CN112773261B - 规避障碍物的方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提出一种规避障碍物的方法、装置及扫地机器人，方法包括：在扫地机器人移动的情况下，控制扫地机器人上的多个光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；根据各光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定周围环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置，以及与扫地机器人之间的距离；根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的移动轨迹。本申请实施例通过扫地机器人上的各光子飞行时间传感器，能够准确的获取到扫地机器人周围环境中的障碍物相对扫地机器人的位置以及与扫地机器人之间的距离，从而使得扫地机器人根据调整后的移动轨迹移动时，能够有效避免扫地机器人在移动过程中与障碍物发生碰撞。

Description

规避障碍物的方法、装置及扫地机器人
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种规避障碍物的方法、装置及扫地机器人。
背景技术
扫地机器人作为智能产品能够实现根据不同的外界环境进行清扫策略的规划。并在移动和清扫过程中尽量规避障碍物，减少与家具电器等障碍物发生碰撞。而为了实现扫地机器人在移动过程中不与障碍物碰撞，需要结合传感器对周围环境进行感知。但受限于障碍物的颜色、材料、透明度等因素，使得扫地机器人上的红外线传感器对信号的捕捉能力较弱，因此很难实现对周围环境的准确感知，所以无法做到不与周围环境中的障碍物发生碰撞。为了解决该问题，扫地机器人通过视觉传感器来识别周围环境中的障碍物，以解决红外线传感器捕捉信号能力差的问题，但是由于视觉传感器的成本较高，无法在中低端的扫地机器人上普及使用，因此并无法很好的解决现有扫地机器人在移动过程中的碰撞问题。
发明内容
本申请实施例提供一种规避障碍物的方法、装置及扫地机器人，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种规避障碍物的方法，包括：
在扫地机器人移动的情况下，控制扫地机器人上的多个光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
根据各光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定周围环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离；
根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的方法包括：
在扫地机器人向前移动的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离；
根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的向前移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的方法包括：
在扫地机器人后退移动的情况下，控制扫地机器人后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
根据后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离；
根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的后退移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的方法还包括：
在检测到预设时间内扫地机器人多次移动的距离小于阈值的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
根据前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定信号强度最弱的反馈信号对应的目标位置区域；
控制扫地机器人向目标位置区域移动，以脱离当前所在位置。
在一种实施方式中，根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，包括：
在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜上方环境的各反馈信号的情况下，根据斜上方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜上方环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置高度，以及斜上方环境中的障碍物与扫地机器人之间的距离。
在一种实施方式中，根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，包括：
在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜下方环境的各反馈信号的情况下，根据斜下方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜下方环境中的障碍物是否具有凹陷区域；
在具有凹陷区域的情况下，确定凹陷区域与扫地机器人的相对位置，以及凹陷区域与扫地机器人之间的距离。
在一种实施方式中，规避障碍物的方法还包括：
调整各光子飞行时间传感器相对扫地机器人的位置以及各光子飞行时间传感器的信号发送范围，以使相邻的两个光子飞行时间传感器的信号发送范围具有重叠区域。
第二方面，本申请实施例提供了一种规避障碍物的装置，包括：
发送模块，用于在扫地机器人移动的情况下，控制扫地机器人上的多个光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
第一确定模块，用于根据各光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定周围环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离；
第一调整模块，用于根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的装置包括：
发送模块，还用于在扫地机器人向前移动的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
第一确定模块，还用于根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离；
第一调整模块，还用于根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的向前移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的装置包括：
发送模块，还用在扫地机器人后退移动的情况下，控制扫地机器人后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
第一确定模块，还用于根据后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离；
第一调整模块，还用于根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的后退移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的装置还包括：
第一控制模块，用于在检测到预设时间内扫地机器人多次移动的距离小于阈值的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
第二确定模块，用于根据前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定信号强度最弱的反馈信号对应的目标位置区域；
第二控制模块，用于控制扫地机器人向目标位置区域移动，以脱离当前所在位置。
在一种实施方式中，第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜上方环境的各反馈信号的情况下，根据斜上方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜上方环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置高度，以及斜上方环境中的障碍物与扫地机器人之间的距离。
在一种实施方式中，第一确定模块包括：
第二确定子模块，用于在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜下方环境的各反馈信号的情况下，根据斜下方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜下方环境中的障碍物是否具有凹陷区域；
第三确定子模块，用于在具有凹陷区域的情况下，确定凹陷区域与扫地机器人的相对位置，以及凹陷区域与扫地机器人之间的距离。
在一种实施方式中，规避障碍物的装置还包括：
第二调整模块，用于调整各光子飞行时间传感器相对扫地机器人的位置以及各光子飞行时间传感器的信号发送范围，以使相邻的两个光子飞行时间传感器的信号发送范围具有重叠区域。
第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括第二方面的规避障碍物的装置。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，电子设备的结构中包括处理器和存储器，存储器用于存储支持电子设备执行上述规避障碍物的方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第五方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，用于存储电子设备及电子设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述规避障碍物的方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本申请实施例通过扫地机器人上的各光子飞行时间传感器，能够准确的获取到扫地机器人周围环境中的障碍物相对扫地机器人的位置以及与扫地机器人之间的距离，从而使得扫地机器人根据调整后的移动轨迹移动时，能够有效避免扫地机器人在移动过程中与障碍物发生碰撞。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例的规避障碍物的方法的流程图。
图2示出根据本申请另一实施例的规避障碍物的方法的流程图。
图3示出根据本申请另一实施例的规避障碍物的方法的流程图。
图4示出根据本申请另一实施例的规避障碍物的方法的流程图。
图5示出根据本申请另一实施例的规避障碍物的方法的流程图。
图6示出根据本申请实施例的规避障碍物的装置的结构框图。
图7示出根据本申请另一实施例的规避障碍物的装置的结构框图。
图8示出根据本申请实施例的规避障碍物的装置的第一确定模块的结构框图。
图9示出根据本申请另一实施例的规避障碍物的装置的结构框图。
图10示出用来实现本申请实施例的规避障碍物的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本申请实施例的规避障碍物的方法的流程图。如图1所示，该规避障碍物的方法包括：
S100：在扫地机器人移动的情况下，控制扫地机器人上的多个光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
各光子飞行时间传感器可以实时或定时向周围环境发送信号。具体发送信号的频率可以根据需要进行选择调整。例如，当通过光子飞行时间传感器检测到周围环境中的障碍物距离扫地机器人较远时，则可以按预设的发送频率向周围环境发送信号。当通过光子飞行时间传感器检测到周围环境中的障碍物距离扫地机器人较近时，则可以实时不间断的向周围环境发送信号。
在扫地机器人移动过程中，可以根据扫地机器人的移动方向以及位姿确定控制哪些光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。各个光子飞行时间传感器发射信号的角度也可以根据需要调节。
周围环境可以包括扫地机器人所处空间内的全方位的环境。例如，上方、下方、前方、后方、两侧、斜上方、斜下方等方位的环境。
S200：根据各光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定周围环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离。
反馈信号可以包括光子飞行时间传感器发出的光脉冲信号到达障碍物后反射回的信号。
根据各光子飞行时间传感器在扫地机器人上设置的位置、各光子飞行时间传感器接收到反馈信号的角度、以及接收到的反馈信号的飞行时间(TOF，Time of flight)等信息，可以判断出每个光子飞行时间传感器接收到的反馈信号对应的障碍物与扫地机器人之间的距离，以及障碍物与扫地机器人的相对位置。
S300：根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的移动轨迹。
移动轨迹用于在扫地机器人根据轨迹移动过程中不仅能够对各区域进行有效清扫，还能够规避清扫和移动过程中的各障碍物，防止与障碍物发生碰撞。
由于光子飞行时间传感器可以检测到透明材质，表面灰色，表面黑色，表面红色等物体反射回的信号，因此可以实现对周围环境中的各障碍物进行位置和距离的检测。解决了红外线传感器等其他传感器无法检测到透明材质，表面灰色，表面黑色，表面红色等物体反射回的信号的问题。从而实现在不利用高成本的视觉传感器的情况下，使得扫地机器人仍能够有效规避周围环境中的障碍物。
在一个示例中，光子飞行时间传感器发送的信号可以是呈锥形向外发散的，因此一个光子飞行时间传感器可以同时向多个不同位置发送多个信号。光子飞行时间传感器接收信号的范围也可以是呈锥形向外发散的区域，因此一个光子飞行时间传感器可以接收到一个或多个不同位置反射回的信号。
在一个示例中，如果左侧的光子飞行时间传感器接收信号较大，证明左侧接收信号范围内有物体，若其他光子飞行时间传感器接收信号变化较小，则可以判断物体的具体方位。若与左侧TOF接收信号范围有重叠区域的其他光子飞行时间传感器接收信号也有变大，可以根据相似三角函数等算法估算出物体与扫地机的距离与方位，可以提前进行减速或者规避动作。
在一种实施方式中，如图2所示，规避障碍物的方法包括：
S110：在扫地机器人向前移动的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
向前移动可以包括扫地机器人直线向前移动和曲线向前移动的状态。前端的光子飞行时间传感器至少需要向扫地机器人所移动的正前方发送信号。由于所发射的信号呈锥形放射状，因此也可以对一定距离外位于扫地机器人斜上方和斜下方的障碍物进行检测。两侧的光子飞行时间传感器至少需要向扫地机器人前端两侧的环境区域发送信号，以使扫地机器人向两侧拐弯或调整位姿时，不会与周围的障碍物碰撞。
在一个示例中，当扫地机器人的前端设置有三个光子飞行时间传感器时，可分别控制三个光子飞行时间传感器向扫地机器人的正前方、斜上方以及斜下方发送信号。从而实现对扫地机器人前方区域的全方位检测。
需要说明的是，本实施例中所指斜上方和斜下方是指扫地机器人移动方向的斜上方和斜下方。
S210：根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离。
S310：根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的向前移动轨迹。
本实施例至少能够检测出扫地机器人的正前方、两侧、扫地机器人的斜上方以及斜下方是否具有障碍物。斜上方的障碍物可以包括高于扫地机器人高度的桌子腿、沙发底部、茶几底部、床底部等，斜下方的障碍物可以包括台阶、门的下边框等悬崖环境。通过对斜上方障碍物的检测，可以有效防止扫地机器人在前进过程中进入到狭小空间或***到缝隙中无法脱困的情况。通过对斜下方障碍物的检测，可以有效防止扫地机器人在前进过程中跌落或侧翻。
在一种实施方式中，根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，包括：
在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜上方环境的各反馈信号的情况下，根据斜上方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜上方环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置高度，以及斜上方环境中的障碍物与扫地机器人之间的距离。
若障碍物与扫地机器人的相对位置高度较低时，可以根据障碍物与扫地机器人之间的距离及时减速并作出障碍物避障动作。例如，前方障碍物为沙发或床底等区域。
在一种实施方式中，根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，包括：
在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜下方环境的各反馈信号的情况下，根据斜下方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜下方环境中的障碍物是否具有凹陷区域。
在具有凹陷区域的情况下，确定凹陷区域与扫地机器人的相对位置，以及凹陷区域与扫地机器人之间的距离。
信号的强弱可以理解为信号的飞行时间长短。飞行时间短则信号强，且反射该信号的障碍物距离扫地机器人较近。飞行时间长则信号弱，且反射该信号的障碍物距离扫地机器人较远。
若检测到扫地机器人斜下方环境具有凹陷区域且凹陷区域距离较近时，控制扫地机器人及时减速并作出障碍物避障动作。例如，前方障碍物为向下的楼梯或凹坑。
在一种实施方式中，如图3所示，规避障碍物的方法包括：
S120：在扫地机器人后退移动的情况下，控制扫地机器人后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
向后移动可以包括扫地机器人直线向后移动和曲线向后移动的状态。后端的光子飞行时间传感器至少需要向扫地机器人所移动的正后方发送信号。由于所发射的信号呈锥形放射状，因此也可以对一定距离外位于扫地机器人斜上方和斜下方的障碍物进行检测。两侧的光子飞行时间传感器至少需要向扫地机器人后端两侧的环境区域发送信号，以使扫地机器人向两侧拐弯或调整位姿时，不会与周围的障碍物碰撞。
在一个示例中，当扫地机器人的后端设置有三个光子飞行时间传感器时，可分别控制三个光子飞行时间传感器向扫地机器人的正后方、斜上方以及斜下方发送信号。从而实现对扫地机器人后方区域的全方位检测。
需要说明的是，本实施例中所指斜上方和斜下方是指扫地机器人移动方向的斜上方和斜下方。
S220：根据后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离。
S320：根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的后退移动轨迹。
本实施例至少能够检测出扫地机器人的正后方、两侧、扫地机器人的斜上方以及斜下方是否具有障碍物。斜上方的障碍物可以包括高于扫地机器人高度的桌子腿、沙发底部、茶几底部、床底部等，斜下方的障碍物可以包括台阶、门的下边框等。通过对斜上方障碍物的检测，可以有效防止扫地机器人在后退过程中进入到狭小空间或***到缝隙中无法脱困的情况。通过对斜下方障碍物的检测，可以有效防止扫地机器人在后退过程中跌落、侧翻或撞到障碍物被抬起。
在一种实施方式中，如图4所示，规避障碍物的方法还包括：
S400：在检测到预设时间内扫地机器人多次移动的距离小于阈值的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
扫地机器人多次移动的距离小于阈值可能会发生在扫地机器人被困于狭窄区域并无法脱离的情况。例如，扫地机器人移动到桌子或椅子底部，被桌子腿或椅子腿困住。又如，扫地机器人移动至床底部，由于床底部内存放杂物较多导致扫地机器人无法从中脱出。
S500：根据前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定信号强度最弱的反馈信号对应的目标位置区域。
信号强度最弱的区域说明该位置反馈的信号的飞行时间较长，也即是说反射该信号的障碍物距离扫地机器人较远。
S600：控制扫地机器人向目标位置区域移动，以脱离当前所在位置。
通过对光子飞行时间传感器在扫地机器人上的合理布局，可以实现利用各光子飞行时间传感器识别出扫地机器人在狭小空间内的相对位置，使扫地机找到可以脱离的方位，例如在桌椅腿内的空间，通过普通的行走逻辑很难脱离出来，通过光子飞行时间传感器检测出信号较弱的方位即无障碍的区域，通过计算各个接收头接收的信号强度，来计算无障碍区域的范围，从而规划出规避姿态，做到免碰撞与快速脱困。并根据沿墙传感器等其他传感器判断扫地机距离四周的障碍物的距离，从而做出合适的规避姿态，避免二次碰撞或者影响扫地机清扫逻辑。
在一种实施方式中，如图5所示，规避障碍物的方法还包括：
S700：调整各光子飞行时间传感器相对扫地机器人的位置以及各光子飞行时间传感器的信号发送范围，以使相邻的两个光子飞行时间传感器的信号发送范围具有重叠区域。
由于使得相邻的两个光子飞行时间传感器的信号发送范围具有重叠区域，因此能够实现对扫地机器人周围区域进行全覆盖式的检测。不会漏掉体积较小的障碍物，如桌椅腿。并且还能够实现对质量较轻障碍物进行免碰撞，如垃圾桶、掉落在地上的水果、玩具等，从而防止推着障碍物移动。
在一个示例中，在扫地机器人的光子飞行时间传感器检测到障碍物后，还可利用沿墙传感器等其他传感器判断扫地机器人距离四周的物体的距离，从而做出合适的规避姿态，避免二次碰撞或者影响扫地机清扫逻辑。
图6示出根据本申请实施例的规避障碍物的装置的结构框图。如图6所示，该规避障碍物的装置100包括：
发送模块10，用于在扫地机器人移动的情况下，控制扫地机器人上的多个光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
第一确定模块20，用于根据各光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定周围环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离。
第一调整模块30，用于根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的装置包括：
发送模块，还用于在扫地机器人向前移动的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
第一确定模块，还用于根据前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离。
第一调整模块，还用于根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的向前移动轨迹。
在一种实施方式中，规避障碍物的装置包括：
发送模块，还用在扫地机器人后退移动的情况下，控制扫地机器人后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
第一确定模块，还用于根据后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离。
第一调整模块，还用于根据障碍物与扫地机器人的相对位置，以及障碍物与扫地机器人之间的距离，调整扫地机器人的后退移动轨迹。
在一种实施方式中，如图7所示，规避障碍物的装置还包括：
第一控制模块40，用于在检测到预设时间内扫地机器人多次移动的距离小于阈值的情况下，控制扫地机器人前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
第二确定模块50，用于根据前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器接收到的周围环境的反馈信号，确定信号强度最弱的反馈信号对应的目标位置区域。
第二控制模块60，用于控制扫地机器人向目标位置区域移动，以脱离当前所在位置。
在一种实施方式中，如图8所示，第一确定模块20包括：
第一确定子模块21，用于在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜上方环境的各反馈信号的情况下，根据斜上方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜上方环境中的障碍物与扫地机器人的相对位置高度，以及斜上方环境中的障碍物与扫地机器人之间的距离。
在一种实施方式中，如图8所示，第一确定模块20包括：
第二确定子模块22，用于在前端的光子飞行时间传感器接收到来自扫地机器人斜下方环境的各反馈信号的情况下，根据斜下方环境的各反馈信号的信号强弱，确定斜下方环境中的障碍物是否具有凹陷区域。
第三确定子模块23，用于在具有凹陷区域的情况下，确定凹陷区域与扫地机器人的相对位置，以及凹陷区域与扫地机器人之间的距离。
在一种实施方式中，如图9所示，规避障碍物的装置还包括：
第二调整模块70，用于调整各光子飞行时间传感器相对扫地机器人的位置以及各光子飞行时间传感器的信号发送范围，以使相邻的两个光子飞行时间传感器的信号发送范围具有重叠区域。
本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
本申请实施例还包括一种扫地机器人，该扫地机器人包括上述任一实施例的规避障碍物的装置。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图10所示，是根据本申请实施例的道路交通网络模型构建方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图10所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图10中以一个处理器901为例。
存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的道路交通网络模型构建方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的道路交通网络模型构建方法。
存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的道路交通网络模型构建方法对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的道路交通网络模型构建方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据道路交通网络模型构建电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至道路交通网络模型构建电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
道路交通网络模型构建方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与道路交通网络模型构建电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Cr9stal Displa9，LCD)、发光二极管(LightEmitting Diode，LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(programmable logic device，PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (15)

1.一种规避障碍物的方法，其特征在于，包括：
在扫地机器人移动的情况下，控制所述扫地机器人上的多个光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
根据各所述光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述周围环境中的障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；
根据所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，调整所述扫地机器人的移动轨迹；
在检测到预设时间内所述扫地机器人多次移动的距离小于阈值的情况下，控制所述扫地机器人前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器向所述周围环境发送信号；以及，根据所述前端的光子飞行时间传感器、所述两侧的光子飞行时间传感器以及所述后端的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，将信号强度最弱的反馈信号对应的区域确定为目标位置区域；
控制所述扫地机器人向所述目标位置区域移动，以脱离当前所在位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
在所述扫地机器人向前移动的情况下，控制所述扫地机器人前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向所述周围环境发送信号；
根据所述前端的光子飞行时间传感器和所述两侧的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；
根据所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，调整所述扫地机器人的向前移动轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
在所述扫地机器人后退移动的情况下，控制所述扫地机器人后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向所述周围环境发送信号；
根据所述后端的光子飞行时间传感器和所述两侧的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；
根据所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，调整所述扫地机器人的后退移动轨迹。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前端的光子飞行时间传感器和所述两侧的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，包括：
在所述前端的光子飞行时间传感器接收到来自所述扫地机器人斜上方环境的各反馈信号的情况下，根据所述斜上方环境的各反馈信号的信号强弱，确定所述斜上方环境中的障碍物与所述扫地机器人的相对位置高度，以及所述斜上方环境中的障碍物与所述扫地机器人之间的距离。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前端的光子飞行时间传感器和所述两侧的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，包括：
在所述前端的光子飞行时间传感器接收到来自所述扫地机器人斜下方环境的各反馈信号的情况下，根据所述斜下方环境的各反馈信号的信号强弱，确定所述斜下方环境中的障碍物是否具有凹陷区域；
在具有所述凹陷区域的情况下，确定所述凹陷区域与所述扫地机器人的相对位置，以及所述凹陷区域与所述扫地机器人之间的距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
调整各所述光子飞行时间传感器相对所述扫地机器人的位置以及各所述光子飞行时间传感器的信号发送范围，以使相邻的两个所述光子飞行时间传感器的信号发送范围具有重叠区域。
7.一种规避障碍物的装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于在扫地机器人移动的情况下，控制所述扫地机器人上的多个光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
第一确定模块，用于根据各所述光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述周围环境中的障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；
第一调整模块，用于根据所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，调整所述扫地机器人的移动轨迹；
第一控制模块，用于在检测到预设时间内所述扫地机器人多次移动的距离小于阈值的情况下，控制所述扫地机器人前端的光子飞行时间传感器、两侧的光子飞行时间传感器以及后端的光子飞行时间传感器向所述周围环境发送信号；以及，根据所述前端的光子飞行时间传感器、所述两侧的光子飞行时间传感器以及所述后端的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，将信号强度最弱的反馈信号对应的区域确定为目标位置区域；
第二控制模块，用于控制所述扫地机器人向所述目标位置区域移动。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，包括：
所述发送模块，还用于在所述扫地机器人向前移动的情况下，控制所述扫地机器人前端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向所述周围环境发送信号；
所述第一确定模块，还用于根据所述前端的光子飞行时间传感器和所述两侧的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；
所述第一调整模块，还用于根据所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，调整所述扫地机器人的向前移动轨迹。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，包括：
所述发送模块，还用在所述扫地机器人后退移动的情况下，控制所述扫地机器人后端的光子飞行时间传感器和两侧的光子飞行时间传感器向所述周围环境发送信号；
所述第一确定模块，还用于根据所述后端的光子飞行时间传感器和所述两侧的光子飞行时间传感器接收到的所述周围环境的反馈信号，确定所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离；
所述第一调整模块，还用于根据所述障碍物与所述扫地机器人的相对位置，以及所述障碍物与所述扫地机器人之间的距离，调整所述扫地机器人的后退移动轨迹。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于在所述前端的光子飞行时间传感器接收到来自所述扫地机器人斜上方环境的各反馈信号的情况下，根据所述斜上方环境的各反馈信号的信号强弱，确定所述斜上方环境中的障碍物与所述扫地机器人的相对位置高度，以及所述斜上方环境中的障碍物与所述扫地机器人之间的距离。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第二确定子模块，用于在所述前端的光子飞行时间传感器接收到来自所述扫地机器人斜下方环境的各反馈信号的情况下，根据所述斜下方环境的各反馈信号的信号强弱，确定所述斜下方环境中的障碍物是否具有凹陷区域；
第三确定子模块，用于在具有所述凹陷区域的情况下，确定所述凹陷区域与所述扫地机器人的相对位置，以及所述凹陷区域与所述扫地机器人之间的距离。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二调整模块，用于调整各所述光子飞行时间传感器相对所述扫地机器人的位置以及各所述光子飞行时间传感器的信号发送范围，以使相邻的两个所述光子飞行时间传感器的信号发送范围具有重叠区域。
13.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求7-12任一项所述的规避障碍物的装置。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
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