JP6652103B2 - 車両の自動運転制御システム - Google Patents
車両の自動運転制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6652103B2 JP6652103B2 JP2017082433A JP2017082433A JP6652103B2 JP 6652103 B2 JP6652103 B2 JP 6652103B2 JP 2017082433 A JP2017082433 A JP 2017082433A JP 2017082433 A JP2017082433 A JP 2017082433A JP 6652103 B2 JP6652103 B2 JP 6652103B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- relay
- automatic driving
- failure
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 39
- 230000006870 function Effects 0.000 description 77
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/038—Limiting the input power, torque or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J1/00—Circuit arrangements for dc mains or dc distribution networks
- H02J1/08—Three-wire systems; Systems having more than three wires
- H02J1/084—Three-wire systems; Systems having more than three wires for selectively connecting the load or loads to one or several among a plurality of power lines or power sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
- B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
- B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J1/00—Circuit arrangements for dc mains or dc distribution networks
- H02J1/10—Parallel operation of dc sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
- B60W2050/0072—Controller asks driver to take over
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/14—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle
- H02J7/1423—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle with multiple batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Charge By Means Of Generators (AREA)
Description
図1に示すように、第1実施形態の車両50は、自動運転制御システム100を備える。自動運転制御システム100は、自動運転ECU200(Electronic Control Unit)と、車両制御部300と、支援情報取得部400と、ドライバ警告部500と、電源部600とを備える。なお、本明細書において、車両50を「自車両50」とも呼ぶ。
電源制御ECU610がリレーにON指令を発行した場合において、そのリレーの両端電位差が、リレーの抵抗に応じて決まる所定値以上のときには、「OFF固着」と判定する。また、電源制御ECU610がリレーにOFF指令を発行した場合において、そのリレーの両端電位差が、リレーの抵抗に応じて決まる所定値未満のときには、「ON固着」と判定する。なお、両端電位差による故障検出方法において、特開2001−035335号公報に記載されているように、差動増幅器を用いて両端電位差を増幅するようにしてもよい。
電源制御ECU610がリレーにOFF指令を発行した場合において、リレー電流が所定値以上であれば、「ON固着」と判定する。また、電源制御ECU610がリレーにON指令を発行した場合において、リレー電流が所定値未満であれば、「OFF固着」と判定する。あるいは、負荷の抵抗を意図的に変化させたときに、リレー電流の変化量が所定値未満であれば「OFF固着」と判定する。
リレーに対してON指令とOFF指令、又は、OFF指令とON指令を順に発行としたときのリレー電流の変化、若しくはリレー両端電位差の変化から、「OFF固着」と「ON固着」を判断する。
リレーのOFF指令状態及びON指令状態において負荷に変化が生じた時のそれぞれのリレー電流の変化、及び、リレー両端電位差の変化から、「OFF固着」と「ON固着」を判断する。
(1)リレー装置630の出力端のリレー631,633の少なくとも一方にOFF固着が発生している場合には、電源冗長化状態ではなく、動作中の負荷側の回路に故障が発生したときに特定補機に電力を供給できなくなるので、「特定の故障パターン」となる。なお、この場合には、そもそも車両50の走行が不可能となる可能性がある。
(2)電源621,622の出力端のリレー632,634の少なくとも一方にOFF固着が発生している場合にも、電源冗長化状態ではなく、動作中の電源に故障が発生したときに特定補機に電力を供給できなくなるので、「特定の故障パターン」となる。
(3)並列接続リレー635にON固着が発生している場合には、特定補機や電源配線のいずれかの箇所で地絡が発生したときに、2系統の電源配線641,642を切り離せず、システムダウンが発生してしまうので、「特定の故障パターン」となる。
(1)図2のリレー631〜635の故障が左右対称なパターン
例えば、パターンNo.3は(正常、正常、正常、ON固着、正常)であり、これと左右対称のパターンは(正常、ON固着、正常、正常、正常)であるが、図示が省略されている。
(2)リレーの機能が重複するパターン等、機能が等価なパターン
例えば、パターンNo.10は(正常、ON固着、正常、ON固着、OFF固着)であり、これと機能が等価なパターン(正常、正常、ON固着、正常、OFF固着)は、図示が省略されている。
図5に示すように、第2実施形態の電源系統では、内燃機関720の始動機710が特定補機、すなわち自動運転に必要な補機として追加されている。車両50の他の構成や図3の処理フローは第1実施形態と同一である。以下の説明において、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。この点は、後述する他の実施形態も同様である。
本発明は上述した実施形態やその変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
Claims (3)
- 車両(50)の自動運転を実行する自動運転制御システム(100)であって、
複数の電源(621,622)と、前記車両の特定補機(320,330,410,710)に対して電力をそれぞれ供給するために前記複数の電源にそれぞれ接続可能な複数系統の電源配線(641,642)と、前記複数の電源と前記複数系統の電源配線との間の接続状態を変更可能なリレー装置(630)と、を含む電源回路(620)と、
前記リレー装置の故障状態を検出する故障検出装置(650)と、
前記電源回路を制御する電源制御装置(610)と、
前記自動運転の制御を行う自動運転制御部(210)と、
を備え、
前記自動運転制御部は、特定の故障パターンに該当する故障が前記リレー装置に生じていることが前記故障検出装置によって検出された場合に、前記特定の故障パターンに該当する故障が検出されない場合に比べて前記自動運転の制御機能の一部が制限される制限付き自動運転制御を実行する、自動運転制御システム。 - 請求項1に記載の自動運転制御システムにおいて、
前記制限付き自動運転制御は、
(a)前記自動運転の制御機能の一部をドライバーによる操作に委譲すること、
(b)前記自動運転中における車速の上限値を前記自動運転の通常状態よりも減少させること、及び、
(c)前記車両のアイドルストップを禁止すること、
のうちの少なくとも一つを含む、自動運転制御システム。 - 請求項1又は2に記載の自動運転制御システムにおいて、
前記リレー装置は、前記複数の電源を前記複数系統の電源配線に並列接続するための並列接続リレー(635)を含み、
前記特定の故障パターンは、
(i)前記並列接続リレーをオフ状態にできること、及び、
(ii)前記複数の電源を前記複数系統の電源配線に並列に接続できること、
の少なくとも一方を行うことができないパターンである、自動運転制御システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017082433A JP6652103B2 (ja) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 車両の自動運転制御システム |
PCT/JP2018/006185 WO2018193709A1 (ja) | 2017-04-19 | 2018-02-21 | 車両の自動運転制御システム |
CN201880026019.XA CN110582438B (zh) | 2017-04-19 | 2018-02-21 | 车辆的自动驾驶控制*** |
US16/580,201 US11427212B2 (en) | 2017-04-19 | 2019-09-24 | Autonomous driving control system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017082433A JP6652103B2 (ja) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 車両の自動運転制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018177103A JP2018177103A (ja) | 2018-11-15 |
JP6652103B2 true JP6652103B2 (ja) | 2020-02-19 |
Family
ID=63856308
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017082433A Active JP6652103B2 (ja) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 車両の自動運転制御システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11427212B2 (ja) |
JP (1) | JP6652103B2 (ja) |
CN (1) | CN110582438B (ja) |
WO (1) | WO2018193709A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7074004B2 (ja) * | 2018-09-25 | 2022-05-24 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 中継装置システム及び中継装置 |
JP7207099B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-01-18 | マツダ株式会社 | 自動車走行制御用の演算装置及びそれを用いた走行制御システム |
US11358473B2 (en) * | 2019-04-19 | 2022-06-14 | The Boeing Company | Vehicle management system and parallel power distribution lines |
JP2021029093A (ja) * | 2019-08-13 | 2021-02-25 | 矢崎総業株式会社 | 電源装置 |
JP7339072B2 (ja) * | 2019-08-30 | 2023-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | ネットワークシステム |
JP7186154B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2022-12-08 | 株式会社デンソーテン | 電源制御装置および電源制御方法 |
CN111572556B (zh) * | 2020-05-26 | 2021-04-20 | 安徽安凯汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶上电控制设备 |
CN111791896B (zh) * | 2020-07-17 | 2021-09-24 | 北京易控智驾科技有限公司 | 无人驾驶车辆的安全控制方法及*** |
JP2022045814A (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-22 | 株式会社デンソーテン | 異常検出装置および異常検出方法 |
US11702020B2 (en) * | 2021-02-25 | 2023-07-18 | Tusimple, Inc. | Redundant power bridge battery architecture |
JP7378526B2 (ja) | 2022-03-17 | 2023-11-13 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、車両及び運転支援方法 |
WO2024013960A1 (ja) * | 2022-07-15 | 2024-01-18 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法および装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001035335A (ja) | 1999-07-16 | 2001-02-09 | Nec Corp | リレー故障検出装置 |
JP4923482B2 (ja) * | 2005-08-29 | 2012-04-25 | 富士電機株式会社 | 船舶の電気推進装置 |
EP2722961A4 (en) * | 2011-06-17 | 2016-02-10 | Toyota Motor Co Ltd | POWER SUPPLY SYSTEM AND VEHICLE EQUIPPED THEREFOR, AND CONTROL PROCESS FOR A POWER SUPPLY SYSTEM |
WO2014068883A1 (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-08 | 三洋電機株式会社 | 車両用電源装置 |
JP6128028B2 (ja) | 2014-03-26 | 2017-05-17 | 住友電装株式会社 | 自動車の電圧降下抑制装置 |
DE102014207993A1 (de) * | 2014-04-29 | 2015-10-29 | Robert Bosch Gmbh | Energieübertragungsvorrichtung und Bordnetz |
US10221944B2 (en) * | 2014-06-18 | 2019-03-05 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle-mounted control device or vehicle-mounted control system |
JP6040963B2 (ja) * | 2014-07-07 | 2016-12-07 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置 |
WO2017130669A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電磁負荷駆動装置、車載制御システム |
US9616896B1 (en) * | 2016-03-15 | 2017-04-11 | Uber Technologies, Inc. | System for switching control of an autonomous vehicle |
US10921374B2 (en) * | 2017-02-23 | 2021-02-16 | Gs Yuasa International Ltd. | Diagnosis device, energy storage apparatus, and diagnosis method |
-
2017
- 2017-04-19 JP JP2017082433A patent/JP6652103B2/ja active Active
-
2018
- 2018-02-21 CN CN201880026019.XA patent/CN110582438B/zh active Active
- 2018-02-21 WO PCT/JP2018/006185 patent/WO2018193709A1/ja active Application Filing
-
2019
- 2019-09-24 US US16/580,201 patent/US11427212B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110582438A (zh) | 2019-12-17 |
CN110582438B (zh) | 2023-06-20 |
JP2018177103A (ja) | 2018-11-15 |
US11427212B2 (en) | 2022-08-30 |
US20200017115A1 (en) | 2020-01-16 |
WO2018193709A1 (ja) | 2018-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6652103B2 (ja) | 車両の自動運転制御システム | |
JP6381835B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6609375B2 (ja) | ブレーキ装置および車両 | |
US20180001850A1 (en) | Automotive power supply device and power box | |
KR20220026873A (ko) | 자율주행차량의 전력 제어 장치 및 방법 | |
JP2011520708A (ja) | 電力供給ネットワークのスイッチモジュールおよび少なくとも一つのスイッチモジュールを包含する電力供給ネットワーク | |
JP2019077266A (ja) | 自動運転制御装置、車両の自動運転制御方法 | |
US11702020B2 (en) | Redundant power bridge battery architecture | |
US20220161667A1 (en) | Travel control apparatus | |
US11444803B2 (en) | In-vehicle network system | |
JP2007152983A (ja) | 車両用電源制御装置 | |
JP7058629B2 (ja) | ソフトウェア更新装置、ソフトウェア更新方法、およびプログラム | |
JP3613927B2 (ja) | 車両用ecu電源システム | |
JP2009001124A (ja) | 車両用電源装置 | |
WO2022118459A1 (ja) | 冗長システム | |
US11254328B2 (en) | Apparatus and method for using components of a vehicle | |
US20220355797A1 (en) | Method for protecting an on-board electrical network of a truck | |
US20210291848A1 (en) | Electric power supply apparatus and vehicle | |
JP2009120076A (ja) | 電子制御装置、及び車両制御システム | |
JP6684450B2 (ja) | オルタネータ制御装置 | |
JP2023024392A (ja) | 車両用の給電制御方法、車両、制御ユニット及び媒体 | |
JP2021035803A (ja) | 車載用制御装置 | |
KR20220157680A (ko) | 차량 및 그 제어 방법 | |
CN114201332A (zh) | 一种冗余控制方法、装置、芯片及存储介质 | |
CN116583449A (zh) | 车辆控制*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190401 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200106 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6652103 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |