及びE点の位置を設定するか、あるいは、D点及びE点を通過するような巻上げ装置3及び横行装置4の速度を設定する必要がある。
また、図16におけるB点からE点に至る移動軌跡は、その内側に存在する障害物に対する衝突を回避するように設定したものである。このため、吊り荷の推定荷重に応じて巻上げ速度を変更した場合に、速度変更に伴う移動軌跡の変化によって障害物に衝突するリスクが増加してはならないが、従来技術ではそのリスクを回避することが困難であった。
前記吊り荷が任意の目標地点を通過するように、前記吊り荷の移動軌跡を生成する軌跡生成手段と、
前記移動軌跡に基づいて前記各電動機の回転位置及び速度をそれぞれ制御する電動機制御手段と、
前記巻上げ用電動機の状態量から前記吊り荷の荷重を推定する荷重推定手段と、
前記荷重推定手段により推定した前記吊り荷の荷重と機械損失トルクと加速トルクとから、前記各電動機の運転可能最大速度指令値をそれぞれ演算する速度演算手段と、を備え、
前記軌跡生成手段は、前記クレーンの動作中に、前記運転可能最大速度指令値に基づいて前記移動軌跡を再計算するものである。
前記巻上げ装置と前記横行装置とは同時に動作可能であり、前記軌跡生成手段は、前記移動軌跡の始点及び終点を少なくとも含むパラメータと、前記巻上げ用電動機及び前記横行用電動機の速度とに基づいて、前記移動軌跡を再計算するものである。
前記吊り荷が任意の目標地点を通過するように、前記吊り荷の移動軌跡を生成する軌跡生成手段と、
前記移動軌跡に基づいて前記各電動機の回転位置及び速度をそれぞれ制御する電動機制御手段と、
前記巻上げ用電動機の状態量から前記吊り荷の荷重を推定する荷重推定手段と、
前記荷重推定手段により推定した前記吊り荷の荷重と機械損失トルクと加速トルクとから、前記各電動機の運転可能最大速度指令値をそれぞれ演算する速度演算手段と、を備え、
前記軌跡生成手段は、前記運転可能最大速度指令値に基づいて各電動機に対する逐次位置指令を修正するものである。
前記吊り荷が任意の目標地点を通過するように、前記吊り荷の移動軌跡を生成する軌跡生成手段と、
前記移動軌跡に基づいて前記各電動機の回転位置及び速度をそれぞれ制御する電動機制御手段と、
前記巻上げ用電動機の状態量から前記吊り荷の荷重を推定する荷重推定手段と、
前記荷重推定手段により推定した前記吊り荷の荷重と前記巻上げ装置の機械損失トルクと加速トルクとから前記巻上げ用電動機の最大速度を演算する巻上げ最大速度演算手段と、
前記吊り荷の目標地点までの横行距離と加減速時間とに基づいて前記横行用電動機の最大速度を演算する横行最大速度演算手段と、を備え、
前記巻上げ装置の速度が前記巻上げ用電動機の最大速度を超えず、かつ、前記横行装置の速度が前記横行用電動機の最大速度を超えない条件で前記巻上げ用電動機と前記横行用電動機との速度比が一定となるように前記各電動機の運転可能最大速度指令値をそれぞれ演算し、
前記軌跡生成手段は、前記各運転可能最大速度指令値に基づいて各電動機に対する逐次位置指令を修正するものである。
図1において、11は吊り荷を水平方向に移動させるトロリーを駆動するための横行機構、12はクレーンの吊り荷を上下方向に移動させるロープの巻上げ機構、13,14は横行機構11及び巻上げ機構12をそれぞれ駆動する横行用電動機及び巻上げ用電動機、15,16は各電動機13,14の回転角や速度をそれぞれ検出するロータリーエンコーダやレゾルバ等の位置検出手段である。
なお、50は横行機構11及び横行用電動機13からなる横行装置、60は巻上げ機構12及び巻上げ用電動機14からなる巻上げ装置を示す。
この電動機制御手段17において、18,19は、速度指令値nt *,th *[rad/s]を入力として電動機13,14をそれぞれ可変速駆動するインバータ、20,21は、電動機13,14の検出位置(吊り荷の位置に相当)pt,ph[rad]をフィードバックして逐次位置指令pt *,ph *[rad]に追従するように速度指令値nt *,nh *[rad/s]をそれぞれ出力する位置制御手段である。インバータ18,19には、交流電源22に接続されたコンバータ23から直流電力が供給されており、吊り荷の巻下げ時に発生するエネルギーは、コンバータ23を介して交流電源22に回生可能である
なお、速度や位置に関する記号において、添字tは横行方向の値を示し、添え字hは巻上げ方向の値を示す。
この軌跡生成手段24は、吊り荷の巻上げ・巻下げ方向とトロリーの移動による横行方向との2次元座標系において、吊り荷移動の終点の座標E(xE,yE)[m]、移動開始点から終点との間に位置する障害物の座標Z(xZ,yZ)[m]、横行開始時の最低高さYAmin[m]、横行終了時の最低高さYDmin[m]、吊り荷の加重が定格値である時の電動機13,14の速度指令値Nt *,Nh *[rad/s]、運転可能最大速度指令値Nt ##,Nh ##[rad/s]、加速度指令値Δnt *,Δnh *[rad/s2]を入力とし、位置pt,ph[rad]に応じて逐次位置指令pt *,ph *[rad]を出力する。
加速度演算手段25は、巻上げ用電動機14の巻上げ速度nh[rad/s]から巻上げ加速度Δnh[rad/s2]を演算する。巻上げ加速トルク演算手段26は、巻上げ加速度Δnhから吊り荷の荷重を除いた巻上げ装置60を加減速するのに必要な巻上げ加減速必要トルクτh12[N・m]を演算する。
巻上げトルク演算手段29は、巻上げ加速度Δnh及び荷重mから、荷重mに対する巻上げ加減速必要トルクτh11及び巻上げ走行トルクτh01を演算する。
横行トルク演算手段31は、横行加速度指令Δnt *及び荷重mから、荷重mに対する吊り荷横行加減速必要トルクτt11を演算する。
巻上げ速度演算手段33は、巻上げ加減速必要トルクτh12、巻上げ機械損補償トルクτh02、巻上げ走行トルクτh01、吊り荷加減速必要トルクτh11から、巻上げ最大速度指令値Nh #を演算する。横行速度演算手段34は、横行加減速必要トルクτt12、吊り荷横行加減速必要トルクτt11、及び、外部から設定される横行機械損補償トルクτt02から、横行最大速度指令値Nt #を演算する。
また、速度判定修正手段35は、巻上げ最大速度指令値Nh #、横行最大速度指令値Nt #、及び、吊り荷の重量が定格値である時の速度指令値Nt *,Nh *を、巻上げ速度と横行速度との比を一定に保ちつつ補正することにより運転可能最大速度指令値Nt ##,Nh ##を演算し、軌跡生成手段24に向けて出力する。
電動機制御手段17には、位置検出手段15,16から電動機13,14の速度等の状態量が入力される。位置制御手段20,21は、軌跡生成手段24から入力される逐次位置指令pt *,ph *に対してインバータ18,19から出力される位置pt,phがそれぞれ一致するようにフィードバック制御等を行い、速度指令nt *,nh *を出力する。インバータ18,19では、電動機13,14の速度nt,nhが速度指令nt *,nh *にそれぞれ追従するよう電圧や電流を制御し、電動機13,14のトルクや磁束を制御する。
軌跡生成手段24は、まず、現時点の吊り荷の位置を始点Oとして、移動の終点の座標E(xE,yE)、移動開始点から終点に至る経路に存在する障害物の座標Z(xZ,yZ)、吊り荷の重量が定格値である時の速度指令値Nt *,Nh *を入力として、巻上げ方向をy軸、横行方向をx軸として吊り荷が通過する位置を算出することにより、移動軌跡を求める。
図2は、吊り荷の移動軌跡の一例である。図2におけるO,A,B,C,D,Eは、図16、図17におけるA,B,C,D,E,Fをそれぞれ置き換えたものと同等である。
[数式14]
α=Nh */Nt *
[数式15]
A=(XA,YA)=(0,YAmin)
[数式16]
y=αx+YAmin
[数式17]
B=(XB,YB)
ここで、XB=(YZ−YAmin), YB=YZ
[数式18]
C=(XC,YC)
ここで、XC=XE−(YZ−YDmin)/α, YC=YZ
[数式19]
y=−α(x−XE)+YDmin
また、D点の位置は、数式20によって求めることができる。
[数式20]
D=(XD,YD)=(XE,YDmin)
[数式21]
E=(XE,YE)
なお、実際の移動軌跡は、加減速を伴うために理想的にはならず、外側に膨らむ。このため、吊り荷は障害物の位置Zの外側を通過することになり、特に問題はない。
[数式22]
Δnh=(nh[k]−nh[k−1])/Ts [rad/s2]
加速度演算手段25は、マイコンやプログラマブルコントローラ等の演算装置によって実現されるため、離散値計算されるものであり、kはサンプリング番号、Tsはサンプリング周期[s]である。
[数式23]
τh12=Jhm・Δnh [N・m]
ここで、Jhmは予め設定可能な電動機や減速機、ドラム、吊り具等の機構を、電動機軸に換算した慣性モーメント[kg・m2]である。
[数式24]
τh02={減速機定格出力×(1−減速機効率)/電動機定格出力}×電動機定格トルク
従来技術と同様に、巻上げ機械損補償トルクτh02は電動機14の回転方向によって極性が異なるため、巻上げ速度nh[rad/s]に基づいて巻上げ機械損補償トルクτh02の極性を変更し、出力する。
[数式25]
τh01=(Vh/Nh)mg [N・m]
ここで、
g:重力加速度,
Vh:巻上げ時の吊り荷の定格速度[m/s],
Nh:巻上げ用電動機14の定格速度[rad/s]
[数式26]
τh11=(Vh 2/Nh 2)・m・Δnh [N・m]
ここで、(Vh 2/Nh 2)・mは、電動機軸換算で荷重の慣性モーメントに相当する。
[数式27]
τh01+τh11=τh *−τh02−τh12 [N・m]
ここで、τh12,τh02,τh01,τh11と、巻上げ機構12の加減速に必要な巻上げ用電動機14の出力トルク最大値τhM1との間には、数式28の関係がある。
[数式28]
τhM1=|τh01+τh02|+|τh11+τh12|
巻上げ用電動機14の短時間運転許容トルク−回転速度特性が前述した図11に示す通りであるとし、出力トルク最大値τhM1に対応する電動機14の短時間運転における最大速度指令値Nh01 #を求める。
なお、この速度値N01 #は数式29によって表される。
[数式29]
Nh01 #=(τhA/τhM1)・NhB
ここで、
NhB:電動機14の定格速度,
τhA:電動機14の定格速度における短時間運転許容トルク
[数式30]
τhM2=|τh01+τh02| [N・m]
この連続運転時における最大速度値Nh02 #は、数式31によって表される。
[数式31]
Nh02 #=(τhB/τhM2)・NhB [rad/s]
ここで、
τhB:電動機14の定格速度の連続運転許容トルク
[数式32]
τt12=Jtm・Δnt * [N・m]
ここで、Jtmは、吊り荷の荷重mを除いた、予め設定可能な電動機や減速機、ドラム、吊具等の機構を電動機軸に換算した慣性モーメント[kg・m2]である。
[数式33]
τt11=Vt 2/Nt 2・m・Δnt * [N・m]
ここで、
VtB:トロリーの定格速度[m/s],
NtB:電動機13の定格速度[rad/s]
なお、Vt 2/Nt 2・mは、吊り荷の荷重mを電動機軸の等価慣性モーメントに変換する式である。
横行速度演算手段34は、横行加減速必要トルクτt12、吊り荷横行加減速必要トルクτt11、及び、外部から設定される横行機械損補償トルクτt02を入力として、吊り荷を含んだトロリーの横行加減速に必要な電動機13の出力トルクの最大値τtM1を数式34によって演算する。
[数式34]
τtM1=τt02+τt11+τt12
なお、この速度値Nt #は、数式35によって表される。
[数式35]
Nt #=(τtA/τtM1)・NtB
ここで、
τtA:電動機13の定格速度の短時間運転許容トルク
[数式36]
τhM2-=τh02 [N・m]
速度判定修正手段35では、図3に示すように、横行時及び巻上げ時の最大速度指令値Nt #,Nh #、並びに、定格時の速度指令値Nt *,Nh *を入力として、それぞれの増速率γt,γhを算出する(ステップS1)。速度を変化させつつ図2の移動軌跡におけるB点及びD点を通過するためには、数式14に示した速度比αを一定に保つ必要がある。
そこで、増速率γt,γhの大小関係を比較し(ステップS2)、小さい方の増速率に合わせるように最大速度指令値Nt #,Nh #を修正し、運転可能最大速度指令値Nt ##,Nh ##として出力する(ステップS3,S4)。
速度判定修正手段35から運転可能最大速度指令値Nt ##,Nh ##が確定出力されると、軌跡生成手段24では、逐次位置指令pt *,ph *を運転可能最大速度指令値Nt ##,Nh ##まで加速するように修正する。
巻上げ装置60及び横行装置50の速度において、破線は定格速度のまま運転した速度波形である。また、実線は、本実施形態を適用した場合の速度波形であり、巻上げ動作の加速時に吊り荷の荷重を推定し、運転可能最大速度指令値Nt ##,Nh ##が確定される。
巻上げ動作時の逐次位置指令ph *は、加速度を継続しつつ速度がNh ##となるように再計算され、横行動作時の逐次位置指令pt *も、速度がNt ##となるように再計算される。この結果、吊り荷の軌跡を変更することなく、吊り荷の荷重mに応じて適切な速度で巻上げ装置60及び横行装置50を効率的に動作させることができる。
また、電動機周りにおける回転系の物理量を、吊り荷側の直動系の物理量に置き換えて構成しても構わない。
一般に、横行時の加減速時間は、吊り荷の振れを抑制するようにロープ長等に基づいて設定する必要がある。このため、横行速度を大きくするほど加減速距離が長くなり、これが横行距離より長くなってしまうような横行速度は設定するわけにはいかない。このような状況においても速度比αを一定に保って事前に設定した目標地点を通過させるためには、荷重推定によって最大速度を得た際に、図5に示す手順により、巻上げ及び横行運転可能最大速度指令値を決定すると良い。
次に、上記横行最大速度に速度比αを乗じた値を、第2の巻上げ最大速度として得る(ステップS13)。そして、第1の巻上げ最大速度と第2の巻上げ最大速度とを比較し、小さい方の値をもって巻上げ運転可能最大速度指令値を決定する(ステップS14)。
最後に、決定した巻上げ運転可能最大速度指令値を速度比αにより除した値をもって、横行運転可能最大速度指令値を決定する(ステップS15)。
2:ガーター
3:巻上げ装置
4:横行装置
5:吊り荷
11:横行機構
12:巻上げ機構
13:横行用電動機
14:巻上げ用電動機
15,16:位置検出手段
17:電動機制御手段
18,19:インバータ
20,21:位置制御手段
22:交流電源
23:コンバータ
24:軌跡生成手段
25:加速度演算手段
26:巻上げ加速トルク演算手段
27:巻上げトルク設定手段
28:荷重推定手段
29:巻上げトルク演算手段
30:横行加速トルク演算手段
31:横行トルク演算手段
32:速度演算手段
33:巻上げ速度演算手段
34:横行速度演算手段
35:速度判定修正手段
50:横行装置
60:巻上げ装置
Claims (4)
- 巻上げ用電動機により巻上げ機構を駆動する巻上げ装置と、横行用電動機により横行機構を駆動する横行装置と、を備えたクレーンの制御装置であって、前記巻上げ用電動機及び前記横行用電動機を制御して前記巻上げ機構及び前記横行機構を駆動することにより吊り荷を所定の移動軌跡に沿って移動させるための制御装置において、
前記吊り荷が任意の目標地点を通過するように、前記吊り荷の移動軌跡を生成する軌跡生成手段と、
前記移動軌跡に基づいて前記各電動機の回転位置及び速度をそれぞれ制御する電動機制御手段と、
前記巻上げ用電動機の状態量から前記吊り荷の荷重を推定する荷重推定手段と、
前記荷重推定手段により推定した前記吊り荷の荷重と機械損失トルクと加速トルクとから、前記各電動機の運転可能最大速度指令値をそれぞれ演算する速度演算手段と、
を備え、
前記軌跡生成手段は、
前記クレーンの動作中に、前記運転可能最大速度指令値に基づいて前記移動軌跡を再計算することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項1に記載したクレーンの制御装置において、
前記巻上げ装置と前記横行装置とは同時に動作可能であり、
前記軌跡生成手段は、前記移動軌跡の始点及び終点を少なくとも含むパラメータと、前記巻上げ用電動機及び前記横行用電動機の速度と、に基づいて、前記移動軌跡を再計算することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 巻上げ用電動機により巻上げ機構を駆動する巻上げ装置と、横行用電動機により横行機構を駆動する横行装置と、を備えたクレーンの制御装置であって、前記巻上げ用電動機及び前記横行用電動機を制御して前記巻上げ機構及び前記横行機構を駆動することにより吊り荷を所定の移動軌跡に沿って移動させるための制御装置において、
前記吊り荷が任意の目標地点を通過するように、前記吊り荷の移動軌跡を生成する軌跡生成手段と、
前記移動軌跡に基づいて前記各電動機の回転位置及び速度をそれぞれ制御する電動機制御手段と、
前記巻上げ用電動機の状態量から前記吊り荷の荷重を推定する荷重推定手段と、
前記荷重推定手段により推定した前記吊り荷の荷重と機械損失トルクと加速トルクとから、前記各電動機の運転可能最大速度指令値をそれぞれ演算する速度演算手段と、
を備え、
前記軌跡生成手段は、
前記運転可能最大速度指令値に基づいて前記各電動機に対する逐次位置指令を修正することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 巻上げ用電動機により巻上げ機構を駆動する巻上げ装置と、横行用電動機により横行機構を駆動する横行装置と、を備えたクレーンの制御装置であって、前記巻上げ用電動機及び前記横行用電動機を制御して前記巻上げ機構及び前記横行機構を駆動することにより吊り荷を所定の移動軌跡に沿って移動させるための制御装置において、
前記吊り荷が任意の目標地点を通過するように、前記吊り荷の移動軌跡を生成する軌跡生成手段と、
前記移動軌跡に基づいて前記各電動機の回転位置及び速度をそれぞれ制御する電動機制御手段と、
前記巻上げ用電動機の状態量から前記吊り荷の荷重を推定する荷重推定手段と、
前記荷重推定手段により推定した前記吊り荷の荷重と前記巻上げ装置の機械損失トルクと加速トルクとから前記巻上げ用電動機の最大速度を演算する巻上げ最大速度演算手段と、
前記吊り荷の目標地点までの横行距離と加減速時間とに基づいて前記横行用電動機の最大速度を演算する横行最大速度演算手段と、を備え、
前記巻上げ装置の速度が前記巻上げ用電動機の最大速度を超えず、かつ、前記横行装置の速度が前記横行用電動機の最大速度を超えない条件で前記巻上げ用電動機と前記横行用電動機との速度比が一定となるように前記各電動機の運転可能最大速度指令値をそれぞれ演算し、
前記軌跡生成手段は、前記各運転可能最大速度指令値に基づいて各電動機に対する逐次位置指令を修正することを特徴とするクレーンの制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016051847A JP6653080B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | クレーンの制御装置 |
CN201710073383.9A CN107200273B (zh) | 2016-03-16 | 2017-02-10 | 起重机的控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016051847A JP6653080B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | クレーンの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017165539A JP2017165539A (ja) | 2017-09-21 |
JP6653080B2 true JP6653080B2 (ja) | 2020-02-26 |
Family
ID=59904848
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016051847A Active JP6653080B2 (ja) | 2016-03-16 | 2016-03-16 | クレーンの制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6653080B2 (ja) |
CN (1) | CN107200273B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7059605B2 (ja) * | 2017-12-08 | 2022-04-26 | 富士電機株式会社 | クレーンの運転制御装置 |
JP7020092B2 (ja) * | 2017-12-08 | 2022-02-16 | 富士電機株式会社 | クレーンの運転制御装置 |
CN108382998B (zh) * | 2018-03-26 | 2019-07-05 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 吊装***的自动控制方法及装置 |
CN114275681B (zh) * | 2021-11-15 | 2022-08-26 | 中联重科股份有限公司 | 用于起重机的控制方法及装置、控制器和起重机 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2666959B2 (ja) * | 1988-05-07 | 1997-10-22 | 新日本製鐵株式会社 | 懸垂式クレーンの振れ止め制御方法 |
JP2890393B2 (ja) * | 1993-10-13 | 1999-05-10 | 株式会社安川電機 | クレーンの振れ止め制御方法 |
US5443566A (en) * | 1994-05-23 | 1995-08-22 | General Electric Company | Electronic antisway control |
JP3630468B2 (ja) * | 1995-05-22 | 2005-03-16 | 大成建設株式会社 | ケーブルクレーン |
JP3254152B2 (ja) * | 1996-12-10 | 2002-02-04 | 三菱重工業株式会社 | クレーンの荷役経路設定方法及びその装置 |
JP2000166291A (ja) * | 1998-11-24 | 2000-06-16 | Toshiba Corp | クレーン制御装置 |
JP3775563B2 (ja) * | 1999-09-13 | 2006-05-17 | 富士電機機器制御株式会社 | 誘導電動機の制御装置 |
CN101139069A (zh) * | 2007-06-29 | 2008-03-12 | 大连华锐股份有限公司 | 多吊点起重机电气控制方法 |
CN101665220B (zh) * | 2009-09-25 | 2012-02-01 | 四川建设机械(集团)股份有限公司 | 起重机变频调速控制*** |
CN101665216B (zh) * | 2009-09-29 | 2012-02-08 | 三一集团有限公司 | 一种岸桥集装箱吊具运行轨迹的控制方法、***和装置 |
CN103640980B (zh) * | 2013-11-19 | 2015-09-23 | 中联重科股份有限公司 | 塔机的安全控制方法、装置、***及塔机 |
-
2016
- 2016-03-16 JP JP2016051847A patent/JP6653080B2/ja active Active
-
2017
- 2017-02-10 CN CN201710073383.9A patent/CN107200273B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107200273B (zh) | 2018-10-09 |
CN107200273A (zh) | 2017-09-26 |
JP2017165539A (ja) | 2017-09-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6653080B2 (ja) | クレーンの制御装置 | |
JP5307394B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
CN101039092B (zh) | 感应电动机的驱动装置及方法 | |
JP2012193022A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置 | |
JP6878029B2 (ja) | 荷重検出装置及びそれを備えるクレーンの巻上装置 | |
JP5404606B2 (ja) | エレベータの制御システム | |
CN109896428B (zh) | 吊车的工作控制装置 | |
JP5554336B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
JPH07300294A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
JP2011195286A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP5310846B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP6008048B2 (ja) | エレベーターの制御装置 | |
JP2009113979A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP6352201B2 (ja) | クレーン装置 | |
JP5659620B2 (ja) | 電力変換器の制御装置 | |
JP4419517B2 (ja) | 昇降機械駆動用電動機の制御方法 | |
JPH10236769A (ja) | クレーンの制御方法 | |
JP3274051B2 (ja) | クレーンの振れ止め・位置決め制御方法 | |
WO2010106863A1 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
JPH09267989A (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
JP2021102503A (ja) | 懸架式クレーンの制御装置及びインバータ装置 | |
JP2001157479A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP2631721B2 (ja) | 天井クレーンにおける振れ止め制御方法 | |
JPH06303788A (ja) | 電動機速度判定方法 | |
JPH0940363A (ja) | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170131 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191227 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6653080 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |