JP6643934B2 - 電動パワーステアリング装置、プログラム - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1に記載された電動パワーステアリング装置は、以下のように構成されている。すなわち、操舵トルクセンサにより検出された操舵トルクに応じてステアリングモータによるアシスト量を制御する車両の電動パワーステアリング装置において、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサを備える。そして、ヨーレートセンサで検出されるヨーレートがゼロ近傍であり、操舵トルクセンサで検出される操舵トルクが所定値以上で、且つ、操舵角センサで検出される操舵角が所定値以上である場合に、アシスト量を通常時のアシスト量よりも増加する。
本発明は、車体流れを抑制するための操舵負荷を軽減する制御を行うことに起因して車体流れを抑制する必要がないときに操舵負荷が大きくなることを抑制することができる電動パワーステアリング装置、プログラムを提供することを目的とする。
図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置100(以下、単に「ステアリング装置100」と称する場合もある。)は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両の一例としての自動車1に適用した構成を例示している。
図2は、制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、電動モータ110に供給する目標電流Itを算出(設定)する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流Itに基づいてフィードバック制御などを行う制御部30とを備えている。
また、制御装置10は、電動モータ110のモータ回転角度θmを算出するモータ回転角度算出部71と、モータ回転角度算出部71にて算出されたモータ回転角度θmに基づいて、モータ回転速度Vmを算出するモータ回転速度算出部72とを備えている。また、制御装置10は、ハンドル101の回転角度である操舵角Raをモータ回転角度θmに基づき算出する操舵角算出部73を備えている。
図3は、第1実施形態に係る目標電流算出部20の概略構成図である。
第1実施形態に係る目標電流算出部20は、目標電流Itを設定する上でベースとなるベース電流Ibを算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出するイナーシャ補償電流算出部22と、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流Idを算出するダンパー補償電流算出部23と、を備えている。また、第1実施形態に係る目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23にて算出された値に基づいて目標電流Itを決定する目標電流決定部25を備えている。
ベース電流算出部21は、制御用トルク値設定部27が設定した制御用トルク値Tcと、車速センサ170が検出した車速Vcと、図4に例示した制御マップとに基づいてベース電流Ibを算出する。つまり、ベース電流算出部21は、制御用トルク値Tc及び車速Vcに応じたベース電流Ibを算出する。なお、ベース電流Ibの値が正である場合に、電動モータ110がハンドル101を左方向に回転させる駆動力を発生するように設定されている。
イナーシャ補償電流算出部22は、制御用トルク値Tcと、車速Vcとに基づいて電動モータ110及びシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出する。
ダンパー補償電流算出部23は、制御用トルク値Tcと、車速Vcと、電動モータ110のモータ回転速度Vmとに基づいて、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流Idを算出する。
制御用トルク値設定部27は、位相補償部26にて位相が補償された補償操舵トルクTsと補正トルク値設定部80が設定した補正トルク値Tfとを加算することにより得た値を制御用トルク値Tcとして決定する(Tc=Ts+Tf)。
図5は、制御部30の概略構成図である。
制御部30は、図5に示すように、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部33とを備えている。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流Itと、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを備えている。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号を出力する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流Imの値を検出する。
モータ回転速度算出部72(図2参照)は、モータ回転角度算出部71が算出したモータ回転角度θmに基づいて電動モータ110のモータ回転速度Vmを算出する。モータ回転速度算出部72は、モータ回転速度Vmの絶対値及び電動モータ110の回転方向を含むモータ回転速度信号Vmsを出力する。
図6は、補正トルク値設定部80の概略構成図である。
補正トルク値設定部80は、車輪速度の左右差から操舵角を推定する操舵角推定部81と、操舵角推定部81が推定した推定操舵角θcと、操舵角センサ180にて検出された検出操舵角θaとの偏差である操舵角偏差Δθを算出する操舵角偏差算出部82とを備えている。
また、補正トルク値設定部80は、操舵角偏差算出部82が算出した操舵角偏差Δθに基づいて補正トルク値Tfのベースとなるベース補正トルク値Tfbを算出するベース補正トルク値算出部83を備えている。
また、補正トルク値設定部80は、トルクセンサ109にて検出された操舵トルクTに応じてベース補正トルク値Tfbを補正するためのトルク補正係数Ktを設定するトルク補正係数設定部85を備えている。
また、補正トルク値設定部80は、ベース補正トルク値算出部83が算出したベース補正トルク値Tfbと、操舵角補正係数設定部84が設定した操舵角補正係数Kθと、トルク補正係数設定部85が設定したトルク補正係数Ktと、車速補正係数設定部86が設定した車速補正係数Kvcとに基づいて仮補正トルク値Tfaを算出する仮補正トルク値算出部87を備えている。
また、補正トルク値設定部80は、平均化部89から出力された平均値Atfを、必要に応じてモータ回転速度Vmに基づいて補正するためのモータ回転速度補正係数Kvmを設定するモータ回転速度補正係数設定部90を備えている。また、補正トルク値設定部80は、平均化部89から出力された平均値Atfとモータ回転速度補正係数設定部90が設定したモータ回転速度補正係数Kvmとに基づいて補正トルク値Tfを決定する補正トルク値決定部91を備えている。
操舵角推定部81は、自動車1の左側に配置された車輪の回転速度と右側に配置された車輪の回転速度との車輪速度差ΔVhを算出する車輪速度差算出部811と、車輪速度差算出部811が算出した車輪速度差ΔVhを操舵角に換算する操舵角換算部812とを備えている。また、操舵角推定部81は、車速センサ170にて検出された車速Vcに応じて操舵角換算部812が換算した換算操舵角θeを調整するための車速調整係数Kvaを設定する車速調整係数設定部813を備えている。また、操舵角推定部81は、操舵角換算部812が換算した換算操舵角θeと車速調整係数設定部813が設定した車速調整係数Kvaとを乗算することにより推定操舵角θcを算出する推定操舵角算出部814を備えている。
図7は、車速調整係数Kvaと車速Vcとの対応を示す制御マップの概略図である。
車速調整係数設定部813は、車速センサ170にて検出された車速Vcに基づいて車速調整係数Kvaを設定する。車速調整係数設定部813は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、車速調整係数Kvaと車速Vcとの対応を示す図7に例示した制御マップに、車速Vcを代入することにより車速調整係数Kvaを算出する。なお、図7は、運転者によるハンドル101の回転角度が同じでも車速Vcが倍なら車輪速度も倍となることを考慮して作成されている。
以上のように構成された操舵角推定部81は、例えば自動車1が傾斜した路面を走行しているときには車体が傾き、自動車1の左側に配置された車輪の回転速度と右側に配置された車輪の回転速度との車輪速度差ΔVhが0ではなくなることに鑑み、車輪速度差ΔVhに相当する操舵角を推定する。
操舵角偏差算出部82は、操舵角センサ180にて検出された検出操舵角θaから操舵角推定部81にて推定された推定操舵角θcを減算することにより操舵角偏差Δθを算出する(Δθ=θa−θc)。
図8は、操舵角偏差Δθとベース補正トルク値Tfbとの対応を示す制御マップの概略図である。
ベース補正トルク値算出部83は、操舵角偏差算出部82にて算出された操舵角偏差Δθに基づいてベース補正トルク値Tfbを算出する。つまり、ベース補正トルク値算出部83は、操舵角偏差算出部82にて算出された操舵角偏差Δθに応じたベース補正トルク値Tfbを算出する。なお、ベース補正トルク値算出部83は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵角偏差Δθとベース補正トルク値Tfbとの対応を示す図8に例示した制御マップに、操舵角偏差算出部82にて算出された操舵角偏差Δθを代入することによりベース補正トルク値Tfbを算出する。
図8に示した制御マップにおいては、操舵角偏差Δθの絶対値|Δθ|が大きくなるに従ってベース補正トルク値Tfbの絶対値が大きくなるように設定されている。
操舵角補正係数設定部84は、ベース補正トルク値算出部83にて算出されたベース補正トルク値Tfbに対して検出操舵角θaに応じた補正を行うための操舵角補正係数Kθを設定する。
図9は、操舵角補正係数Kθと検出操舵角θaの絶対値|θa|との対応を示す制御マップの概略図である。
操舵角補正係数設定部84は、操舵角センサ180にて検出された検出操舵角θaに基づいて操舵角補正係数Kθを設定する。操舵角補正係数設定部84は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵角補正係数Kθと検出操舵角θaとの対応を示す図9に例示した制御マップに、検出操舵角θaの絶対値|θa|を代入することにより操舵角補正係数Kθを算出する。
トルク補正係数設定部85は、ベース補正トルク値算出部83にて算出されたベース補正トルク値Tfbに対して操舵トルクTに応じた補正を行うためのトルク補正係数Ktを設定する。
図10は、トルク補正係数Ktと操舵トルクTの絶対値|T|との対応を示す制御マップの概略図である。
トルク補正係数設定部85は、トルクセンサ109にて検出された操舵トルクTに基づいてトルク補正係数Ktを設定する。トルク補正係数設定部85は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク補正係数Ktと操舵トルクTの絶対値|T|との対応を示す図10に例示した制御マップに、操舵トルクTの絶対値|T|を代入することによりトルク補正係数Ktを算出する。
車速補正係数設定部86は、ベース補正トルク値算出部83にて算出されたベース補正トルク値Tfbに対して車速Vcに応じた補正を行うための車速補正係数Kvcを設定する。
図11は、車速補正係数Kvcと車速Vcとの対応を示す制御マップの概略図である。
車速補正係数設定部86は、車速センサ170にて検出された車速Vcに基づいて車速補正係数Kvcを設定する。車速補正係数設定部86は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、車速補正係数Kvcと車速Vcとの対応を示す図11に例示した制御マップに、車速Vcを代入することにより車速補正係数Kvcを算出する。図11においては、自動車1が低速、高速の場合に、補正トルク値Tfが小さくなるように車速補正係数Kvcは設定されている。
仮補正トルク値算出部87は、ベース補正トルク値算出部83が算出したベース補正トルク値Tfbと、操舵角補正係数設定部84が設定した操舵角補正係数Kθと、トルク補正係数設定部85が設定したトルク補正係数Ktと、車速補正係数設定部86が設定した車速補正係数Kvcとを乗算することにより仮補正トルク値Tfaを算出する(Tfa=Tfb×Kθ×Kt×Kvc)。
図12は、第1実施形態に係る選択部88の概略構成図である。
選択部88は、単位時間当たりの操舵トルクTの変化量であるトルク微分値Dtを算出するトルク微分値算出部881を備えている。また、選択部88は、単位時間当たりの検出操舵角θaの変化量、言い換えればハンドル101の回転速度である操舵角速度Vraを算出する操舵角速度算出部882を備えている。また、選択部88は、トルク微分値算出部881が算出したトルク微分値Dtと操舵角速度算出部882が算出した操舵角速度Vraとに基づいて、仮補正トルク値算出部87が算出した仮補正トルク値Tfaか0かを選択して選択値Stfとして出力する出力選択部883を備えている。
操舵角速度算出部882は、操舵角センサ180から所定周期で取得する操舵角Raの最新の取得値から1つ前の取得値を減算した偏差を時間微分することにより操舵角速度Vraを算出する。
そして、ハンドル101が保舵状態である場合であって、運転者が力を加えてハンドル101を中立位置以外の位置で保持している保持状態である場合には、保持のための運転者の負荷を抑制するべく電動モータ110にてアシストする方が望ましい。他方、運転者がハンドル101を操舵中である場合には、保持(保舵)のためのアシストを加えることが却って運転者の操舵負荷を高める場合がある。それゆえ、運転者がハンドル101を操舵中である場合には、保持(保舵)のための運転者の負荷を抑制するためのアシストを低減する方が望ましい場合がある。
なお、出力選択部883は、トルク微分値Dtが予め定められた規定トルク微分値より大きい場合、及び操舵角速度Vraが予め定められた規定操舵角速度より大きい場合の少なくともいずれかの場合には0を選択し、トルク微分値Dtが規定トルク微分値以下でありかつ操舵角速度Vraが規定操舵角速度以下である場合に仮補正トルク値算出部87が算出した仮補正トルク値Tfaを選択するようにしてもよい。
平均化部89は、選択部88が予め設定された一定時間毎に繰り返し実行することにより選択した選択値Stfの現時点から過去N個分の値を平均した平均値Atfを算出する(Atf=(Stf(1)+Stf(2)+・・・+Stf(N))/N)。平均化部89は、FIRフィルタであることを例示することができる。また、Nは5000であることを例示することができる。例えば、Nが5000で、選択部88が1ミリ秒毎に選択値Stfを選択する場合には、平均化部89は、5秒間の選択値Stfを平均した値を平均値Atfとして出力する。
図13は、第1の実施形態に係るモータ回転速度補正係数設定部90の概略構成図である。
モータ回転速度補正係数設定部90は、モータ回転速度算出部72が算出したモータ回転速度Vmと、ベース補正トルク値算出部83が算出したベース補正トルク値Tfbの符号とを乗算する乗算部901を備えている。また、モータ回転速度補正係数設定部90は、乗算部901にて算出された値に応じて、モータ回転速度補正係数Kvmを算出するのに用いるモータ回転速度Vmである算出用モータ回転速度Vmcを決定する算出用モータ回転速度決定部902を備えている。また、モータ回転速度補正係数設定部90は、算出用モータ回転速度決定部902が決定した算出用モータ回転速度Vmcに基づいてモータ回転速度補正係数Kvmを決定するモータ回転速度補正係数決定部903を備えている。
モータ回転速度補正係数決定部903は、算出用モータ回転速度Vmcに基づいてモータ回転速度補正係数Kvmを決定する。モータ回転速度補正係数決定部903は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、算出用モータ回転速度Vmcとモータ回転速度補正係数Kvmとの対応を示す図14に例示した制御マップに、算出用モータ回転速度Vmcを代入することによりモータ回転速度補正係数Kvmを算出する。
ただし、ハンドル101が保舵状態である場合には、平均値Atfを補正しないように、算出用モータ回転速度Vmcの絶対値が基準回転速度Vmc0の絶対値より小さい場合はモータ回転速度補正係数Kvmは1に設定されている。
なお、モータ回転速度補正係数設定部90は、モータ回転速度補正係数決定部903から出力されるモータ回転速度補正係数Kvmにおける、予め定められた遮断周波数より低い周波数の成分は減衰させずに遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させるローパスフィルタを備えていてもよい。これにより、高周波成分のノイズが除去される。
補正トルク値決定部91は、平均化部89が算出した平均値Atfと、モータ回転速度補正係数設定部90が設定したモータ回転速度補正係数Kvmとを乗算することにより補正トルク値Tfを算出する(Tf=Atf×Kvm)。補正トルク値決定部91が算出した補正トルク値Tfが、補正トルク値設定部80から出力される補正トルク値Tfとなる。
つまり、保持状態である場合には操舵角偏差Δθに応じて電動モータ110の駆動力を補正しているときに(補正トルク値Tfが0ではないときに)ハンドル101が操舵され始めた場合には、選択部88が0を選択しても、平均化部89が過去N個分の値を平均した値を補正トルク値Tfとして出力するので、補正トルク値Tfが徐々に低下する(モータ回転速度補正係数Kvmを考慮しない場合)。その結果、制御装置10は、ハンドル101が保持状態から操舵中に変化した場合には、電動モータ110の駆動力の補正を徐々に低下させる。
また、平均化部89により、車輪速度センサ190からの出力信号のノイズが除去される。
その結果、第1実施形態に係る目標電流算出部20の補正トルク値設定部80が、モータ回転速度補正係数Kvmにて平均値Atfを補正した値を補正トルク値Tfとすることで、傾斜道路を直進している状態から傾斜方向への車線変更する際の運転者の操舵負荷が低減される。
図16は、第2実施形態に係る目標電流算出部20の概略構成図である。
第2実施形態に係る目標電流算出部20は、例えば傾斜路面直進時の車体流れを抑制する負荷を軽減するための電流である車体流れ補正電流Irを算出(設定)する車体流れ補正電流算出部28を備えている点が第1実施形態に係る目標電流算出部20と主に異なる。
以下では、第1実施形態に係る目標電流算出部20と異なる点を中心に説明する。
また、第2実施形態に係る目標電流算出部20は、基本目標電流決定部225が決定した基本目標電流Itfと、車体流れ補正電流算出部28が算出した車体流れ補正電流Irとに基づいて最終的に目標電流Itを決定する目標電流決定部29を備えている。
ベース電流算出部221は、位相補償部26にて位相が補償された補償操舵トルクTsと、車速センサ170が検出した車速Vcと、図17に例示した制御マップとに基づいてベース電流Ibを算出する。
イナーシャ補償電流算出部222は、補償操舵トルクTsと、車速Vcとに基づいて電動モータ110及びシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Isを算出する。
ダンパー補償電流算出部223は、補償操舵トルクTsと、車速Vcと、電動モータ110のモータ回転速度Vmとに基づいて、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流Idを算出する。
基本目標電流決定部225は、例えば、ベース電流Ibに、イナーシャ補償電流Isを加算するとともにダンパー補償電流Idを減算して得た電流を基本目標電流Itfとして決定する。
目標電流決定部29は、基本目標電流決定部225が決定した基本目標電流Itfと、車体流れ補正電流算出部28が算出した車体流れ補正電流Irとを加算した値を、最終的な目標電流Itに決定する。
車体流れ補正電流算出部28は、上述した操舵角推定部81と、上述した操舵角偏差算出部82とを備えている。また、車体流れ補正電流算出部28は、操舵角偏差算出部82が算出した操舵角偏差Δθに基づいて車体流れ補正電流Irのベースとなるベース車体流れ補正電流Irbを算出するベース車体流れ補正電流算出部283を備えている。
また、車体流れ補正電流算出部28は、ベース車体流れ補正電流算出部283が算出したベース車体流れ補正電流Irbと、操舵角補正係数設定部84が設定した操舵角補正係数Kθと、トルク補正係数設定部85が設定したトルク補正係数Ktと、車速補正係数設定部86が設定した車速補正係数Kvcとに基づいて仮車体流れ補正電流Iraを算出する仮車体流れ補正電流算出部287を備えている。
また、車体流れ補正電流算出部28は、平均化部289から出力された平均値Airを、必要に応じてモータ回転速度Vmに基づいて補正するためのモータ回転速度補正係数Kvmを設定するモータ回転速度補正係数設定部290を備えている。また、車体流れ補正電流算出部28は、平均化部289から出力された平均値Airとモータ回転速度補正係数設定部290が設定したモータ回転速度補正係数Kvmとに基づいて車体流れ補正電流Irを決定する車体流れ補正電流決定部291とを備えている。
ベース車体流れ補正電流算出部283は、操舵角偏差算出部82にて算出された操舵角偏差Δθに基づいてベース車体流れ補正電流Irbを算出する。つまり、ベース車体流れ補正電流算出部283は、操舵角偏差算出部82にて算出された操舵角偏差Δθに応じたベース車体流れ補正電流Irbを算出する。なお、ベース車体流れ補正電流算出部283は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、操舵角偏差Δθとベース車体流れ補正電流Irbとの対応を示す図19に例示した制御マップに、操舵角偏差算出部82にて算出された操舵角偏差Δθを代入することによりベース車体流れ補正電流Irbを算出する。
図19に示した制御マップにおいては、操舵角偏差Δθの絶対値|Δθ|が大きくなるに従ってベース車体流れ補正電流Irbの絶対値が大きくなるように設定されている。
選択部288は、上述したトルク微分値算出部881と、上述した操舵角速度算出部882とを備えている。また、選択部288は、トルク微分値算出部881が算出したトルク微分値Dtと操舵角速度算出部882が算出した操舵角速度Vraとに基づいて、仮車体流れ補正電流算出部287が算出した仮車体流れ補正電流Iraか0かを選択して選択値Sirとして出力する出力選択部2883を備えている。
第2実施形態に係る出力選択部2883は、平方根(=√((Dt)2+(Vra)2))の値が閾値以下である場合には、仮車体流れ補正電流算出部287が算出した仮車体流れ補正電流Iraを選択値Sirとして平均化部289に出力する。他方、出力選択部2883は、平方根(=√((Dt)2+(Vra)2))の値が閾値より大きい場合には0を選択値Sirとして平均化部289に出力する。
モータ回転速度補正係数設定部290は、モータ回転速度算出部72が算出したモータ回転速度Vmと、ベース車体流れ補正電流算出部283が算出したベース車体流れ補正電流Irbの符号とを乗算する乗算部2901を備えている。また、モータ回転速度補正係数設定部290は、乗算部2901にて算出された値に応じて、モータ回転速度補正係数Kvmを算出するのに用いるモータ回転速度Vmである算出用モータ回転速度Vmcを決定する算出用モータ回転速度決定部902を備えている。また、モータ回転速度補正係数設定部290は、算出用モータ回転速度決定部902が決定した算出用モータ回転速度Vmcに基づいてモータ回転速度補正係数Kvmを決定するモータ回転速度補正係数決定部903を備えている。
ただし、ハンドル101が保舵状態である場合には、平均値Airを補正しないように、算出用モータ回転速度Vmcの絶対値が基準回転速度Vmc0の絶対値より小さい場合はモータ回転速度補正係数Kvmは1に設定されている。
また、第2実施形態に係る車体流れ補正電流算出部28は、選択部288から出力された値を平均化部289が平均化して車体流れ補正電流Irとして出力するので、選択部288からの出力が直進時と旋回時とで急激に変化する場合であっても車体流れ補正電流算出部28から出力される車体流れ補正電流Irが徐々に変化する。
その結果、第2実施形態に係る目標電流算出部20の車体流れ補正電流算出部28が、モータ回転速度補正係数Kvmにて平均値Airを補正した値を車体流れ補正電流Irとすることで、傾斜道路を直進している状態から傾斜方向への車線変更する際の運転者の操舵負荷が低減される。
また以上説明した制御装置10が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置10に設けられた制御用コンピュータ内部のCPUが、制御装置10の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。
Claims (5)
- 車両のステアリングホイールの操舵に対する補助力を加える電動モータと、
前記ステアリングホイールの操舵トルクに基づいて前記電動モータの駆動力を制御する通常制御を行い、前記ステアリングホイールが中立位置以外の位置で保持されている保持状態である場合には前記通常制御時の前記駆動力よりも大きくなるように前記駆動力を補正すると共に補正しているときに前記ステアリングホイールが操舵され始めた場合には前記駆動力の補正を徐々に低下させ、前記中立位置から前記保持状態で保持されている位置への方向とは反対方向に操舵されたときには前記補正をさらに低下させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記反対方向に操舵されるときには前記電動モータの回転速度に応じて前記補正を低下させることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置は、前記反対方向に操舵されるときには前記電動モータの回転速度の絶対値が大きいほど前記補正を低下させる
請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出部をさらに備え、
前記制御装置は、前記保持状態である場合には、前記車両の車輪の回転速度に基づいて推定した推定操舵角と前記操舵角検出部が検出した検出操舵角との操舵角偏差に応じて前記駆動力を補正する
請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御装置は、前記補正による前記電動モータの回転方向と、実際の前記電動モータの回転方向とが異なる場合に前記反対方向に操舵されたと判断する
請求項1から3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。 - コンピュータに、
車両のステアリングホイールの操舵トルクに基づいて電動モータの駆動力を制御する通常制御機能と、
前記ステアリングホイールが中立位置以外の位置で保持されている保持状態である場合には前記通常制御機能が制御する駆動力よりも大きくなるように前記駆動力を補正すると共に補正しているときに前記ステアリングホイールが操舵され始めた場合には前記駆動力の補正を徐々に低下させ、前記中立位置から前記保持状態で保持されている位置への方向とは反対方向に操舵されるときには前記補正をさらに低下させ、前記反対方向に操舵されるときには前記電動モータの回転速度に応じて前記補正を低下させる機能と、
を実現させるプログラム。
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