JP6649063B2 - 車両後方表示装置及び表示制御装置 - Google Patents
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Description
制御部30は、運転手状態検出部20において運転手の上半身を撮像して取得した映像信号に対して周知の画像認識技術を適応し、運転手の頭部の位置を検出する。制御部30は、入力した映像信号から得られる画像に対して、上半身と思われる輪郭の検出、画像中の画素値を0か1にする2値化を行い、画像内を左上から右下まで全検索するウインドウ走査により輪郭の形状を評価する。
次に、制御部30は、連続した映像信号に基づいて、頭部の動きを算出(追跡)する。本実施形態における動画像中の頭部の追跡手法としては、例えば、パーティクルフィルタというアルゴリズムを用いた物体追跡手法を適用することができる。
運転手の頭部は、自車両の揺れや自分の無意識の動きで、小刻みに動き続ける。表示部40において表示させる表示範囲を運転手の頭部の動きにそのまま合わせて移動させると、表示が小刻みに動いたり、運転手が意図していない表示の動きが起きて、見づらくなる。
制御部30は、車載カメラ10で取得した映像信号に対して、頭部の搖動による影響部分を除去した頭部の動きの追跡情報を反映させた後方映像を生成する。図3は、運転手の頭部の動きと表示部40に表示される後方映像の移動の関係を説明する図である。運転手の頭部の動きと後方映像の表示内容(範囲)は、逆方向に移動する。例えば、頭部が右に動くと後方映像の表示内容(範囲)は左に移動する。
車載カメラ10によって撮像される後方映像は、自車両の揺れによる影響を受ける。上記した実施形態においては、係る影響については言及していないが、車載カメラ10で得られる映像信号に対して、自車両の揺れによる影響を除去することが好適である。
20・・・運転手状態検出部
30・・・制御部
40・・・表示部
100・・・車両後方表示装置
Claims (7)
- 車両の後方を撮像する車載カメラと、
運転手の上半身を撮像する運転手状態検出部と、
前記運転手状態検出部で撮像された映像信号に基づいて、運転手の頭部の動きを追跡して得られた移動方向と移動速度を含む頭部の動きの追跡情報から、所定の移動速度よりも小さな頭部の動きに伴う追跡情報を除去し、
前記車載カメラで撮像された映像信号に基づいて前記除去後の頭部の動きの追跡情報における運転手の頭部の動きの方向に対応させて表示される映像信号の表示範囲を移動させるように後方映像を生成して、映像信号として出力する制御部と、
前記制御部から送出された映像信号に基づいて運転手の頭部の動きを反映させた後方映像を運転手に対して表示する表示部とを
備える車両後方表示装置。 - 前記制御部は、
前記運転手状態検出部で撮像された映像信号に基づいて、運転手の上半身の輪郭を検出し、該輪郭の形状から運転手の頭部の位置を検出し、
運転手の顔の候補領域に対して輝度勾配方向共起 (CoHOG) 特徴量を利用して運転手の顔の輪郭を検出し、
特定した顔の輪郭と顔の特徴点との幾何関係から顔の向きや位置を含む頭部の位置を検出する請求項1に記載の車両後方表示装置。 - 前記制御部は、
逐次追跡アルゴリズムであるパーティクルフィルタを利用して頭部の動きを初期位置から次の状態として推定し、
時間連続な画像列を利用したオプティカルフローを用いて頭部の移動方向および移動速度を推定する請求項2に記載の車両後方表示装置。 - 前記制御部は、前記所定の移動速度が50mm/sec以下の運転手の頭部の動きについては、頭部の動きの追跡情報から除去する請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の車両後方表示装置。
- 前記所定の移動速度は、ユーザである運転手が調整可能である請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の車両後方表示装置。
- 前記車載カメラで撮像された映像信号に基づいて、画像から有効画像を切り出す位置を移動させ、有効画像上で自車両の揺れによる影響を除去する請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の車両後方表示装置。
- 車両の運転手の頭部の動きを撮像して得られた信号から、前記運転手の頭部の動きを追跡して移動方向と移動速度とを含む頭部の動きの追跡情報を求めると共に、
前記車両の後方を撮像した映像信号を運転手に対して表示する表示部に対し、前記移動速度が所定の移動速度よりも小さな場合を除き前記追跡情報に基づいて前記表示部に表示される前記映像信号の表示範囲を移動するよう制御する表示制御装置。
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JP2015235644A JP6649063B2 (ja) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 車両後方表示装置及び表示制御装置 |
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