JP2016103249A - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】後方車による危険性に対する適切な気づきを運転者に促すことを目的とする。【解決手段】運転支援装置は、自車と後方車との相対速度と相対距離との一方または双方に基づいて、前記後方車による危険性の度合いを示す危険度を判定する第１の判定部と、前記自車の運転者の視線軌跡に基づいて、前記運転者による前記後方車に対する気づきを判定する第２の判定部と、前記第２の判定部が前記運転者による気づきがあったと判定したときの前記危険度に基づいて、前記運転者の前記危険性に対する気づき易さを評価する評価部と、前記評価部が評価した気づき易さと前記判定部が判定した危険度とに基づいて、前記後方車の強調表示の態様を決定する決定部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関する。

車両を運転する運転者に車両の後方（後側方を含む）の情報を提示することで、運転を支援する技術がある。関連する技術として、後側方車両の操作結果や運転者である人間の心理的判断特性も考慮して警報を行う技術が提案されている。

また、ヘッドアップディスプレイ表示像への運転者の視線の頻度に応じてウィンドシールドに表示されたヘッドアップディスプレイ表示像の輝度レベルを変化させる技術が提案されている。

また、自車線と異なる車線の後側方車両の自車両に対する接近、もしくは離反する度合いの少なくとも何れかを示す目印を後側方領域の映像に重畳表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１乃至３を参照）。

特開平０８−０５８５０３号公報 特開平０７−０６１２５７号公報 特開２００８−０１５７５８号公報

車両の運転席に設置されたモニタに表示される映像に含まれる後方車の部分を強調表示することで、運転者に後方車に対する気づきを促すことができる。この場合、後方車に対する運転者の気づき易さに応じて強調表示の態様を変化させることで、運転者の気づき易さに応じた適切な気づきを促すことが好ましい、という知見を発明者は得た。

１つの側面として、本発明は、後方車による危険性に対する適切な気づきを運転者に促すことを目的とする。

１つの態様では、運転支援装置は、自車と後方車との相対速度と相対距離との一方または双方に基づいて、前記後方車による危険性の度合いを示す危険度を判定する第１の判定部と、前記自車の運転者の視線軌跡に基づいて、前記運転者による前記後方車に対する気づきを判定する第２の判定部と、前記第２の判定部が前記運転者による気づきがあったと判定したときの前記危険度に基づいて、前記運転者の前記危険性に対する気づき易さを評価する評価部と、前記評価部が評価した気づき易さと前記判定部が判定した危険度とに基づいて、前記後方車の強調表示の態様を決定する決定部と、を備える。

１つの側面によれば、後方車による危険性に対する適切な気づきを運転者に促すことができる。

車両およびカメラの視野の一例を示す図である。 運転支援装置の一例を示す機能ブロック図である。 ＴＴＣ、車間距離および相対速度と危険度との一例を示す図である。 危険度判定処理の一例を示すフローチャートである。 気づき判定処理の一例を示すフローチャート（その１）である。 気づき判定処理の一例を示すフローチャート（その２）である。 リスク感受性評価処理の一例を示すフローチャートである。 強調表示処理の一例を示すフローチャートである。 モニタに表示される映像の一例を示す図（その１）である。 モニタに表示される映像の一例を示す図（その２）である。 モニタに表示される映像の一例を示す図（その３）である。 他の例における気づき判定処理を示すフローチャート（その１）である。 他の例におけるリスク感受性評価処理の一例を示すフローチャートである。 ３台のカメラを用いた車両およびカメラの視野の一例を示す図である。 図１４の例における運転支援装置の一例を示す機能ブロック図である。 ２台のカメラを用いた車両およびカメラの視野の一例を示す図である。 図１６の例における運転支援装置の一例を示す機能ブロック図ある。 運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、車両１およびカメラ２の視野Ｖの一例を示している。車両１は、例えば自動車であってもよい。また、車両１は、自動車以外の車両、例えばダンプトラック等の運搬車両であってもよい。車両１は、図１の矢印の方向に走行している。

以下において、自身が運転する車両１を自車とし、自車の後方を走行する車両１を後方車とする。後方車は、他者が運転する。実施形態では、自車と後方車とは異なる車線を走行しているものとする。車線数は特に限定されない。また、自車と後方車とは同一車線を走行していてもよい。

車両１は、走行方向の後方を視野Ｖとするカメラ２（バックカメラとも称されることもある）を搭載している。カメラ２は、例えば広角レンズを使用することにより、後方の広い視野の映像を撮影することができる。

図２は、車両１に備えられる運転支援装置１１の一例を示している。運転支援装置１１は、カメラ２とモニタ１２と視線検出装置１３とに接続されている。モニタ１２は、車両１の運転席の近傍に備えられる表示装置である。例えば、モニタ１２は、運転席のインストルメントパネルの側部に設置されてもよい。インストルメントパネルは、例えば、燃料計や水温計等の計器類を表示するパネルである。

視線検出装置１３は、車両１の運転者の視線を検出する装置である。視線検出装置１３は、任意の手法で運転者の視線を検出してもよい。例えば、視線検出装置１３は、目頭に対する虹彩の位置に基づいて運転者の視線を検出してもよい。また、視線検出装置１３は、赤外線を用いて、角膜反射に対する瞳孔の位置に基づいて運転者の視線を検出してもよい。

図２の例の運転支援装置１１は、後方映像取得部２１と後方車情報生成部２２と後方車情報記憶部２３と危険度判定部２４と視線情報取得部２５と気づき判定部２６とリスク感受性評価部２７とリスク感受性記憶部２８と強調方法決定部２９と表示制御部３０と照度検出部３１とを備える。

後方映像取得部２１は、カメラ２が撮影している車両１の後方の映像を取得する。例えば、カメラ２は所定のフレームレートで後方の映像を撮影し、後方映像取得部２１は、所定のフレームレートで後方の映像を取得する。後方映像取得部２１は、取得部の一例である。

後方車情報生成部２２は、取得した後方の映像に基づいて、自車の後方を走行する後方車を検出する。後方車情報生成部２２は、例えば、テンプレートマッチングによる移動体の検出方法を用いて、映像に含まれる後方車を検出してもよい。また、後方車情報生成部２２は、例えば、オプティカルフローによる移動体の検出手法を用いてもよい。

後方車情報生成部２２は、後方車に関する情報を生成する。後方車情報生成部２２は、後方映像取得部２１が取得した映像に後方車が出現したことを検出する。後方車情報生成部２２は、後方車が出現したことを検出した時刻Ｔｂ（以下、出現時刻Ｔｂと称する）を後方車情報記憶部２３に記憶する。

また、後方車情報生成部２２は、後方映像取得部２１が取得した映像に基づいて、後方車が自車を追い抜いたことを検出する。後方車情報生成部２２は、後方車が自車を追い抜いた時刻Ｔｅ（以下、追い抜き時刻Ｔｅと称する）を後方車情報記憶部２３に記憶する。

後方車情報生成部２２は、自車と後方車との間の走行方向における車間距離Ｌを演算する。例えば、後方車は路面上に存在することから、事前に映像における路面上の点の実際の距離を測定することで、後方車情報生成部２２は、自車と後方車との車間距離Ｌを演算することができる。この車間距離Ｌは、走行している自車と後方車との間の走行方向における相対距離を示す。

後方車情報生成部２２は、カメラ２が撮影する連続する２つのフレームの間での車間距離の変化に基づいて、自車に対する後方車の相対速度Ｖを演算する。相対速度Ｖがプラスのときには、後方車は自車に接近していることになり、相対速度Ｖがマイナスのときには、後方車は自車から遠ざかることになる。車間距離Ｌおよび相対速度Ｖの演算手法は、上記の手法に限定されない。

後方車情報記憶部２３は、後方車情報生成部２２が生成した出現時刻Ｔｂと追い抜き時刻Ｔｅと車間距離Ｌと相対速度Ｖとを含む後方車情報を後方車情報記憶部２３に記憶する。後方車情報生成部２２は、所定のタイミングで後方車情報記憶部２３に記憶されている後方車情報を更新する。後方車情報記憶部２３は、他の情報を記憶してもよい。

実施形態では、後方車情報生成部２２は、後方車が自車を追い抜いた後に、後方車情報記憶部２３に記憶されている後方車情報を更新する例を説明する。ただし、後方車情報生成部２２が後方車情報を更新するタイミングは特に限定されない。例えば、後方車情報生成部２２は、運転中に定期的に後方車情報を更新してもよい。

危険度判定部２４は、後方車による自車に対する危険性の度合いを示す危険度を判定する。危険度判定２４は、第１の判定部の一例である。危険度判定部２４は、車間距離Ｌと相対速度Ｖと衝突余裕時間とのうち何れか１つ以上の要素に基づいて危険度を判定する。衝突余裕時間は、Time to Collision(TTC)とも称される。以下、衝突余裕時間をＴＴＣと称する。

ＴＴＣは、自車と後方車とが同一車線を走行していると仮定した場合、自車と後方車との車間距離Ｌがゼロになるまでの時間である。衝突余裕時間ＴＴＣは、車間距離Ｌを相対速度Ｖで除算した値（ＴＴＣ＝Ｌ／Ｖ）になる。従って、ＴＴＣは、車間距離Ｌと相対速度Ｖとの両者に基づく値になる。

例えば、危険度判定部２４は、ＴＴＣの値を危険度の値としてもよい。ＴＴＣの値は時間であるため、例えばＴＴＣが６秒であれば、危険度判定部２４は危険度を６と判定してもよい。

実施形態では、危険度判定部２４は、所定の閾値に基づいて、複数段階に危険度を離散化してレベル分けする。閾値は、予め危険度判定部２４に設定されていてもよい。図３（Ａ）は、ＴＴＣと危険度との対応関係を示す一例である。

危険度判定部２４は、車間距離Ｌに応じて危険度のレベルを対応付けてもよい。車間距離Ｌが長くなるに応じて危険度は低くなり、車間距離Ｌが短くなるに応じて危険度は高くなる。図３（Ｂ）は、車間距離Ｌと危険度のレベルとの対応関係の一例を示している。

危険度判定部２４は、相対速度Ｖに応じて危険度のレベルを対応付けてもよい。相対速度Ｖは遅くなるに応じて危険度は低くなり、相対速度Ｖが速くなるに応じて危険度は低くなる。図３（Ｃ）は、相対速度Ｖと危険度のレベルとの対応関係の一例を示している。

図３（Ａ）〜（Ｃ）の例では、危険度は４段階にレベル分けされている。ただし、危険度のレベルは４段階には限定されない。危険度がレベル１のときは、危険度は比較的低いことを示す。危険度は、レベルが高くなるに応じて、危険であることを示す。従って、危険度がレベル４のときに、危険度は最も危険であることを示す。

ＴＴＣが大きいと、自車と後方車とが衝突するまでにかかる時間が長くなる。従って、ＴＴＣが大きい場合、危険度はレベル１になる。例えば、ＴＴＣが６秒以上のときに危険度をレベル１としてもよい。

ＴＴＣが小さくなるに応じて、自車と後方車とが衝突するまでにかかる時間が短くなる。従って、ＴＴＣが中程度の場合（例えば、４秒≦ＴＴＣ＜６秒）、危険度はレベル２としてもよい。ＴＴＣが小さい場合（例えば、２秒≦ＴＴＣ＜４秒）、危険度はレベル３としてもよい。ＴＴＣが非常に小さい場合（例えば、０秒＜ＴＴＣ＜２秒）、危険度はレベル４としてもよい。

上述したように、危険度判定部２４は、ＴＴＣと車間距離Ｌと相対速度Ｖとのうち２つまたは３つを基準に危険度を判定してもよい。例えば、相対速度Ｖがゼロに近づくほど、ＴＴＣの値は大きくなる。相対速度Ｖがゼロになると、ＴＴＣの値は無限大になる。このため、ＴＴＣの値を基準とすると、危険度判定部２４が判定する危険度は低くなる。従って、危険度はレベル１になる。

このとき、後方車が自車に接近していたとする。この場合、車間距離Ｌは非常に短くなる。車間距離Ｌが非常に短い状態で、自車の運転者が急ブレーキの操作を行った場合、または後方車の運転者が急加速の操作を行った場合、ＴＴＣに基づく危険度がレベル１であったとしても、実際の危険度は高くなる。

この場合、危険度判定部２４は、ＴＴＣに基づく危険度と車間距離Ｌに基づく危険度とのうち高い方の危険度を採用する。これにより、ＴＴＣに基づく危険度は安全であることを示していたとしても、車間距離Ｌに基づく危険度は危険であることを示している。従って、危険度判定部２４は、危険度が高い方の車間距離Ｌに基づく危険度を選択することで、より安全性を考慮した危険度の選択を行うことができる。

視線情報取得部２５は、視線検出装置１３が検出する運転者の視線の情報（以下、視線情報と称する）を取得する。視線情報取得部２５が取得する視線情報は、運転者の視線軌跡を含む。

気づき判定部２６は、モニタ１２に表示される映像に強調表示が行われたときにおける運転者の強調表示に対する気づきを判定する。気づき判定部２６は、視線情報取得部２５から視線情報を取得して、取得した視線情報が示す視線軌跡に基づいて運転者の気づきを判定する。気づき判定部２６は、第２の判定部の一例である。

例えば、気づき判定部２６は、モニタ１２に強調表示が行われてから所定時間以内に運転者がモニタ１２を見たか否かを視線情報の視線軌跡に基づいて判定する。また、例えば、気づき判定部２６は、運転者がモニタ１２を所定時間注視しているか否か、または複数回見たかを視線情報の視線軌跡に基づいて判定する。

リスク感受性評価部２７は、運転者の危険性に対する気づき易さを評価する。実施形態では、運転者の危険性に対する気づき易さをリスク感受性と称する。リスク感受性評価部２７は、危険度判定部２４が判定する危険度と気づき判定部２６が判定する判定結果とに基づいて、リスク感受性を評価する。リスク感受性評価部２７は、評価部の一例である。

リスク感受性と運転者の熟練度との相関性は比較的高い。ただし、運転者の熟練度が高い場合であっても、運転者のリスク感受性が低くなる場合がある。例えば、運転者の疲労度が高い場合や体調が悪い場合等は、運転者のリスク感受性は低くなる。

リスク感受性記憶部２８は、リスク感受性評価部２７が評価したリスク感受性を記憶する。リスク感受性評価部２７は、自車が後方車に追い抜かされるごとに運転者のリスク感受性の評価を行い、リスク感受性記憶部２８に記憶されているリスク感受性の更新を行う。

これにより、運転中に動的に変化する運転者の状態に応じたリスク感受性に更新することができる。また、リスク感受性評価部２７は、定期的にリスク感受性を評価して、評価したリスク感受性を更新してもよい。

強調方法決定部２９は、危険度判定部２４が判定した危険度とリスク感受性記憶部２８が記憶している運転者のリスク感受性とに基づいて、映像に写っている後方車の強調表示の態様を決定する。強調表示の態様は、強調表示のレベルの一例である。また、強調方法決定部２９は、決定部の一例である。

実施形態では、強調方法決定部２９は、危険度のレベルとリスク感受性のレベルとに応じて、強調表示の態様を決定する。強調方法決定部２９は、危険度のレベルまたはリスク感受性のレベルに変更がなければ、現在の強調表示の態様を維持する。一方、強調方法決定部２９は、危険度のレベルまたはリスク感受性のレベルに変更があれば、強調表示の態様を変更する。

表示制御部３０は、後方映像取得部２１が取得した映像に対して、強調方法決定部２９が決定した態様の強調表示を重畳する。そして、表示制御部３０は、強調表示が重畳された映像をモニタ１２に表示する制御を行う。映像は所定のフレームレートの動画像であるため、モニタ１２には強調表示が重畳された動画像の映像が表示される。

＜後方車情報生成処理の一例＞
次に、図４に一例として示すフローチャートを参照して、後方車情報生成処理の一例について説明する。後方車情報生成部２２は、カメラ２が撮影する連続する２つのフレームの間での車間距離の変化に基づいて、自車に対する後方車の相対速度Ｖを演算する（ステップＳ１）。

また、後方車情報生成部２２は、上述したように、自車と後方車との車間距離Ｌを演算する（ステップＳ２）。後方車情報記憶部２３は、演算された相対速度Ｖおよび車間距離Ｌを記憶する。

危険度判定部２４は、後方車情報記憶部２３から相対速度Ｖおよび車間距離Ｌを取得する。そして、危険度判定部２４は、車間距離Ｌに基づく危険度レベルを判定する（ステップＳ３）。車間距離Ｌが長ければ危険度レベルは低くなり、車間距離Ｌが長ければ危険度レベルは高くなる。

危険度判定部２４は、車間距離Ｌを相対速度Ｖで除算してＴＴＣを演算する（ステップＳ４）。そして、危険度判定部２４は、ＴＴＣに基づく危険度レベルを判定する（ステップＳ３）。ＴＴＣが大きければ危険度レベルは低くなり、ＴＴＣが小さければ危険度レベルは高くなる。

危険度判定部２４は、車間距離Ｌに基づく危険度とＴＴＣに基づく危険度との何れの危険度が高いかを判定し、高い方の危険度を危険度として使用する。上述したように、危険度判定部２４は、車間距離Ｌに基づく危険度とＴＴＣに基づく危険度と相対速度Ｖに基づく危険度とのうち最も高い危険度を危険度として使用してもよい。

＜気づき判定処理の一例＞
次に、図５および図６に一例として示すフローチャートを参照して、気づき判定処理について説明する。気づき判定処理は、リスク感受性を評価するために行われる。リスク感受性評価部２７は、後方車情報記憶部２３に記憶されている後方車情報から追い抜き時刻Ｔｅおよび出現時刻Ｔｂを取得する（ステップＳ１１）。

リスク感受性評価部２７は、追い抜き時刻Ｔｅから出現時刻Ｔｂを減算して、差分時間ΔＴ（＝Ｔｅ−Ｔｂ）を得る（ステップＳ１２）。差分時間ΔＴは、映像に後方車が出現してから、該後方車が自車を追い抜くまでの時間である。後方車が自車を追い抜いたか否かは、例えば、映像に写っていた後方車が徐々に大きくなり、映像から後方車が消えたことにより検出することができる。

差分時間ΔＴが大きい場合、後方車は長い時間をかけて自車を追い抜いたことになる。一方、差分時間ΔＴが小さい場合、後方車は短時間で自車を追い抜いたことになる。後方車が短時間で自車を追い抜いた場合、自車の運転者は、リスク感受性にかかわらず、十分に後方を確認することが難しい。

後方車が短時間で自車を追い抜いた場合、モニタ１２に表示される映像に重畳される強調表示は短時間で消える。このため、リスク感受性が高い運転者でも、強調表示に気づかない場合がある。この場合、リスク感受性評価部２７が評価する運転者のリスク感受性の確度を低下させる可能性がある。従って、差分時間ΔＴが「ΔＴ＞Ｔｍｉｎ」を満たす場合に、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性の評価を行う。Ｔｍｉｎは予め設定された第１の閾値である。

一方、差分時間ΔＴが十分に長い時間の場合、モニタ１２には、強調表示が長時間表示されることになる。この場合、リスク感受性が低い運転者でも、強調表示に気づく可能性が高くなり、リスク感受性が低い運転者の評価が高くなる可能性がある。従って、差分時間ΔＴが「ΔＴ＜Ｔｍａｘ」を満たす場合に、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性の評価を行う。

実施形態では、リスク感受性評価部２７は、差分時間ΔＴが「Ｔｍｉｎ＜ΔＴ＜Ｔｍａｘ」を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１３）。Ｔｍｉｎは予め設定された第１の閾値である。Ｔｍａｘは予め設定された第２の閾値である。ＴｍｉｎおよびＴｍａｘは、リスク感受性を適切に評価できる時間に設定されることが好ましい。

差分時間ΔＴが「Ｔｍｉｎ＜ΔＴ＜Ｔｍａｘ」を満たしていない場合（ステップＳ１３でＮＯ）、リスク感受性評価部２７はリスク感受性の評価を行わない。この場合、気づき判定処理は行われない。従って、処理はそのまま終了する。

一方、差分時間ΔＴが「Ｔｍｉｎ＜ΔＴ＜Ｔｍａｘ」を満たしている場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、リスク感受性の評価を行うために気づき判定の処理が行われる。このため、処理は「Ａ」に進む。「Ａ」以降の処理は、気づき判定部２６が行う。

図６を参照して、「Ａ」以降の処理について説明する。気づき判定部２６は、表示制御部３０が強調表示を開始した時刻（以下、強調表示開始時刻Ｔｓと称する）を検出する（ステップＳ１４）。

気づき判定部２６は、視線情報取得部２５から運転者の視線情報を取得する（ステップＳ１５）。気づき判定部２６は、強調表示開始時刻Ｔｓから所定時間以内にモニタ１２を見たか否かを視線情報の視線軌跡に基づいて判定する（ステップＳ１６）。

例えば、気づき判定部２６は、強調表示開始時刻Ｔｓを検出して、該時刻Ｔｓから時間の計測を行い、所定時間以内に運転者の視線の先がモニタ１２の範囲内にあるか否かを判定する。上記の所定時間は任意に設定してもよい。

モニタ１２に映し出されている後方車に強調表示がされると、モニタ１２が表示する映像に目立つ変化が生じる。モニタ１２に目立つ変化が生じたときには、運転者は、モニタ１２に視線を向ける可能性が高い。

気づき判定部２６が強調表示開始時刻Ｔｓから所定時間以内にモニタ１２を見たと判定したとき（ステップＳ１６でＹＥＳ）、気づき判定部２６は、運転者が強調表示に短時間で気づいたと判定する（ステップＳ１７）。

一方、気づき判定部２６が強調表示開始時刻Ｔｓから所定時間以内にモニタ１２を見ていないと判定したとき（ステップＳ１６でＮＯ）、所定時間経過後、運転者が所定回数以上モニタ１２を見たか否かを判定する（ステップＳ１８）。モニタ１２を見たか否かは、視線情報の視線軌跡に基づく。

実施形態では、後方車が接近するに応じて、強調表示の表示レベルが強くなる。このため、運転者が短時間で強調表示に気づかなかったとしても、強調表示開始時刻Ｔｓから所定時間経過後に、運転者は何回かモニタ１２に視線を向けることがある。

運転者が、強調表示開始時刻Ｔｓから所定時間経過後に所定回数以上、モニタ１２を見たとする。この場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、気づき判定部２６は、モニタ１２を所定回数見たときの時刻（以下、気づき時刻Ｔｗと称する）で気づいたと判定する（ステップＳ１９）。

所定回数は任意の回数であってもよい。例えば、所定回数は１回であってもよいし、２回であってもよい。ただし、運手者は後方車に気づいていない場合でも、偶発的に視線軌跡がモニタ１２を向く可能性がある。そこで、所定回数は１回でなく、複数回であることが好ましい。

気づき時刻Ｔｗは、運転者の視線軌跡が上記の所定回数目のときにモニタ１２に向いた時刻である。例えば、所定回数が２回の場合、運転者の視線軌跡が２回目にモニタ１２を向いた時刻が気づき時刻Ｔｗとなる。運転者の視線軌跡がモニタ１２に向いた時刻は、運転者がモニタ１２を見た時刻である。

運転者の視線軌跡が、強調表示開始時刻Ｔｓから所定時間経過後に所定回数以上、モニタ１２に向かわなかった場合、つまり、この間に運転者がモニタ１２を見なかったとする（ステップＳ１８でＮＯ）。この場合、気づき判定部２６は、運転者に強調表示の気づきがなかったと判定する（ステップＳ２０）。

気づき判定部２６は、以上の判定を行う。気づき判定部２６の判定が終わると、処理は「Ｂ」から図５の「Ｂ」に戻り、処理が終了する。以上により、気づき判定部２６は、運転者の気づきを判定する。

従って、図６の例の場合、気づき判定部２６は、運転者の気づきを３段階のレベルに判定する。例えば、気づき判定部２６は、ステップＳ２０の場合、気づきレベルをゼロと判定してもよい。

また、気づき判定部２６は、ステップＳ１９の場合、気づきレベルを１と判定してもよい。また、気づき判定部２６は、ステップＳ１７の場合、気づきレベルを２と判定してもよい。気づきレベルは３段階には限定されない。気づきレベルは２段階であってもよいし、４段階以上であってもよい。

＜リスク感受性の評価の処理の一例＞
次に、図７のフローチャートを参照して、リスク感受性の評価の処理の一例を説明する。リスク感受性評価部２７は、気づき判定部２６が判定した判定結果を取得する（ステップＳ３０）。以下、この判定結果を気づき判定結果と称する。

実施形態では、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性を「高」と「並」と「低」との３段階のレベルで評価する。リスク感受性は４段階以上であってもよいし、２段階であってもよい。評価されたリスク感受性は、リスク感受性記憶部２８に記憶される。実施形態では、運転者のリスク感受性の初期値は「並」であるとする。

上述したように、気づき判定部２６は、気づき判定結果が、「短時間で気づいた」、「モニタ１２を所定回数見たときの時刻Ｔｗで気づいた」または「気づきがなかった」の何れかであると判定する。

リスク感受性評価部２７は、気づき判定結果が「短時間で気づいた」であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。リスク感受性評価部２７は、気づき判定結果が「短時間で気づいた」の場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、リスク感受性を１段階上げる（ステップＳ３２）。つまり、気づき易さのレベルを１つ上げる。

一方、気づき判定結果が「短時間で気づいた」でない場合（ステップＳ３１でＮＯ）、リスク感受性評価部２７は、気づき判定結果が「気づきがなかった」であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。

気づき判定結果が「気づきがなかった」である場合、運転者は、出現時刻Ｔｂから追い抜き時刻Ｔｅまでモニタ１２に表示されている強調表示に気づかなかったことになる。気づき判定結果が「気づきがなかった」である場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、運転者のリスク感受性のレベルを２段階下げる（ステップＳ３４）。

例えば、リスク感受性記憶部２８に記憶されている運転者のリスク感受性が「高」の場合であっても、リスク感受性評価部２７はリスク感受性のレベルを２段階下げて、「低」にする。なお、リスク感受性記憶部２８に記憶されている運転者のリスク感受性が「中」の場合、リスク感受性評価部２７はリスク感受性のレベルを１段階下げて、「低」にする。つまり、気づき易さのレベルを２つ下げる。

一方、気づき判定結果が「気づきがなかった」でない場合（ステップＳ３３でＮＯ）、気づき判定結果は「モニタ１２を所定回数見たときの時刻Ｔｗで気づいた」になる。この場合、リスク感受性評価部２７は、運転者が所定回数目で気づいた時刻Ｔｗにおける危険度に基づいて、リスク感受性を評価する（ステップＳ３５）。

気づき時刻Ｔｗにおける危険度がレベル１またはレベル２の場合（以下、この場合を危険度が「小」とする）、リスク感受性評価部２７は、現在のリスク感受性のレベルを維持する（ステップＳ３６）。

危険度が「小」の場合、モニタ１２に表示される強調表示の度合いも弱いため、運転者は、強調表示に気づきにくい。従って、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性記憶部２８に記憶されている現在のリスク感受性のレベルを維持する。

気づき時刻Ｔｗにおける危険度がレベル３の場合（以下、この場合を危険度が「中」とする）、リスク感受性評価部２７は、現在のリスク感受性のレベルを１段階下げる（ステップＳ３７）。気づき時刻Ｔｗのときの危険度が「中」の場合、モニタ１２に表示される強調表示の度合いはある程度強い。このため、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性のレベルを１段階下げる。

気づき時刻Ｔｗにおける危険度がレベル４の場合（以下、この場合を危険度が「大」とする）、リスク感受性評価部２７は、現在のリスク感受性のレベルを２段階下げる（ステップＳ３４）。気づき時刻Ｔｗのときの危険度が「大」の場合、モニタ１２に表示される強調表示の度合いは強い。このため、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性のレベルを２段階下げる。

リスク感受性評価部２７は、以上のようにして、運転者のリスク感受性を評価する。リスク感受性の評価は、気づき判定部２６が運転者の気づきを判定するごとに行ってもよい。気づき判定部２６は、後方車が出現してから自車を追い抜くごとに気づき判定を行ってもよい。

この場合、リスク感受性の評価は、後方車が自車を追い抜くごとに行われる。従って、運転者が自車を運転している間に動的にリスク感受性記憶部２８が記憶する運転者のリスク感受性が更新されていく。

＜強調表示の処理の一例＞
次に、図８のフローチャートを参照して、強調表示の処理の一例を説明する。強調方法決定部２９は、リスク感受性記憶部２８からリスク感受性を取得し、危険度判定部２４が判定した危険度を取得する（ステップＳ４１）。

強調方法決定部２９は、取得したリスク感受性と危険度とに基づいて、モニタ１２に表示する強調表示の態様を決定する（ステップＳ４２）。実施形態では、強調方法決定部２９は、リスク感受性のレベルと危険度のレベルとに基づいて、強調表示の態様を決定する。

運転者のリスク感受性が高い場合、モニタ１２に表示される強調表示が強いと、却って視認性が低下し、リスク感受性の高い運転者にとっては煩わしい。一方、運転者のリスク感受性が低い場合には、モニタ１２に表示される強調表示は強い方が好ましい。

また、危険度が低いときに、モニタ１２に表示される強調表示が強いと、運転者の視認性が低下する。このため、危険度が低いときには、モニタ１２には弱い強調表示が行われることが好ましい。一方、危険度が高いときには、モニタ１２には強い強調表示が行われることが好ましい。

表示制御部３０は、後方映像取得部２１が取得した自車の後方の映像を入力する（ステップＳ４３）。表示制御部３０は、後方の映像に対して、強調方法決定部２９が決定した態様の強調表示を重畳する（ステップＳ４４）。

そして、表示制御部３０は、強調表示を重畳した映像をモニタ１２に表示する（ステップＳ４５）。モニタ１２には、カメラ２が撮影している映像がリアルタイムに表示される。そして、この映像に写っている後方車に対して強調表示が重畳表示されている。

＜モニタに表示される映像の一例＞
次に、図９乃至図１１を参照して、モニタに表示される映像の一例について説明する。図９は、リスク感受性が「高」の場合における、危険度レベルに応じた強調表示が重畳された映像の一例を示している。

実施形態では、映像に写っている後方車３５を囲う矩形の枠が強調表示３６であるとする。強調表示は、矩形の枠には限定されない。例えば、強調表示は、映像に写っている後方車３５を円形や楕円形の枠であってもよい。また、強調表示は、映像に写っている後方車３５そのものの表示態様を変化させるものであってもよい。

図９（Ａ）〜図９（Ｄ）はリスク感受性が「高」の運転者の場合のモニタ１２の表示例である。図９（Ａ）の場合、危険度レベル１であるため、危険性は低い。従って、強調方法決定部２９は、映像に対して強調表示３６を重畳しない。このため、図９（Ａ）の例の映像には強調表示３６は含まれていない。なお、図９（Ａ）の時点で、強調方法決定部２９は、強調表示３６を映像に含めてもよい。

図９（Ｂ）は、危険度レベル２の場合の映像の例を示している。図９（Ｂ）の場合、後方車３５は図９（Ａ）のときと比較して自車に接近している。つまり、車間距離Ｌが短くなっている。

このため、強調方法決定部２９は、映像に対して強調表示３６を重畳する。図９（Ｂ）の例では、運転者のリスク感受性は「高」である。よって、強調方法決定部２９は、枠の幅が小さい態様の強調表示３６を重畳するように決定している。つまり、強調方法決定部２９は、弱い強調表示３６を映像に重畳している。

運転者のリスク感受性が「高」の場合、強調表示３６の枠の幅が小さくても、強調表示３６に気づき易い。枠の幅が大きい強調表示３６は、映像の視認性を低下させる要因となり、リスク感受性の高い運転者にとっては煩わしい表示になる。このため、強調方法決定部２９は、枠の幅が小さい態様の強調表示３６を重畳する決定を行う。

図９（Ｃ）は、図９（Ｂ）の状態より、さらに後方車３５が自車に接近した映像の例を示している。後方車３５が自車に接近しているため、映像に写る後方車３５が大きくなり、強調表示３６も大きくなる。

図９（Ｄ）は、図９（Ｃ）の状態より、さらに後方車３５が自車に接近した映像の例を示している。強調方法決定部２９は、危険度レベル４のときには、強調表示３６の枠の色を変化させている。

例えば、強調方法決定部２９は、図９（Ｂ）および（Ｃ）のときには、強調表示３６の枠の色を黄色に決定し、図９（Ｄ）のときには、強調表示３６の枠の色を赤色に決定してもよい。図９乃至図１１の例では、強調表示３６の枠の色が黄色の場合、薄い網掛けが強調表示３６に施されている。また、強調表示３６の枠の色が赤色の場合、濃い網掛けが強調表示３６に施されている。

危険度レベル４のときには、４段階の危険度のうち最もレベルが高い。従って、危険度レベル４のときには、強調方法決定部２９は、運転者に危険度レベルが最も高いことを認識させるため、強調表示３６の枠の色を変化させている。

図１０（Ａ）〜図１０（Ｄ）はリスク感受性が「並」の運転者の場合のモニタ１２の表示例である。上述した場合と同様、図１０（Ａ）の場合、危険度レベル１であるため、モニタ１２の映像には強調表示３６は含まれていない。

図１０（Ｂ）は、危険度レベル２の場合の映像の例を示している。強調方法決定部２９は、危険度レベル２であるため、強調表示３６を映像に重畳している。図１０（Ｂ）は、リスク感受性が「並」の運転者が運転している場合のモニタ１２の表示例である。

運転者のリスク感受性が「並」のため、強調方法決定部２９は、リスク感受性が「高」の場合の強調表示３６より強い態様で強調表示３６を映像に重畳させることが好ましい。図１０（Ｂ）の例では、図９（Ｂ）の例と比較して、強調表示３６の枠の幅が大きくなっている。

従って、モニタ１２に表示される強調表示３６は、図９（Ｂ）の場合よりも強く表示される。実施形態では、強調方法決定部２９は、運転者のリスク感受性に応じて、強調表示３６の枠の幅を変更しているが、この例には限定されない。例えば、運転者のリスク感受性が「並」の場合には、強調表示３６の枠を低速に点滅させてもよい。

図１０（Ｃ）は、図１０（Ｂ）の状態より、さらに後方車３５が自車に接近した映像の例を示している。後方車３５が自車に接近しているため、映像に写る後方車３５が大きくなり、強調表示３６も大きくなる。

図１０（Ｄ）は、図１０（Ｃ）の状態より、さらに後方車３５が自車に接近した映像の例を示している。強調方法決定部２９は、危険度レベル４のときには、強調表示３６の枠の色を変化させている。上述した場合と同様、強調方法決定部２９は、危険度レベル２または３のときには、枠の色を黄色にし、危険度レベル４のときには、枠の色を赤色に決定してもよい。

図１１（Ａ）〜図１１（Ｄ）はリスク感受性が「低」の運転者の場合のモニタ１２の表示例である。上述した場合と同様、図１１（Ａ）の場合、危険度レベル１であるため、モニタ１２の映像には強調表示３６は含まれていない。

図１１（Ｂ）は、危険度レベル２の場合の映像の例を示している。強調方法決定部２９は、危険度レベル２であるため、強調表示３６を映像に重畳している。図１１（Ｂ）は、リスク感受性が「低」の運転者が運転している場合のモニタ１２の表示例である。

運転者のリスク感受性が「低」のため、強調方法決定部２９は、リスク感受性が「並」の場合の強調表示３６より強い態様で強調表示３６を映像に重畳させることが好ましい。図１１（Ｂ）の例では、図１０（Ｂ）の例と比較して、強調表示３６の枠の幅が大きくなっている。

従って、モニタ１２に表示される強調表示３６は、図１０（Ｂ）の場合よりも強く表示される。つまり、強調表示３６の枠の幅は、リスク感受性が「低」の運転者が運転している場合が最も大きい。なお、強調表示３６の枠を点滅させる場合、強調方法決定部２９は、強調表示３６の枠を高速に点滅させてもよい。

図１１（Ｃ）は、図１１（Ｂ）の状態より、さらに後方車３５が自車に接近した映像の例を示している。後方車３５が自車に接近しているため、映像に写る後方車３５が大きくなり、強調表示３６も大きくなる。

図１１（Ｄ）は、図１１（Ｃ）の状態より、さらに後方車３５が自車に接近した映像の例を示している。強調方法決定部２９は、危険度レベル４のときには、強調表示３６の枠の色を変化させている。上述した場合と同様、強調方法決定部２９は、危険度レベル２または３のときには、枠の色を黄色にし、危険度レベル４のときには、枠の色を赤色に決定してもよい。

＜リスク感受性の制限の一例＞
上述した例では、リスク感受性評価部２７は、運転者のリスク感受性を「高」と「並」と「低」とに分けて評価している。このとき、リスク感受性評価部２７は、評価できるリスク感受性を「並」または「低」に制限してもよい。つまり、リスク感受性評価部２７は運転者のリスク感受性を「高」と評価しないように制限してもよい。

例えば、運転者が自車を運転している時間帯が夜間である場合には、運転者は、映像に写る後方車を気づくことが、昼間よりも難しくなる。このため、リスク感受性評価部２７が運転者のリスク感受性を「高」と評価できる場合でも、リスク感受性評価部２７は運転者のリスク感受性を「並」と評価してもよい。

照度検出部３１は、後方映像取得部２１が取得した映像を入力し、映像の照度を検出する。照度が予め設定された照度の閾値より低い場合には、照度検出部３１は、自車の周囲が暗いことを検出し、夜間であると判定してもよい。照度が低いか否かは、例えば、映像の各画素の輝度値に基づいて判定することができる。

照度検出部３１が夜間であると判定した場合、リスク感受性評価部２７に夜間であることを通知する。この通知を入力したリスク感受性評価部２７は、リスク感受性を「高」と評価しないようにしてもよい。これにより、より安全な運転支援を行うことができる。

また、運転支援装置１１に予め運転者の技量を設定してもよい。運転者が初心者であると設定されている場合には、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性を「高」と評価しないようにしてもよい。これにより、より安全な運転支援を行うことができる。

＜注視に基づくリスク感受性の評価の一例＞
次に、リスク感受性の評価の他の例について、図１２および図１３のフローチャートを参照して説明する。上述した図１２のフローチャートは図６のフローチャートのステップＳ１８およびＳ１９が異なる。

気づき判定部２６は、強調表示開始時刻Ｔｓから所定時間経過後に、一定時間以上、運転者がモニタ１２を見たか否かを判定する（ステップＳ１８−１）。運転者がモニタ１２を見たか否かは、視線情報の視線軌跡に基づく。

運転者１２の視線軌跡が一定時間以上、モニタ１２に向いているときには、モニタ１２に表示されている強調表示３６を運転者が注視している可能性が高い。この場合、気づき判定部２６は、一定時間以上の注視による気づきがあったと判定する（Ｓ１９−１）。

図１３のフローチャートは、図７のフローチャートのステップＳ３５が異なる。リスク感受性評価部２７は、運転者がモニタ１２を注視したときの危険度を判定する（Ｓ３５−１）。運転者がモニタ１２を注視したか否かは視線情報の視線軌跡に基づく。

運転者の視線軌跡が一定時間以上、モニタ１２に向かっているときの危険度が「小」の場合、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性の段階を維持する（ステップＳ３６）。危険度が小さいときは、強調表示３６の強さは弱い。リスク感受性評価部２７は、弱い強調表示３６でも、運転者に気づきがあったため、リスク感受性の段階を維持する。

運転者の視線軌跡が一定時間以上、モニタ１２に向かっているときの危険度が「中」の場合、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性の段階を１段階下げる（ステップＳ３７）。この場合、モニタ１２に表示される強調表示はある程度強いため、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性の段階を１段階下げる。

運転者の視線軌跡が一定時間以上、モニタ１２に向かっているときの危険度が「大」の場合、リスク感受性評価部２７は、リスク感受性の段階を２段階下げる（ステップＳ３４）。危険度が「大」のときの強調表示３６は強い。この段階になるまで、運転者がモニタ１２を注視しない場合、リスク感受性評価部２７は、運転者のリスク感受性が低いと判定する。よって、リスク感受性評価部２７は、運転者のリスク感受性を２段階下げる。

従って、リスク感受性評価部２７は、運転者がモニタ１２を見た回数に基づいてリスク感受性の評価を行ってもよいし、運転者がモニタ１２を一定時間以上注視したか否かに基づいてリスク感受性の評価を行ってもよい。

＜３台のカメラを使用した例＞
図１４は、３台のカメラを用いた例を示している。図１４の例は、図１に示した後方を撮影するカメラ２に加えて、左カメラ２Ｌおよび右カメラ２Ｒが車両１に設置されている例を示している。左カメラ２Ｌおよび右カメラ２Ｒは、カメラ２の前方（例えば、運転席の側方）に設置されている。

左カメラ２Ｌは車両１の左側後方を撮影している。右カメラ２Ｒは車両１の右側後方を撮影している。左カメラ２Ｌの視野は、図１４の例に示す視野ＶＬである。右カメラ２Ｒの視野は、図１４の例に示す視野ＶＲである。左カメラ２Ｌの視野ＶＬおよび右カメラ２Ｒの視野ＶＲは、車両１の進行方向に直交する方向に長い。

左カメラ２Ｌは、自車が走行している車線の左側の車線を走行している後方車を遠い位置から捉えることができる。右カメラ２Ｒは、自車が走行している車線の右側の車線を走行している後方車を遠い位置から捉えることができる。

図１５は、３台のカメラを設置した場合の運転支援装置１１の一例を示している。後方映像取得部２１は、カメラ２、左カメラ２Ｌおよび右カメラ２Ｒから映像を取得する。危険度判定部２４は、カメラ２、左カメラ２Ｌまたは右カメラ２Ｒが後方車を捉えたときに、危険度を判定する。

そして、リスク感受性評価部２７は、運転者のリスク感受性を評価する。強調方法決定部２９は、上述したように、危険度とリスク感受性とに基づいて、強調表示３６の態様を決定する。

３台のカメラが撮影する映像は、１台のモニタに表示されてもよいが、それぞれ異なるモニタに表示されることが好ましい。そこで、図１５の例に示すように、表示制御部３０は、左モニタ１２Ｌと右モニタ１２Ｒとバックミラーモニタ４１とに映像を表示する。

左モニタ１２Ｌは、例えば、運転席のインストルメントパネルの左側に設置される。右モニタ１２Ｒは、例えば、運転席のインストルメントパネルの右側に設置される。バックミラーモニタ４１は、運転席の上部に設置されるバックミラーの一部または全部に映像を表示する。

左カメラ２Ｌが撮影した後方車の映像に強調表示３６が重畳される場合には、強調表示３６が重畳された映像は左モニタ１２Ｌに表示される。右カメラ２Ｒが撮影した後方車の映像に強調表示３６が重畳される場合には、強調表示３６が重畳された映像は右モニタ１２Ｒに表示される。

カメラ２が撮影した後方車の映像に強調表示３６が重畳される場合には、強調表示３６が重畳された映像はバックミラーモニタ４１に表示される。これにより、３台のカメラが撮影した映像に対して、強調方法決定部２９が決定した態様の強調表示３６が重畳され、重畳された映像が対応するモニタに表示される。

左カメラ２Ｌが撮影した映像は左モニタ１２Ｌに表示される。右モニタ２Ｌが撮影した映像は右モニタ１２Ｒに表示される。カメラ２が撮影した映像はバックミラーモニタ４１に表示される。

運転者は、後方を確認するときに、バックミラーを視認する。よって、運転者はバックミラーモニタ４１に表示されるカメラ２の映像に重畳される強調表示３６を気づき易くなる。

同様に、運転者の右側にある右モニタ１２Ｒに表示される映像に強調表示３６が重畳された場合、および運転者の左側にある左モニタ１２Ｌに表示される映像に強調表示３６が重畳された場合、運転者の左右に対応するモニタに強調表示３６が表示される。従って、運転者は、強調表示３６を気づき易くなる。

＜２台のカメラを使用した例＞
上記３台のカメラを使用した例のうち、２台のみを使用してもよい。たとえばカメラ２とバックミラーモニタ４１を除いて、カメラ２Ｌ、２Ｒと、モニタ１２Ｌ，１２Ｒの２台構成にしてもよい。

図１６は、２台のカメラを用いた例を示している。図１６は、図１４に示したカメラ２の設置例のうち、左カメラ２Ｌおよび右カメラ２Ｒが車両１に設置されている一例を示している。

図１７は、２台のカメラを設置した場合の運転支援装置１１の一例を示している。後方映像取得部２１は、左カメラ２Ｌおよび右カメラ２Ｒから映像を取得する。危険度判定部２４は、左カメラ２Ｌまたは右カメラ２Ｒが後方車を捉えたときに、危険度を判定する。

そして、リスク感受性評価部２７は、運転者のリスク感受性を評価する。強調方法決定部２９は、上述したように、危険度とリスク感受性とに基づいて、強調表示３６の態様を決定する。

上述したように、２台のカメラが撮影する映像は、１台のモニタに表示されてもよいが、それぞれ異なるモニタに表示されることが好ましい。そこで、図１５の例に示すように、表示制御部３０は、左モニタ１２Ｌと右モニタ１２Ｒとに映像を表示する。

上述したように、左モニタ１２Ｌは、例えば、運転席のインストルメントパネルの左側に設置される。また、右モニタ１２Ｒは、例えば、運転席のインストルメントパネルの右側に設置される。

左カメラ２Ｌが撮影した後方車の映像に強調表示３６が重畳される場合には、強調表示３６が重畳された映像は左モニタ１２Ｌに表示される。右カメラ２Ｒが撮影した後方車の映像に強調表示３６が重畳される場合には、強調表示３６が重畳された映像は右モニタ１２Ｒに表示される。

これにより、２台のカメラが撮影した映像に対して、強調方法決定部２９が決定した態様の強調表示３６が重畳され、重畳された映像が対応するモニタに表示される。左カメラ２Ｌが撮影した映像は左モニタ１２Ｌに表示される。右モニタ２Ｌが撮影した映像は右モニタ１２Ｒに表示される。運転者の左右に対応するモニタに強調表示３６が表示されるため、運転者は、強調表示３６を気づき易くなる。

＜運転支援装置のハードウェア構成の一例＞
次に、図１８の例を参照して、運転支援装置１１のハードウェア構成の一例を説明する。図１８の例に示すように、バス１００に対して、ＣＰＵ１１１とＲＡＭ１１２とＲＯＭ１１３と補助記憶装置１１４と媒体接続部１１５と入出力インタフェース１１６とが接続されている。

ＣＰＵ１１１は任意の処理回路である。ＣＰＵ１１１はＲＡＭ１１２に展開されたプログラムを実行する。実行されるプログラムとしては、実施形態の処理を行うプログラムを適用することができる。ＲＯＭ１１３はＲＡＭ１１２に展開されるプログラムを記憶する不揮発性の記憶装置である。

補助記憶装置１１４は、種々の情報を記憶する記憶装置であり、例えばハードディスクドライブや半導体メモリ等を補助記憶装置１１４に適用することができる。媒体接続部１１５は、可搬型記録媒体１１８と接続可能に設けられている。入出力インタフェース１１６は、外部機器とデータの入出力を行うインタフェースである。外部機器としては、例えば、カメラ２やモニタ１２、視線検出装置１３等がある。

可搬型記録媒体１１８としては、可搬型のメモリや光学式ディスク（例えば、Compact Disk(CD)やDigital Versatile Disk(DVD)等）を適用することができる。この可搬型記録媒体１１８に実施形態の処理のプログラムが記録されていてもよい。

運転支援装置１１のうち、後方車情報記憶部２３およびリスク感受性記憶部２８は、ＲＡＭ１１２や補助記憶装置１１４により実現されてもよい。運転支援装置１１のうち、後方車情報記憶部２３およびリスク感受性記憶部２８以外の各部はＣＰＵ１１１により実現されてもよい。

ＲＡＭ１１２、ＲＯＭ１１３および補助記憶装置１１４は、何れもコンピュータ読み取り可能な有形の記憶媒体の一例である。これらの有形な記憶媒体は、信号搬送波のような一時的な媒体ではない。

＜その他＞
従って、運転者の視線軌跡による気づきと後方車による自車に対する危険度とに基づいて運転者の気づき易さを評価し、気づき易さと危険度とに基づいて強調表示の態様を決定していることで、危険性に対する適切な気づきを運転者に促すことができる。

運転者の危険性に対するリスク感受性（気づき易さ）は、運転者によって変わる。リスク感受性が高い運転者に対しては、視認性が低下するような強い強調表示を行わなくても、弱い強調表示で後方車による危険性の気づきを促すことができる。

一方、リスク感受性が低い運転者に対しては強い強調表示を行うことで、後方車による危険性の気づきを促すことができる。従って、運転者のリスク感受性を評価し、リスク感受性と危険性とに基づいて、強調表示の態様を決定することで、運転者に適切な気づきを促すことができる。

熟練度の高い運転者は、リスク感受性に対して高い傾向にある。ただし、運転時間が長時間の場合、熟練度の高い運転者であっても、リスク感受性は低くなる。リスク感受性評価部２７は、後方車が自車を追い抜くごとに運転者のリスク感受性の評価を行う。このため、運転中の運転者の状態に応じて、危険性に対する適切な気づきを運転者に促すことができる。

本実施形態は、以上に述べた実施の形態に限定されるものではなく、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲内で種々の構成または実施形態を取ることができる。以上の実施形態について、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
自車と後方車との相対速度と相対距離との一方または双方に基づいて、前記後方車による危険性の度合いを示す危険度を判定する第１の判定部と、
前記自車の運転者の視線軌跡に基づいて、前記運転者による前記後方車に対する気づきを判定する第２の判定部と、
前記第２の判定部が前記運転者による気づきがあったと判定したときの前記危険度に基づいて、前記運転者の前記危険性に対する気づき易さを評価する評価部と、
前記評価部が評価した気づき易さと前記判定部が判定した危険度とに基づいて、前記後方車の強調表示の態様を決定する決定部と、
を備える運転支援装置。
（付記２）
前記第１の判定部は、前記危険度のレベルを段階的に判定し、
前記第２の判定部は、前記気づきのレベルを段階的に判定し、
前記評価部は、前記気づき易さのレベルを段階的に評価し、
前記決定部は、前記気づき易さのレベルと前記危険度のレベルとに基づいて、前記強調表示の強さを維持または段階的に変更する、
付記１記載の運転支援装置。
（付記３）
前記第１の判定部は、前記相対距離を前記相対速度で除算した衝突余裕時間に基づく危険度と前記相対距離に基づく危険度とのうち、高い方の危険度を使用する、
付記１記載の運転支援装置。
（付記４）
前記第１の判定部は、前記衝突余裕時間に基づく危険度と前記相対距離に基づく危険度と前記相対速度に基づく危険度とのうち、最も高い危険度を使用する、
付記１記載の運転支援装置。
（付記５）
前記評価部は、前記映像に前記後方車が出現してから前記後方車が自車を追い抜くまでの時間が予め設定された第１の閾値より長いときに前記気づき易さの評価を行う、
付記１記載の運転支援装置。
（付記６）
前記評価部は、前記後方車が出現してから前記後方車が自車を追い抜くまでの時間が前記第１の閾値より長く、且つ予め設定された第２の閾値より短いときに前記気づき易さの評価を行う、
付記５記載の運転支援装置。
（付記７）
前記評価部は、前記強調表示がされてから所定時間内に前記運転者の視線軌跡が表示装置に向いたときに、前記気づき易さのレベルを高くする変更を行う、
付記２記載の運転支援装置。
（付記８）
前記評価部は、前記強調表示されてから所定時間経過後に前記運転者の視線軌跡が所定回数、前記表示装置に向いたときの危険度に応じて、前記気づき易さのレベルを維持または下げる変更を行う、
付記７記載の運転支援装置。
（付記９）
前記評価部は、前記強調表示されてから所定時間経過後に前記運転者の視線軌跡が一定時間以上、前記表示装置に向いているときの危険度に応じて、前記気づき易さのレベルを維持または下げる変更を行う、
付記７記載の運転支援装置。
（付記１０）
前記自車の後方の映像を取得する取得部と、
前記後方の映像を表示するモニタの表示制御を行う表示制御部と、
を備え、
前記決定部は、前記後方の映像に重畳する前記強調表示の態様を決定する、
付記１記載の運転支援装置。
（付記１１）
前記自車の後方の映像と前記自車の左側後方の映像と右側後方の映像とを取得する取得部と、
前記後方の映像を表示するバックミラーモニタと前記左側後方の映像を表示する第１のモニタと前記右側後方の映像を表示する第２のモニタとの表示制御を行う表示制御部と、
を備え、
前記決定部は、前記後方の映像と前記左側後方の映像と前記右側の映像とのそれぞれの映像に重畳する前記強調表示の態様を決定する、
付記１０記載の運転支援装置。
（付記１２）
前記自車の周囲の照度を検出する検出部、を備え、
前記評価部は、前記照度に基づいて、前記気づき易さの上限を設定して評価を行う、
付記１記載の運転支援装置。
（付記１３）
自車と後方車との相対速度と相対距離との一方または双方に基づいて、前記後方車による危険性の度合いを示す危険度を判定し、
前記自車の運転者の視線軌跡に基づいて、前記運転者による前記後方車に対する気づきを判定し、
前記運転者による気づきがあったと判定したときの前記危険度に基づいて、前記運転者の前記危険性に対する気づき易さを評価し、
前記気づき易さと前記危険度とに基づいて、前記後方車の強調表示の態様を決定する、
処理をコンピュータが実行する運転支援方法。
（付記１４）
コンピュータに
自車と後方車との相対速度と相対距離との一方または双方に基づいて、前記後方車による危険性の度合いを示す危険度を判定し、
前記自車の運転者の視線軌跡に基づいて、前記運転者による前記後方車に対する気づきを判定し、
前記運転者による気づきがあったと判定したときの前記危険度に基づいて、前記運転者の前記危険性に対する気づき易さを評価し、
前記気づき易さと前記危険度とに基づいて、前記後方車の強調表示の態様を決定する、
処理を実行させるための運転支援プログラム。

１ 車両
２ カメラ
１１ 運転支援装置
１２ モニタ
２１ 後方映像取得部
２２ 後方車情報生成部
２３ 後方車情報記憶部
２４ 危険度判定部
２５ 視線情報取得部
２６ 気づき判定部
２７ リスク感受性評価部
２８ リスク感受性記憶部
２９ 強調方法決定部
３０ 表示制御部
３６ 強調表示
１１１ ＣＰＵ
１１２ ＲＡＭ
１１３ ＲＯＭ

Claims (11)

1. 自車と後方車との相対速度と相対距離との一方または双方に基づいて、前記後方車による危険性の度合いを示す危険度を判定する第１の判定部と、
   前記自車の運転者の視線軌跡に基づいて、前記運転者による前記後方車に対する気づきを判定する第２の判定部と、
   前記第２の判定部が前記運転者による気づきがあったと判定したときの前記危険度に基づいて、前記運転者の前記危険性に対する気づき易さを評価する評価部と、
   前記評価部が評価した気づき易さと前記判定部が判定した危険度とに基づいて、前記後方車の強調表示の態様を決定する決定部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記第１の判定部は、前記危険度のレベルを段階的に判定し、
   前記第２の判定部は、前記気づきのレベルを段階的に判定し、
   前記評価部は、前記気づき易さのレベルを段階的に評価し、
   前記決定部は、前記気づき易さのレベルと前記危険度のレベルとに基づいて、前記強調表示の強さを維持または段階的に変更する、
   請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記第１の判定部は、前記相対距離を前記相対速度で除算した衝突余裕時間に基づく危険度と前記相対距離に基づく危険度とのうち、高い方の危険度を使用する、
   請求項１または２記載の運転支援装置。
4. 前記評価部は、前記後方車が出現してから前記後方車が自車を追い抜くまでの時間が予め設定された第１の閾値より長いときに前記気づき易さの評価を行う、
   請求項１乃至３のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記評価部は、前記後方車が出現してから前記後方車が自車を追い抜くまでの時間が前記第１の閾値より長く、且つ予め設定された第２の閾値より短いときに前記気づき易さの評価を行う、
   請求項４記載の運転支援装置。
6. 前記評価部は、前記強調表示がされてから所定時間内に前記運転者の視線軌跡が表示装置に向いたときに、前記気づき易さのレベルを高くする変更を行う、
   請求項２記載の運転支援装置。
7. 前記評価部は、前記強調表示されてから所定時間経過後に前記運転者の視線軌跡が所定回数、前記表示装置に向いたときの危険度に応じて、前記気づき易さのレベルを維持または下げる変更を行う、
   請求項６記載の運転支援装置。
8. 前記評価部は、前記強調表示されてから所定時間経過後に前記運転者の視線軌跡が一定時間以上、前記表示装置に向いているときの危険度に応じて、前記気づき易さのレベルを維持または下げる変更を行う、
   請求項６記載の運転支援装置。
9. 前記自車の後方の映像を取得する取得部と、
   前記後方の映像を表示するモニタの表示制御を行う表示制御部と、
   を備え、
   前記決定部は、前記後方の映像に重畳する前記強調表示の態様を決定する、
   請求項１乃至８のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
10. 前記自車の周囲の照度を検出する検出部、を備え、
    前記評価部は、前記照度に基づいて、前記気づき易さの上限を設定して評価を行う、
    請求項１乃至９のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
11. 自車と後方車との相対速度と相対距離との一方または双方に基づいて、前記後方車による危険性の度合いを示す危険度を判定し、
    前記自車の運転者の視線軌跡に基づいて、前記運転者による前記後方車に対する気づきを判定し、
    前記運転者による気づきがあったと判定したときの前記危険度に基づいて、前記運転者の前記危険性に対する気づき易さを評価し、
    前記気づき易さと前記危険度とに基づいて、前記後方車の強調表示の態様を決定する、
    処理をコンピュータが実行する運転支援方法。