JP6634512B2 - 無人航空機の地形追従飛行のための方法、装置および無人航空機 - Google Patents
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Description
無人航空機と地面との間の垂直距離を取得することと、
無人航空機と地面との間の斜距離を取得することと、
前記垂直距離と斜距離との間の夾角を取得することと、
前記夾角、垂直距離及び斜距離に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することと、を含む方法が開示されている。
前記夾角及び前記垂直距離を用いて1つ又は複数の判定データを算出することと、
前記1つ又は複数の判定データにより1つ又は複数の判定データ範囲を構成することと、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することと、を含んでもよい。
前記斜距離が第1の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整することを含んでもよい。
第1の指定時間内に前記斜距離が常に第2の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げることと、
前記第1の指定時間よりも小さい第2の指定時間内に前記斜距離が第2の判定データ範囲にあった後、第2の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整することと、を含んでもよい。
前記斜距離が第3の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げることと、
前記斜距離が第3の判定データ範囲内のものから第2の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を回復させるとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを制御することと、を含んでもよい。
第3の指定時間内に前記斜距離が常に第4の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを下げることと、
前記第3の指定時間よりも小さい第4の指定時間内に前記斜距離が第4の判定データ範囲にあった後、第4の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整することと、を含んでもよい。
前記斜距離が第5の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるか、前記無人航空機を引き返させること、を含んでもよい。
無人航空機と地面との間の垂直距離を取得するように構成される垂直距離取得モジュールと、
無人航空機と地面との間の斜距離を取得するように構成される斜距離取得モジュールと、
前記垂直距離と斜距離との間の夾角を取得するように構成される夾角取得モジュールと、
前記夾角、垂直距離及び斜距離に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整するように構成される飛行状態調整モジュールと、を備える装置がさらに開示されている。
前記夾角及び前記垂直距離を用いて1つ又は複数の判定データを算出するように構成される判定データ算出サブモジュールと、
前記1つ又は複数の判定データにより1つ又は複数の判定データ範囲を構成するように構成される判定データ範囲構成サブモジュールと、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整するように構成される飛行状態調整サブモジュールと、を含んでもよい。
前記斜距離が第1の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを制御するように構成される第1の飛行状態調整ユニット、を含んでもよい。
第1の指定時間内に前記斜距離が常に第2の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げるように構成される第2の飛行状態調整ユニットと、
前記第1の指定時間よりも小さい第2の指定時間内に前記斜距離が第2の判定データ範囲にあった後、第2の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを保つように構成される第3の飛行状態調整ユニットと、を含んでもよい。
前記斜距離が第3の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げるように構成される第4の飛行状態調整ユニットと、
前記斜距離が第3の判定データ範囲内のものから第2の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を回復させるとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを制御するように構成される第5の飛行状態調整ユニットと、を含んでもよい。
第3の指定時間内に前記斜距離が常に第4の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを下げるように構成される第6の飛行状態調整ユニットと、
前記第3の指定時間よりも小さい第4の指定時間内に前記斜距離が第4の判定データ範囲にあった後、第4の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整するように構成される第7の飛行状態調整ユニットと、を含んでもよい。
前記斜距離が第5の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるか、前記無人航空機を引き返させるように構成される第8の飛行状態調整ユニット、を含んでもよい。
(第1実施形態)
図1には、本発明に係る無人航空機の地形追従飛行のための方法第1実施形態のステップのフローチャートが示され、具体的には、以下のステップを含むことができる。
Claims (13)
- 無人航空機の地形追従飛行のための方法であって、
無人航空機と地面との間の垂直距離を取得することと、
無人航空機と地面との間の斜距離を取得することと、
前記垂直距離と斜距離との間の夾角を取得することと、
前記夾角、垂直距離及び斜距離に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することと、
を含み、
前記夾角、垂直距離及び斜距離に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することは、
前記夾角及び前記垂直距離を用いて1つ又は複数の判定データを算出することと、
前記1つ又は複数の判定データにより1つ又は複数の判定データ範囲を構成することと、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の高さ及び速度を含む前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することと、
を含み、
無人航空機と地面との間の斜距離を取得することは、
前記無人航空機に装着された複数の斜距離センサーにより前記斜距離を取得し、前記無人航空機がヘッド方向に向かって進行する場合、無人航空機のヘッド前方の斜距離センサーでの斜距離を取得し、前記複数の斜距離センサーのうちの他の斜距離センサーを動作させないこと
を含む方法。 - 前記判定データ範囲は第1の判定データ範囲を含み、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の高さ及び速度を含む前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することは、
前記斜距離が第1の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記判定データ範囲は第2の判定データ範囲を含み、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の高さ及び速度を含む前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することは、
第1の指定時間内に前記斜距離が常に第2の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げることと、
前記第1の指定時間よりも小さい第2の指定時間内に前記斜距離が第2の判定データ範囲にあった後、第2の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整することと、を含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記判定データ範囲は第3の判定データ範囲を含み、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の高さ及び速度を含む前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することは、
前記斜距離が第3の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げることと、
前記斜距離が第3の判定データ範囲内のものから第2の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を回復させるとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを制御することと、を含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記判定データ範囲は第4の判定データ範囲を含み、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の高さ及び速度を含む前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することは、
第3の指定時間内に前記斜距離が常に第4の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを下げることと、
前記第3の指定時間よりも小さい第4の指定時間内に前記斜距離が第4の判定データ範囲にあった後、第4の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整することと、を含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記判定データ範囲は第5の判定データ範囲を含み、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の高さ及び速度を含む前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整することは、
前記斜距離が第5の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるか、前記無人航空機を引き返させること、を含む、
請求項1に記載の方法。 - 無人航空機の地形追従飛行のための装置であって、
無人航空機と地面との間の垂直距離を取得するように構成される垂直距離取得モジュールと、
無人航空機と地面との間の斜距離を取得するように構成される斜距離取得モジュールと、
前記垂直距離と斜距離との間の夾角を取得するように構成される夾角取得モジュールと、
前記夾角、垂直距離及び斜距離に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整するように構成される飛行状態調整モジュールと、
を備え、
前記飛行状態調整モジュールは、
前記夾角及び前記垂直距離を用いて1つ又は複数の判定データを算出するように構成される判定データ算出サブモジュールと、
前記1つ又は複数の判定データにより1つ又は複数の判定データ範囲を構成するように構成される判定データ範囲構成サブモジュールと、
前記斜距離の属する判定データ範囲に基づいて、前記無人航空機の地形追従飛行の高さ及び速度を含む前記無人航空機の地形追従飛行の状態を調整するように構成される飛行状態調整サブモジュールと、
を含み、
前記斜距離取得モジュールは、
前記無人航空機に装着された複数の斜距離センサーにより前記斜距離を取得し、前記無人航空機がヘッド方向に向かって進行する場合、無人航空機のヘッド前方の斜距離センサーでの斜距離を取得し、前記複数の斜距離センサーのうちの他の斜距離センサーを動作させないように構成される
装置。 - 前記判定データ範囲は第1の判定データ範囲を含み、
前記飛行状態調整サブモジュールは、
前記斜距離が第1の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを制御するように構成される第1の飛行状態調整ユニット、を含む、
請求項7に記載の装置。 - 前記判定データ範囲は第2の判定データ範囲を含み、
前記飛行状態調整サブモジュールは、
第1の指定時間内に前記斜距離が常に第2の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げるように構成される第2の飛行状態調整ユニットと、
前記第1の指定時間よりも小さい第2の指定時間内に前記斜距離が第2の判定データ範囲にあった後、第2の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを保つように構成される第3の飛行状態調整ユニットと、を含む、
請求項8に記載の装置。 - 前記判定データ範囲は第3の判定データ範囲を含み、
前記飛行状態調整サブモジュールは、
前記斜距離が第3の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを上げるように構成される第4の飛行状態調整ユニットと、
前記斜距離が第3の判定データ範囲内のものから第2の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を回復させるとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを制御するように構成される第5の飛行状態調整ユニットと、を含む、
請求項9に記載の装置。 - 前記判定データ範囲は第4の判定データ範囲を含み、
前記飛行状態調整サブモジュールは、
第3の指定時間内に前記斜距離が常に第4の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を落とすとともに、前記無人航空機の地形追従飛行の高さを下げるように構成される第6の飛行状態調整ユニットと、
前記第3の指定時間よりも小さい第4の指定時間内に前記斜距離が第4の判定データ範囲にあった後、第4の判定データ範囲内のものから第1の判定データ範囲内のものに切り替えられていれば、前記無人航空機の地形追従飛行の速度を保つとともに、前記垂直距離に応じて前記無人航空機の地形追従飛行の高さを調整するように構成される第7の飛行状態調整ユニットと、を含む、
請求項8に記載の装置。 - 前記判定データ範囲は第5の判定データ範囲を含み、
前記飛行状態調整サブモジュールは、
前記斜距離が第5の判定データ範囲にあれば、前記無人航空機を空中停止させるか、前記無人航空機を引き返させるように構成される第8の飛行状態調整ユニット、を含む、
請求項7に記載の装置。 - 無人航空機と地面との間の垂直距離を測定するように構成される少なくとも1つの鉛直下向きの垂直距離センサーと、
無人航空機と地面との間の斜距離を測定するように構成される少なくとも1つの斜め下向きの斜距離センサーと、
請求項7乃至12のうちのいずれかに記載の無人航空機の地形追従飛行のための装置と、
を備える無人航空機。
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