CN114201332A - 一种冗余控制方法、装置、芯片及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种冗余控制方法、装置、芯片及存储介质，通过在主芯片无故障的情况下，所述主芯片发送第一应用报文，并且主芯片通过GPIO接口抑制冗余芯片；在所述主芯片存在故障的情况下，所述主芯片不再发送所述第一应用报文，并且主芯片故障就无法控制GPIO，由此取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片能够发送所述第二应用报文，实现了在主芯片无故障时，只有主芯片发送报文，主芯片故障时主芯片不发送第一应用报文，只有冗余芯片发送第二应用报文，也就是使主芯片和冗余芯片中只有其中一个能够发送出报文对车辆进行控制，不需要增加仲裁模块进行报文仲裁，降低了开发成本。
Description
技术领域
本申请涉及汽车通信技术领域，尤其涉及一种冗余控制方法、装置、芯片及存储介质。
背景技术
导航辅助驾驶是一种深度融合导航***、高精地图的L2级别自动驾驶功能。在高精地图覆盖范围内的大部分高速公路及城市高架路等路段，可以根据用户设定的导航路线，实现从A点到B点的自动辅助驾驶，并允许驾驶员短暂的脱手，接近于L3级别自动驾驶。自动驾驶车辆的***出现故障时会进入最小风险策略，首先提示驾驶员接管车辆进入手动驾驶模式，若在提示后驾驶员未进行接管，车辆将主动减速停车。为了实现最小风险策略，一般会对自动驾驶的一些环节设计冗余控制，具体包括环境感知、定位、规划、控制、执行、供电、通讯等环节。冗余控制目的是车辆在进行在导航辅助驾驶时，若主控制芯片失效重启时，能够主动切换到冗余控制芯片并从而进入最小风险策略。
现有技术中，采用在主芯片的基础上增加冗余芯片来实现冗余控制，一般当主芯片正常工作时，抑制冗余芯片的应用报文发送，当主芯片失效时，快速地取消抑制冗余芯片的应用报文发送，使冗余芯片发送的应用报文控制车辆的导航辅助驾驶。但是，在取消抑制冗余芯片的应用报文发送后，冗余芯片发送冗余应用报文，主芯片同时还会发送为默认值的应用报文，为了使冗余芯片能够控制车辆的导航辅助驾驶，需要在增加报文仲裁模块对主芯片发出的应用报文和冗余芯片发出的应用报文进行仲裁，并转发冗余芯片的应用报文到车辆的执行器，从而对车辆的导航辅助驾驶进行控制。现有技术中都需要有设计仲裁模块对主芯片应用报文和冗余芯片应用报文的仲裁，会导致开发成本的上升，不利于整车生产成本的控制。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种冗余控制方法、装置、主芯片及存储介质，旨在解决现有技术中主芯片故障时，冗余芯片和主芯片会同时发送应用报文，需要使用仲裁模块对冗余芯片的应用报文和主芯片的应用报文进行仲裁的技术问题。
第一方面，本申请提供一种冗余控制方法，所述方法包括以下步骤：
若主芯片无故障，所述主芯片发送第一应用报文并抑制冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送第二应用报文，其中，所述主芯片通过GPIO接口抑制所述冗余芯片；
若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文。
一些实施例中，所述若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，还包括：
所述主芯片故障消除后，所述主芯片实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
一些实施例中，该方法还包括：所述主芯片无故障时，所述主芯片发送所述第一应用报文之前，实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
一些实施例中，在所述主芯片初始化阶段，所述主芯片只发送主芯片网络管理报文不发送所述第一应用报文，并使所述冗余芯片只发送冗余芯片网络管理报文不发送所述第二应用报文。
一些实施例中，所述主芯片通过GPIO接口抑制所述冗余芯片，包括：
所述主芯片控制所述GPIO接口抑制所述冗余芯片的报文寄存器，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文。
一些实施例中，所述若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，还包括：
重启所述主芯片，若所述主芯片重启成功则确定所述主芯片故障消除。
一些实施例中，若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，还包括：
向驾驶员发出接管车辆提醒；
若在预设时间内所述驾驶员未接管车辆，控制所述车辆减速，以使所述车辆靠边停车。
第二方面，本申请还提供一种冗余控制装置，该装置用于主芯片中，所述装置包括：
报文控制模块，其用于若主芯片无故障，发送第一应用报文并通过GPIO接口抑制冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送第二应用报文，若所述主芯片故障，不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文。
一些实施例中，所述报文控制模块还用于，所述主芯片的故障消除后，实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，则抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
一些实施例中，所述报文控制模块还用于，所述主芯片无故障时，发送所述第一应用报文之前，实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，则抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，则抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
一些实施例中，所述报文控制模块还用于，在所述主芯片初始化阶段，只发送主芯片网络管理报文不发送所述第一应用报文，并使所述冗余芯片只发送冗余芯片网络管理报文不发送所述第二应用报文。
一些实施例中，所述报文控制模块还用于，控制所述GPIO接口抑制所述冗余芯片的报文寄存器，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文。
一些实施例中，所述冗余控制装置还用于，重启所述主芯片，若所述主芯片重启成功确定所述主芯片故障消除。
一些实施例中，所述冗余控制装置还用于，向驾驶员发出接管车辆提醒；
若在预设时间内所述驾驶员未接管车辆，控制所述车辆减速，以使所述车辆靠边停车。
本申请提供一种冗余控制方法、装置、芯片及存储介质，通过在主芯片无故障的情况下，所述主芯片发送第一应用报文，并且主芯片通过GPIO接口抑制抑制冗余芯片；在所述主芯片存在故障的情况下，所述主芯片不再发送所述第一应用报文，并且主芯片故障就无法控制GPIO，由此取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片能够发送所述第二应用报文，实现了在主芯片无故障时，只有主芯片发送报文，主芯片故障时主芯片不发送第一应用报文，只有冗余芯片发送第二应用报文，也就是使主芯片和冗余芯片中只有其中一个能够发送出报文对车辆进行控制，不需要增加仲裁模块进行报文仲裁，降低了开发成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为冗余控制方法中涉及的网络拓扑图；
图2为本申请实施例提供的一种冗余控制方法的流程示意图；
图3为冗余控制方法的时序示意图；
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请实施例提供一种冗余控制方法、装置、芯片及存储介质。其中，该冗余控制装置可应用于芯片中，该芯片可以设置于自动驾驶控制器ADCU中。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，MCU1为主芯片，MCU2为冗余芯片，主芯片和冗余芯片都设置于自动驾驶控制器ADCU中，用于车辆在导航辅助驾驶时，对车辆进行控制，主芯片能够发出可以控制车辆的第一应用报文CAN1，冗余芯片能够发送与第一应用报文具有相同功能的第二应用报文CAN2，第二应用报文也就是第一应用报文的冗余报文，自动驾驶控制器外部设置有网关，第一应用报文和第二报文发出后都经过网关转发。网关会转发第一应用报文到执行器单元等其它控制单元中，用于实现对车辆的控制，或转发第二应用报文，用于实现对车辆的冗余控制。下面具体说明本发明中主芯片发送第一应用报文和冗余芯片发送第二应用报文的具体方法。
请参照图2，图2为本申请的实施例提供的一种冗余控制方法的流程示意图。
如图2所示，该方法包括步骤S1至步骤S2。
步骤S1、若主芯片无故障，所述主芯片发送第一应用报文并抑制冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送第二应用报文，其中，所述主芯片通过GPIO接口抑制所述冗余芯片；
步骤S2、若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文。
优选的，在步骤S1和步骤S2之前还包括，确定主芯片产生故障，其中，本实施例中主芯片产生的故障主要为失效故障。
值得说明的是，GPIO接口为通用型输入输出接口（General-purpose input/output）的简称。主芯片与冗余芯片上各有一个GPIO接口，主芯片上的GPIO接口与冗余芯片上的GPIO接口通过引线连接。当主芯片GPIO接口处于高电平“1”状态时，可以对冗余芯片的寄存器进行抑制，冗余芯片被抑制后无法发出第二应用报文。当主芯片GPIO接口处于低电平“0”或“丢失通讯”状态时，冗余芯片将不被抑制，冗余芯片能够发送出第二发送应用报文。
具体的，当主芯片无故障时，主芯片能够向外发送第一应用报文，实现对车辆的控制；与此同时，主芯片的GPIO接口处于高电平“1”的状态，对冗余芯片进行了抑制，使冗余芯片无法发送第二应用报文，此时只有第一应用报文被发出。当主芯片故障时，主芯片不再发送第一应用报文，无法继续控制车辆；于此同时，由于主芯片的故障无法控制主芯片的GPIO接口，主芯片的GPIO接口也不再抑制冗余芯片的寄存器，冗余芯片不再受主芯片GPIO的抑制后，开始发送第二应用报文对车辆进行接管控制。
进一步的，在主芯片故障后，主芯片通过自身重启来尝试消除故障，若主芯片重启成功，则确定主芯片故障消除，若主芯片重启失败则确定主芯片故障未消除。因为在主芯片故障后失去了对控制能力，冗余芯片不在接受主芯片GPIO的抑制后会能够进行第二应用报文的发送，所以在主芯片重启成功恢复正常后，主芯片会实时监测冗余芯片，并判断冗余芯片是否已经发送第二应用报文。若主芯片在故障恢复后监测到冗余芯片已经发送第二应用报文，则抑制自身不发送第一应用报文，这样只有第二应用报文发送出去对车辆进行控制。若主芯片在故障恢复后检测到冗余芯片还未发送第二应用报文，则再通过控制主芯片GPIO接口处于高电平“1”的状态对冗余芯片进行抑制，并发送第一应用报文对车辆进行控制。
作为一种优选的实施方式，在车辆初始化结束后，在主芯片未出现故障的情况下，主芯片在发送第一应用报文之前，也对冗余芯片进行实时监测，判断冗余芯片是否发送第二应用报文。若主芯片在发送第一应用报文前监测到冗余芯片已经发送了第二应用报文，则抑制自身不发送第一应用报文，这样只有第二应用报文发送出去对车辆进行控制。若主芯片在发送第一应用报文之前检测到冗余芯片还未发送第二应用报文，则再通过控制主芯片GPIO接口处于高电平“1”的状态对冗余芯片进行抑制，使得冗余芯片无法发送第二应用报文后，主芯片发送第一应用报文对车辆进行控制。
从以上可以看出在主芯片无故障时只有第一应用报文被发出，主芯片故障时只有第二应用报文被发出，主芯片通过抑制冗余芯片报文的发送或者抑制自身报文的发送来实现主芯片故障或者不存在故障时都只有一个芯片的报文被发送出去，与现有的方案相比，可以避免在主芯片故障或因失效故障重启时主芯片应用报文与冗余芯片应用报文的冲突，也不需要增加额外的仲裁模块，在保证功能安全完整性的同时，节约开发成本，降低开发难度。
作为一种优选的实施方式，在冗余芯片发出的第二应用报文来对车辆进行控制的同时，控制器还会控制向驾驶员发出接管车辆提醒，在驾驶员接管车辆进行手动驾驶后退出导航辅助驾驶。若在接管车辆提醒发出超过预设时间后驾驶员未接管车辆，车辆将被控制主动减速，直至安全靠边停车。
如图3所示，结合控制时序来说明整个控制流程。IG代表车辆的点火状态，在IG处于未点火OFF状态时，主芯片MCU1和冗余芯片MCU2，都处于不工作状态。车辆点火以后，主芯片和冗余芯片进入初始化阶段，主芯片和冗余芯片的报文寄存器开始被驱动，然后都处于禁用状态，这个阶段主芯片只发送主芯片网络管理报文不发送第一应用报文，冗余芯片只发送冗余芯片网络管理报文不发送第二应用报文，以避免主芯片和冗余芯片对车辆的控制冲突，主芯片GPIO处于未启动状态。在主芯片与冗余芯片初始化完成后，主芯片没有产生失效故障，主芯片的报文寄存器处于可用Enable状态，主芯片的GPIO接口处于高电平“1”状态，主芯片GPIO接口会对冗余芯片的寄存器产生抑制作用使其处于禁用Disable状态，此时主芯片可以发送第一应用报文CAN1，冗余芯片寄存器被抑制无法发送第二应用报文CAN2。当主芯片产生故障，主芯片无法控制GPIO接口，主芯片GPIO接口处于低电平“0”状态无法对冗余芯片产生抑制，冗余芯片的寄存器不再被抑制后，冗余芯片寄存器处于可用Enable状态，冗余芯片发出第二应用报文，此同时主芯片会抑制自身不再发送第一应用报文。主芯片产生故障冗余芯片接管车辆发出第二应用报文后，主芯片开始进行重启也就是重新初始化，主芯片的报文寄存器也被重新驱动，若重启后主芯片的故障未消除，主芯片的报文寄存器重新驱动后将依旧处于禁用Disable状态，主芯片不发出第一应用报文，冗余芯片继续发出第二应用报文直至车辆熄火。若主芯片重启成功，主芯片监测到冗余芯片已经发送第二应用报文，则对自身的寄存器进行抑制使自身寄存器处于禁用状态，不发送第一应用报文，冗余芯片继续发出第二应用报文直至车辆熄火。
本申请实施例提供的一种冗余控制装置，该装置用于主芯片中，该装置包括：
报文控制模块，其用于若主芯片无故障，发送第一应用报文并通过GPIO接口抑制冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送第二应用报文，若所述主芯片故障，不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文。
所述报文控制模块还用于：所述主芯片的故障消除后，实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，则抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
所述报文控制模块还用于：所述主芯片无故障时，发送所述第一应用报文之前，实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，则抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，则抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
所述报文控制模块还用于：在所述主芯片初始化阶段，只发送主芯片网络管理报文不发送所述第一应用报文，并使所述冗余芯片只发送冗余芯片网络管理报文不发送所述第二应用报文。
所述报文控制模块还用于：控制所述GPIO接口抑制所述冗余芯片的报文寄存器，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文。
所述冗余控制装置还用于：重启所述主芯片，若所述主芯片重启成功确定所述主芯片故障消除。
所述冗余控制装置还用于：向驾驶员发出接管车辆提醒；
若在预设时间内所述驾驶员未接管车辆，控制所述车辆减速，以使所述车辆靠边停车。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例提供一种主芯片，所述主芯片包括储存单元、处理单元、以及存储在所述存储单元中可被所述处理单元执行的控制程序，处理模块用于为主芯片提供计算和控制能力，支撑主芯片的运行。存储单元存储介质中的控制程序提供运行环境。上述实施例提供的冗余控制装置可以实现为一种控制程序的形式，所述控制程序可以在所述主芯片上运行，所述主芯片可以运行所述控制程序以实现上述的冗余控制方法的步骤。
一个实施例中，所述主芯片用于实现以下步骤：
若主芯片无故障，所述主芯片发送第一应用报文并抑制冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送第二应用报文，其中，所述主芯片通过GPIO接口抑制所述冗余芯片；
若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文。
一个实施例中，所述主芯片实现所述若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，用于实现：
所述主芯片的故障消除后，所述主芯片实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
一个实施例中，所述主芯片还用于实现：所述主芯片无故障时，所述主芯片发送所述第一应用报文之前，实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
一个实施例中，所述主芯片还用于实现：在所述主芯片初始化阶段，控制所述主芯片只发送主芯片网络管理报文不发送所述第一应用报文，并使所述冗余芯片只发送冗余芯片网络管理报文不发送所述第二应用报文。
一个实施例中，所述主芯片实现所述主芯片通过GPIO接口抑制所述冗余芯片时，用于实现：
控制所述GPIO接口抑制所述冗余芯片的报文寄存器，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文。
一个实施例中，所述主芯片实现若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，用于实现：重启所述主芯片，若所述主芯片重启成功确定所述主芯片故障消除。
一个实施例中，所述主芯片实现若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，还用于实现：
向驾驶员发出接管车辆提醒；
若在预设时间内所述驾驶员未接管车辆，控制所述车辆减速，以使所述车辆靠边停车。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有控制程序，所述控制程序中包括控制指令，所述控制指令被执行时，实现的方法可参照本申请的各个实施例。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种冗余控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
若主芯片无故障，所述主芯片发送第一应用报文并抑制冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送第二应用报文，其中，所述主芯片通过GPIO接口抑制所述冗余芯片；
若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文。
2.按照权利要求1所述的冗余控制方法，其特征在于，所述若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，还包括：
所述主芯片的故障消除后，所述主芯片实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
3.按照权利要求1所述的冗余控制方法，其特征在于，还包括：
所述主芯片无故障时，所述主芯片发送所述第一应用报文之前，实时监测所述冗余芯片，并判断所述冗余芯片是否已发送所述第二应用报文；
若所述冗余芯片已发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制自身不发送所述第一应用报文；
若所述冗余芯片未发送所述第二应用报文，所述主芯片抑制所述冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文，并发送所述第一应用报文。
4.按照权利要求1所述的冗余控制方法，其特征在于，还包括：
在所述主芯片初始化阶段，所述主芯片只发送主芯片网络管理报文不发送所述第一应用报文，并使所述冗余芯片只发送冗余芯片网络管理报文不发送所述第二应用报文。
5.按照权利要求1所述的冗余控制方法，其特征在于，所述主芯片通过GPIO接口抑制所述冗余芯片，包括：
所述主芯片控制所述GPIO接口抑制所述冗余芯片的报文寄存器，以使所述冗余芯片不发送所述第二应用报文。
6.按照权利要求1所述的冗余控制方法，其特征在于，所述若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，还包括：
重启所述主芯片，若所述主芯片重启成功则确定所述主芯片故障消除。
7.按照权利要求1所述的冗余控制方法，其特征在于，所述若所述主芯片故障，所述主芯片不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文后，还包括：
向驾驶员发出接管车辆提醒；
若在预设时间内所述驾驶员未接管车辆，控制所述车辆减速，以使所述车辆靠边停车。
8.一种冗余控制装置，其特征在于，该装置用于主芯片中，所述装置包括：
报文控制模块，其用于若主芯片无故障，发送第一应用报文并通过GPIO接口抑制冗余芯片，以使所述冗余芯片不发送第二应用报文，若所述主芯片故障，不发送所述第一应用报文，并取消对所述冗余芯片的抑制，以使所述冗余芯片发送所述第二应用报文。
9.一种主芯片，其特征在于，所述主芯片包括储存单元、处理单元、以及存储在所述存储单元中可被所述处理单元执行的控制程序，其中所述控制程序被所述处理单元执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的冗余控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有控制程序，其中所述控制程序被执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的冗余控制方法的步骤。
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