JP7411919B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents
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Description
無人飛行体が坂道又は階段などの斜面の上空を飛行する場合、上昇させてから前進させるよりも、斜面に沿って移動させた方が、移動距離が短くなり、効率的に移動させることができる。
図1は、本開示の実施の形態における飛行制御システムの構成を示す外観図である。図1に示す飛行制御システムは、無人飛行体1及び操縦器2を備える。
Claims (8)
- 情報処理装置であって、
無人飛行体から、水平方向の位置に応じて高さが漸増又は漸減する特定の場所の表面までの距離のうちの水平方向の成分である第1水平距離及び垂直方向の成分である第1垂直距離を前記無人飛行体から取得する通信部と、
前記情報処理装置の第1スティックを傾けることで入力される前記垂直方向の操作量と、前記情報処理装置の第2スティックを傾けることで入力される前記水平方向の操作量と、を共に同じとしたとき、共に同じとした前記操作量に対して、前記無人飛行体を前記水平方向及び前記垂直方向に同時に移動させるべき前記水平方向の移動量と、前記垂直方向の移動量との比が前記第1水平距離と、前記第1垂直距離との比となる関係を決定する決定部と、
前記情報処理装置において前記第1スティックを傾けたことで入力された前記垂直方向の前記操作量及び前記第2スティックを傾けたことで入力された前記水平方向の前記操作量が共に第1操作量であるとき、前記関係に基づき前記第1操作量に対応する前記水平方向の第1移動量及び前記垂直方向の第2移動量を決定し、決定した前記第1移動量及び前記第2移動量に基づいて前記無人飛行体を移動させる移動制御部と、
を備える情報処理装置。 - 前記通信部は、さらに、移動中における前記無人飛行体の姿勢を前記無人飛行体から取得し、
前記通信部は、前記姿勢において測定される、前記無人飛行体から前記特定の場所の表面までの距離のうちの水平方向の成分である第2水平距離及び垂直方向の成分である第2垂直距離を前記無人飛行体から取得し、
前記情報処理装置は、前記無人飛行体の前記姿勢、前記第2水平距離及び前記第2垂直距離に基づいて前記第1水平距離及び前記第1垂直距離を算出する距離算出部をさらに備える、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、前記第1水平距離及び前記第1垂直距離のいずれかが閾値以下になった場合、前記関係を再決定する、
請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記移動制御部は、前記第1水平距離が閾値以上になった場合又は前記第1水平距離が取得されない場合、前記特定の場所の終了地点まで前記関係を固定する、
請求項1~3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記通信部は、前記無人飛行体の移動中において定期的に測定される、前記第1水平距離及び前記第1垂直距離を前記無人飛行体から取得し、
前記情報処理装置は、前記第1水平距離及び前記第1垂直距離に基づいて、前記無人飛行体が前記特定の場所に位置するか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記決定部は、前記無人飛行体が前記特定の場所に位置すると判定された場合に、前記関係を決定する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、前記第1水平距離及び前記第1垂直距離に基づき前記特定の場所の表面と前記無人飛行体との位置関係を提示する提示部をさらに備える、
請求項1~5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記無人飛行体は撮像装置を備え、
前記情報処理装置は、前記関係に基づく前記無人飛行体の移動方向を前記撮像装置の撮像方向に設定する設定部をさらに備える、
請求項1~6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置のプロセッサが、
無人飛行体から、水平方向の位置に応じて高さが漸増又は漸減する特定の場所の表面までの距離のうちの水平方向の成分である第1水平距離及び垂直方向の成分である第1垂直距離を前記無人飛行体から取得し、
前記情報処理装置の第1スティックを傾けることで入力される前記垂直方向の操作量と、前記情報処理装置の第2スティックを傾けることで入力される前記水平方向の操作量と、を共に同じとしたとき、共に同じとした前記操作量に対して、前記無人飛行体を前記水平方向及び前記垂直方向に同時に移動させるべき前記水平方向の移動量と、前記垂直方向の移動量との比が前記第1水平距離と、前記第1垂直距離との比となる関係を決定し、
前記情報処理装置において前記第1スティックを傾けたことで入力された前記垂直方向の前記操作量及び前記第2スティックを傾けたことで入力された前記水平方向の前記操作量が共に第1操作量であるとき、前記関係に基づき前記第1操作量に対応する前記水平方向の第1移動量及び前記垂直方向の第2移動量を決定し、決定した前記第1移動量及び前記第2移動量に基づいて前記無人飛行体を移動させる、
情報処理方法。
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