JP6634350B2 - 推定装置、方法、及び推定システム - Google Patents
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Description
と測定値の統計的な関係により、各々の座標位置における無線ノードの存在確率を求める
方法が知られている。また、動きセンサのデータと光センサのデータを使用して、移動す
る携帯機器の位置を推定する方法が知られている。推定の精度を高めることが望まれてい
る。
とである。
前記第1情報、前記第2情報、および前記第3情報に基づいて、前記第1情報に含まれる前記複数の位置候補の中から前記第2無線機器の位置を推定する推定部と、を備える。
概念的で、必ずしも現実のものと同一とは限らない。各図において既に説明したものと同
様の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は適宜省略する。
無線機器が複数の位置候補のいずれかに設けられており無線機器の位置が不明である場
合に、本実施形態の無線通信機器位置推定装置(位置推定装置)は無線機器の位置を推定
する。複数の無線機器それぞれが複数の位置候補それぞれに設けられていてもよい。
えば照明装置や空調装置である。複数の位置候補は、例えば室内または屋外の一範囲内に
ある。複数の位置候補は、例えば複数の無線機器が設置される前に定められた所定の複数
の位置である。複数の位置候補は、例えば設計図面に基づいて定められる。無線機器は、
例えば、定められた位置に固定される。
の位置推定装置を用いて無線機器を備えた装置の位置を推定することができる。
位置を推定することができる。あるいは、所定の位置に設けられた無線発信機から送信さ
れる電波の複数の無線機器による受信に関する情報に基づいて、位置推定装置は無線機器
の位置を推定することができる。
110と推定部120とを備える。推定装置100は、さらに出力部130を含んでもよ
い。
が設置された複数の位置候補の位置関係に関する。第1情報は、例えば複数の位置候補の
座標に関する情報を含む。第1情報は、複数の位置候補を示す複数の範囲に関する情報で
あってもよい。第1情報は、例えば、複数の位置候補を示す図面から取得されてもよい。
第1情報は、例えば複数の位置候補同士の距離を含む。この距離は、絶対値でもよいし相
対値でもよい。
関する情報に基づいて無線機器の位置を推定する場合には、第1情報は、複数の位置候補
と所定の無線機器の位置関係に関する情報をさらに含んでもよい。
されたN個の位置候補P1〜PNに関する情報でもよい。Nは2以上の正の整数である。
か前記複数の位置候補に与える影響に関する。第2情報は、後述する補正値に関する情報
を含んでもよい。第2情報は、例えば、位置候補の周辺の物体による電波の減衰率と反射
率の少なくともいずれか一方と、物体と複数の位置候補との位置関係関する情報とを含む
。物体と複数の位置候補との位置関係に関する情報は、例えば物体と複数の位置候補との
距離に関する情報である。第2情報は、位置候補の周辺の物体の伝導率の代わりに、物体
の形状、大きさ、材料、および密度のうちの少なくとも一に関する情報を含んでもよい。
遮断する物体を含む。例えば複数の位置候補が一または複数の室内にある場合には、複数
の位置候補の周辺の物体は、その一または複数の部屋にある物体である。例えば複数の位
置候補が屋外にある場合には、複数の位置候補の周辺の物体は、複数の位置候補を囲む建
造物や構造物およびこれら建造物や構造物に囲まれた範囲内にある物体である。複数の位
置候補の周辺の物体は、少なくとも、電波を送受信する2つの無線機器の位置を結ぶ直線
上にある物体およびその近傍の物体を含む。
まれる。
関する情報に基づいて無線機器の位置を推定する場合には、第2情報は、複数の位置候補
と物体の位置関係に関する情報をさらに含んでもよい。
8個の位置候補P1〜P8と、8個の位置候補を囲む壁220と柱210と、壁220に
設けられた扉230と、壁220に沿って設けられた棚などの構造物240と、の位置関
係を示す。保持部110は、第1情報と、第2情報のうち物体と複数の位置候補との位置
関係関する情報とを含む図面を有していてもよい。保持部110は、第1情報と、第2情
報のうち物体と複数の位置候補との位置関係関する情報とを、図面から取得することがで
きる。
ceived Signal Strength Indicator))に関する。電波を送信する無線機器は、複数の位
置候補のいずれかに位置していてもよいし、複数の位置候補以外の所定の位置にあっても
よい。電波を送信する無線機器の位置は、予め定められていてもよい。
の受信強度値は、例えば、複数の無線機器による受信強度の相対値であってもよい。電波
が受信されなかった場合は、受信強度値はゼロである。
Nxと、電波を受信した無線機器Ny(N1〜NN、Nは正の整数)と、受信強度値Rx
yと、の対応関係に関する情報を含む。Nは2以上の正の整数であり、xとyは1以上N以
下の正の整数である。第3情報は、例えば、N個の無線機器のうちのすべての組み合わせ
に対応する複数の受信強度値Rxyを含む。位置候補と無線機器の数は同じであってもよ
いし、異なっていてもよい。
を含んでもよい。例えば、第1情報は第1保持部111に保持され、第2情報は第2保持
部112に保持され、第3情報は第3保持部113に保持されてもよい。
憶部を含んでもよく、第1情報と第2情報と第3情報は記憶部から取得してもよい。
置を推定する。推定部120は、物体による電波の減衰と反射の少なくともいずれかに基
づく補正値を用いて受信強度値を補正した値と、電波を送信する無線機器と受信する無線
機器との距離と、に基づいて複数の位置候補の中から無線機器の位置を推定する。
。
iとの距離と参照距離の比の対数に比例する。
め、(1)式の右辺と左辺は必ずしも等しくない。電波を受信する無線機器の位置が不明
の場合、電波を受信する無線機器が複数の位置候補のうちの一にあるという仮定hにおい
て、式(4)のように予測値xと測定に基づく値yの差の絶対値を矛盾度c(h)と表す。他の
位置候補よりも矛盾度c(h)が小さい位置候補に無線機器があると推定することができる。
は、他の位置候補の矛盾度よりも小さい。複数の位置候補のうち、最も小さい矛盾度を持
つ位置候補に無線機器があると推定されてもよい。複数の位置候補すべてについて矛盾度
が求められてもよいし、複数の位置候補の一部について矛盾度が求められてもよい。mは
1以上の正の値を表し、任意に定められる。また、仮定hは、複数の位置候補からなる集
合Hに含まれる一つを表す。
候補のうち、他の位置候補よりも矛盾度が小さい位置候補に電波を受信する無線機器が位
置すると推定できる。
候補に含まれる2つの位置候補の組み合わせのうち、他の組み合わせよりも矛盾度が小さ
い組合せの一方に電波を送信する無線機器が位置し他方に電波を受信する無線機器が位置
すると推定できる。
正することにより、推定の精度を高めることができる。
きい。例えば、補正値は、電波の進行方向に沿った物体の厚みや物体の伝導率に応じた物
体による電波減衰率に依存する。補正値が反射率に基づく値の場合、物体による電波の反
射率が大きいほど、補正値は大きい。例えば、補正値は、電波の進行方向に沿った物体の
厚みや物体の伝導率に応じた物体による電波反射率に依存する。一方向に沿った物体の厚
みが一様でない場合には、複数の厚みの平均値、最大値、または最小値を採用することが
できる。物体が複数の材料からなる場合には、複数の材料の伝導率の平均値、最大値、ま
たは最小値を採用することができる。その他、物体を表す数値が複数ある場合には、それ
らの数値の平均値、最大値または最小値を採用することができる。電波を送信する無線機
器と物体との距離が短いほど、補正値は大きい。物体と電波を受信する無線機器との距離
が短いほど補正値は大きい。
補の組み合わせそれぞれについて、補正値が定められていてもよい。2つの位置候補の組
み合わせのうち一方に電波を送信する無線機器が設けられ、他方に電波を受信する無線機
器が設けられた場合に、この2つの無線機器の間で送受信される電波を補正するために、
補正値は用いられる。
の無線機器の周辺の物体による電波への影響を無視すると、式(2)と式(3)の代わり
に式(6)と式(7)が式(4)に適用されることができる。
ることにより、推定の精度を高めることができる。
もよい。
いて矛盾度が求められてもよい。
盾度c(h)よりも小さい配置に複数の無線機器が配置されていると推定することができる。
例えば、複数の無線機器のとり得る配置のうち、最も小さい矛盾度c(h)を持つ配置が複数
の無線機器の配置であると推定されてもよい。xとして式(2)を用い、yとして式(5)
を用いると、参照用の無線機器を用いて複数の無線機器の配置を推定することができる。
xとして式(6)を用い、yとして式(8)を用いると、複数の無線機器同士で電波を送受
信することにより複数の無線機器の配置を推定することができる。式(9)によっても、
物体による電波の減衰または反射の少なくともいずれかに基づいて受信電波値を補正する
ことにより、推定の精度を高めることができる。
力する。出力情報は、例えば、無線機器が設けられていると推定される位置候補の座標、
位置候補に対応付けられた数字または記号、位置候補を示す地図、位置候補を説明する文
章を含む。出力情報は、さらに推定される位置候補の矛盾度を含んでもよい。出力情報は
、矛盾度の小さい複数の位置候補に関する情報を含んでもよい。出力情報は、二番目以降
に小さい矛盾度を有する位置候補に関する情報を含んでもよい。
力してもよい。例えば、出力情報は、複数の位置候補と複数の無線機器のうちの少なくと
も一部の対応関係に関する情報を含んでもよい。対応関係に関する情報は、例えば、表や
図面やリストであってもよい。対応関係に関する情報は、位置候補を含む設計図面で表示
されてもよい。
小さい複数の配置に関する情報を含んでもよい。
する表であり、表はN個の位置候補P1〜PNと無線機器のIDの対応関係とこの配置の
式(9)に基づく矛盾度Yを表す。
。次に、複数の位置候補の矛盾度を計算する(S302)。そして、矛盾度が他の位置候
補の矛盾度よりも小さい位置候補に無線機器があると推定する。この推定結果は、出力情
報として出力されてもよい。
い(S312)。この場合、矛盾度が小さい配置に複数の無線機器それぞれがあると推定
される(S313)。
陽光発電機、太陽光電池、Photovoltaic(PV))に取り付けられる電力変
換装置(インバータ、Power Conditioning System (PCS
))でもよい。そのほかに、例えばリモコンなど、他の装置の駆動を制御する移動式の制
御装置に無線機器が備えられていてもよい。
る。さらに、取り違えを防いだり、取り違えを発見したりすることができる。
推定部120が、さらに追加情報も用いて無線機器の位置を推定する無線機器位置推定
装置を説明する。
01の保持部110は、補足情報を保持してもよい。補足情報は、例えば保持部110に
含まれる第4保持部114に保持される。補足情報は、無線機器同士の電波の送受信以外
の方法で取得された情報である。例えば、補足情報は、複数の位置候補のうち位置が推定
される無線機器が設置されていない位置候補を示す情報である。例えば複数の無線機器の
配置を推定する場合において、補足情報は、複数の無線機器の一部の無線機器のIDとそ
の位置を目視で確認することにより得た情報である。
する電源スイッチを使って照明装置を点灯させたり消灯されたりすることにより、その位
置候補に設けられた照明装置および無線機器に関する補足情報を得ることができる。複数
の位置候補に1つのブレーカが対応している場合には、ブレーカを入れたり切ったりする
ことにより、複数の位置候補に対応する複数の照明装置および複数の無線機器の補足情報
を得ることができる。
補足情は、アンテナの向き、アンテナの指向性、移動物体の有無、角度、増幅回路のゲイ
ンであってもよい。
、無線機器の配置を推定する他の方法を示すフローチャートである。推定部120は、第
1情報と第2情報と第3情報および補足情報により、無線機器の位置を推定してもよい(
S311)。
機器が設置されていないと補足情報により示された位置候補を、推定の対象から除外する
。すなわち、例えば、補足情報に示された位置候補の矛盾度は計算されない。
、補足情報から得た無線機器と位置候補の組み合わせを含む配置の中から、複数の無線機
器の配置を推定する。例えば、推定部120は、補足情報から得た無線機器と位置候補の
組み合わせを含む複数の配置について、矛盾度を計算して配置を推定する。取り得る配置
は、複数の無線機器と複数の位置候補の組み合わせに基づく。公知の手法により、取り得
る配置を求めることができる。
の位置候補が近い矛盾度を有する場合がある。補足情報を使って位置候補の数を限定する
ことにより、位置推定の精度をさらに高めることができる。補足情報を使って複数の無線
機器がとり得る配置を絞ることにより、配置推定の精度をさらに高めることができる。
た後に、補足情報に基づき推定が間違っていると判断された場合に、推定部120により
用いられてもよい。例えば、補足情報が、推定部120により推定された位置候補に無線
機器がないと示す場合に、推定部120が第1情報と第2情報と第3情報と補足情報に基
づいて再度位置推定をしてもよい。すなわち、第1の実施形態が実施された後に本実施形
態が実施されてもよい。
複数の位置項のうちの一つに無線機器があると推定されてもよい。図12は、無線機器の
位置を推定する他の方法を示すフローチャートである。図13は、無線機器の配置を推定
する他の方法を示すフローチャートである。推定部は、矛盾度と補足情報に基づいて、無
線機器の位置または配置を推定する(S323)。補足情報を使って、矛盾度が低い複数
の位置候補または複数の配置の数を限定することができる。
推定部が、さらにセンサ情報を用いて無線機器の位置を推定する無線機器位置推定装置
を説明する。
102の保持部110は、センサ情報を保持してもよい。センサ情報は、例えば温度情報
や照度情報などの情報である。センサ情報は、例えば保持部110に含まれる第5保持部
115に保持される。補足情報は、無線機器同士の電波の送受信以外の方法で取得された
情報である。
。または、無線機器が設けられる室内または屋外の一範囲内に設けられた一または複数の
センサにより取得される。センサは、例えば温度センサや照度センサである。
、無線機器とセンサを備える空調装置の室内機を示す図である。例えば、照明装置21の
筐体に無線機器31とセンサ(照度センサ)32が設けられている。例えば、照明装置2
1の光源22を点灯させることによりセンサ32から照度情報を得ることができる。例え
ば、空調装置の室内機24の筐体に無線機器31とセンサ(照度センサ)32が設けられ
ている。例えば、無線機器31が設けられた装置が空調装置の室内機24である場合に、
空調装置を稼働させることによりセンサ(温度センサ)32から温度情報を得ることがで
きる。
一つに無線機器があるとする仮定hにおいて取得されると予想されるセンサ情報と、実際
に取得されたセンサ情報との差に基づいて、仮定hにペナルティPenalty(h)を与えること
ができる。 例えば、ペナルティPenalty(h)を用いて、式(10)のように矛盾度を求め
ることができる。
サ情報は、2つの位置候補からなるペアごとのの温度差や照度差であってもよい。
毎に与えられる。各仮定hそれぞれに同じ値のペナルティPenalty(h)が与えられてもよい
。例えば予測されるセンサ情報と取得されたセンサ情報の差が閾値以上である場合にペナ
ルティPenalty(h)を与えてもよい。例えば予測されるセンサ情報と取得されたセンサ情報
の差が大きいほど、ペナルティPenalty(h)の値を大きくしてもよい。
置されている場合に、すべての照明装置を同様に点灯させると、窓側に近いほど照度が高
いことが予想される。仮定hに基づいて予測されるセンサ情報と取得されたセンサ情報の
差に基づいて、仮定hに与えるペナルティの値を定めることができる。受信強度値に加え
てセンサ情報にも基づいて矛盾度を求めることにより、推定精度をさらに高めることがで
きる。
、無線機器の配置を推定する他の方法を示すフローチャートである。推定部120は、第
1情報と第2情報と第3情報およびセンサ情報を取得し、無線機器の位置を推定してもよ
い(S321)。
第3の実施形態のセンサ情報の代わりに、通信状況情報の一つであるパケット・ロス率
を用いてもよい。パケット・ロス率は、例えば第3情報に含まれる。パケット・ロス率に
基づいてペナルティPenalty(h)が与えられる。
度をさらに高めることができる。
第1〜第4の実施形態においては、測定に基づく受信強度値と、仮定における距離に基
づいて想定される受信強度値とを比較することにより、無線機器の位置を推定した。測定
に基づく受信強度値から求められる距離と、仮定における距離とを比較することにより、
無線機器の位置を推定することもできる。
基づいて受信強度値を補正することにより、推定の精度を高めることができる。
第1〜第5の実施形態においては、複数の無線機器の配置を推定するときに、yの値を
得るために2の受信強度値を得る必要があった。本実施形態においては、1つの受信強度
値と1つの送信強度値からyの値を得て、複数の無線機器の配置を推定する。すなわち、
電波を送受信する複数対の無線機器の受信強度と送信強度を用いて、複数の無線機器の配
置を推定する。本実施形態においては、例えば3以上の複数の無線機器の配置を推定する
こととする。
い。第4情報は、例えば第5保持部に保持されてもよい。
した値である。
応する前記複数の第2無線機器のうちの一との距離の対数と、前記送信強度値と、の差を
表す値である。
18)と式(19)が用いられてもよい。
基づいて受信電波値を補正することにより、推定の精度を高めることができる。
図18は、一実施形態に係るハードウェア構成の一例を示すブロック図である。位置推
定装置1は、プロセッサ41、主記憶装置42、補助記憶装置43、通信装置44、デバ
イスインタフェース45を備え、これらがバス46を介して接続された、コンピュータ装
置として実現できる。
展開して、実行することで、保持部110、推定部120、および出力部130の機能を
実現することができる。
予めインストールすることで実現してもよいし、プログラムをCD−ROMなどの記憶媒
体に記憶して、あるいはネットワークを介してコンピュータ装置に適宜インストールする
ことで実現してもよい。
憶するメモリ装置であり、DRAM等の揮発性メモリでも、MRAM等の不揮発性メモリ
でもよい。補助記憶装置43は、プログラムやデータ等を永続的に記憶する記憶装置であ
り、例えば、HDDまたはSSD等がある。
スである。無線機器2との通信は、このネットワークインタフェース44にて実現しても
よい。ここではネットワークインタフェースを1つのみ示しているが、複数のネットワー
クインタフェースが搭載されていてもよい。
る。入力部11、出力部17は、外部装置としてデバイスインタフェース45に接続され
てもよい。
実施形態は、これらの具体例に限定されるものではない。各要素の具体的な構成に関して
は、当業者が公知の範囲から適宜選択することにより本発明を同様に実施し、同様の効果
を得ることができる限り、本発明の範囲に包含される。
、本発明の要旨を包含する限り本発明の範囲に含まれる。
宜設計変更して実施し得る全ての導光体及び面光源も、本発明の要旨を包含する限り、本
発明の範囲に属する。
到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了
解される。
推定装置、110…保持部、111…第1保持部、112…第2保持部、113…第3保
持部、114…第4保持部、115…第5保持部、120…推定部、130…出力部、2
1…照明装置、22…光源、23…筐体、24…空調装置の室内機、31…無線機器、3
2…センサ、41…プロセッサ、42…主記憶装置、43…補助記憶装置、44…ネット
ワークインタフェース、45…デバイスインタフェース、46…バス、5…外部装置
Claims (17)
- 無線機器における複数の位置候補の位置関係に関する第1情報、電波の減衰と反射の少なくともいずれかが前記複数の位置候補に与える影響に関する第2情報、および第1無線機器から送信される電波を受信する第2無線機器における第1受信強度値に関する第3情報を保持する保持部と、
前記第1情報、前記第2情報、および前記第3情報に基づいて、前記第1情報に含まれる前記複数の位置候補の中から前記第2無線機器の位置を推定する推定部と、
を備える推定装置。 - 無線機器における複数の位置候補の位置関係に関する第1情報、電波の減衰と反射の少なくともいずれかが前記複数の位置候補に与える影響に関する第2情報、および第1無線機器から送信される電波を受信する第2無線機器における第1受信強度値に関する第3情報を取得する取得部と、
前記第1情報、前記第2情報、および前記第3情報に基づいて、前記第1情報に含まれる前記複数の位置候補の中から前記第2無線機器の位置を推定する推定部と、
を備える推定装置。 - 前記推定部は、前記第2情報に基づく第1補正値を用いて前記第3情報に含まれる前記第1受信強度値を補正した第1値および前記第1情報に基づく前記第1無線機器と前記複数の位置候補それぞれとの複数の第1距離に基づいて、前記第1情報に含まれる前記複数の位置候補の中から前記第2無線機器の位置を推定する、
請求項1または2に記載の推定装置。 - 前記第2情報は、前記複数の位置候補の周辺の物体による電波の減衰と反射の少なくともいずれかが前記複数の位置候補に与える影響に関する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の推定装置。 - 前記第3情報は、前記第1無線機器から送信された電波を受信する第3無線機器における第2受信強度値をさらに含み、
前記推定部は、前記第2情報に基づく第2補正値を用いて前記第2受信強度値を補正した第2値と前記第1値との第1比、および前記複数の第1距離に含まれる一つと他の一つとの第2比に基づく値とを用いて、前記複数の位置候補の中から前記第2無線機器および前記第3無線機器との位置を推定する、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の推定装置。 - 前記推定部は、前記複数の位置候補から選ばれる2つの位置候補からなる組み合わせのうち、前記第1比と前記第2比に基づく値との差が他の組み合わせよりも小さい組み合わせを前記第2無線機器と前記第3無線機器との位置と推定する、
請求項5に記載の推定装置。 - 前記第3情報は、前記第1無線機器から送信された電波を受信する複数の前記第2無線機器における複数の前記第1受信強度値を含み、
前記推定部は、前記複数の位置候補の中で前記複数の第2無線機器が取り得る複数の配置のうち、他の配置よりも式(1)で表される値c(h)が小さい配置hを前記複数の第2無線機器の配置と推定し、
xは、前記第1情報に含まれる前記配置hにおける前記第1無線機器と前記2つの第2無線機器の一方の距離と、前記第1情報に含まれる前記第1無線機器と前記2つの第2無線機器の他方の距離と、の第4比に基づく値であり、
Wは、前記2つの第2無線機器の組み合わせ毎に与えられる重み値であり、
mは、1以上の正の値である、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の推定装置。 - 前記保持部はさらに前記第1無線機器の送信強度値に関する第4情報を保持し、
前記第3情報は、前記第1無線機器から送信された電波を受信する複数の前記第2無線機器における複数の前記第1受信強度値を含み、
前記推定部は前記複数の位置候補の中で前記第1無線機器および前記複数の第2無線機器が取り得る複数の配置のうち、他の配置よりも式(2)で表される値c(h)が小さい配置hを前記複数の第2無線機器の配置と推定し、
xは、前記配置hにおける前記第1無線機器と前記複数の第1受信強度値のうちの一に対応する前記複数の第2無線機器のうちの一との距離の対数と、前記送信強度値と、の差を表
す値であり、前記第1無線機器と前記複数の第1受信強度値のうちの一に対応する前記複数の第2無線機器のうちの一との距離は前記第1情報に含まれ、
Wは、前記2つの第2無線機器の組み合わせ毎に与えられる重み値であり、
mは、1以上の正の値である、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の推定装置。 - 前記第1補正値は、複数の位置候補のうちの2つの間で送受信される電波に対して前記周辺の物体が与える影響を表す値である、
請求項3乃至8のいずれか一項に記載の推定装置。 - 前記第2補正値は、複数の位置候補のうちの2つの間で送受信される電波に対して前記周辺の物体が与える影響を表す値である、
請求項5または6に記載の推定装置。 - 前記第2情報は、前記複数の位置候補に含まれる2つの位置候補の組み合わせそれぞれに対応する複数の補正値に関する情報を含む、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記推定部により推定された前記第2無線機器の位置に関する出力情報を出力する出力部をさらに備える、請求項1乃至11のいずれか一項に記載の推定装置。
- 前記保持部は前記第1無線機器の周辺の温度または照度に関するセンサ情報をさらに保持し、
前記第3情報は、前記第1無線機器から送信された電波を受信する複数の前記第2無線機器における複数の前記第1受信強度値を含み、
前記推定部は前記複数の位置候補の中で前記第1無線機器および前記複数の第2無線機器が取り得る複数の配置のうち、式(3)で表される値c(h)が最も小さい配置hを前記第1無線機器および前記複数の第2無線機器の配置と推定し、
xは、前記複数の配置のうちの1つにおいて前記第1無線機器に対応付けられた位置候補と前記複数の第2無線機器に含まれる2つそれぞれに対応付けられた位置候補それぞれとの2つの距離の第4比に基づく値であり、前記複数の配置のうちの1つにおいて前記第1無線機器に対応付けられた位置候補と前記複数の第2無線機器に含まれる2つそれぞれに対応付けられた位置候補それぞれとの2つの距離は前記第1情報に含まれ、
Penalty(h)は、前記第1無線機器および前記複数の第2無線機器が取り得る複数の配置の組み合わせ
ごとに与えられる値であり、
Wは、前記2つの第2無線機器の組み合わせ毎に与えられる重み値であり、
Mは、1以上の正の値である、
請求項1乃至12のいずれか一項に記載の推定装置。 - 無線機器における複数の位置候補の位置関係に関する第1情報、電波の減衰と反射の少なくともいずれかが前記複数の位置候補に与える影響に関する第2情報、および第1無線機器から送信される電波を受信する第2無線機器における第1受信強度値に関する第3情報を、取得および保持のうち、少なくとも一方を行い、
前記第1情報、前記第2情報、および前記第3情報に基づいて、前記第1情報に含まれる前記複数の位置候補の中から前記第2無線機器の位置を推定する、
方法。 - 前記第2情報に基づく第1補正値を用いて前記第3情報に含まれる前記第1受信強度値を補正した第1値および前記第1情報に基づく前記第1無線機器と前記複数の位置候補それぞれとの複数の第1距離に基づいて、前記第1情報に含まれる前記複数の位置候補の中から前記第2無線機器の位置を推定する、
請求項14に記載の方法。 - 前記第2情報は、前記複数の位置候補の周辺の物体による電波の減衰と反射の少なくともいずれかが前記複数の位置候補に与える影響に関する、
請求項14または15に記載の方法。 - 請求項1乃至13のいずれか一項に記載の推定装置と、
前記第1無線機器と、
前記第2無線機器と、
を備える推定システム。
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