JP4934441B2 - 無線ノード位置推定方法、システム、及びその処理装置 - Google Patents
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Description
更に、本実施例では、ノードが付属する管理対象物体自身の情報と、この管理対象物が存在しえる場所に関する情報(位置プロパティ)を用いることで精度の向上を図る。なお、以後の説明において、管理対象物を付随物と呼ぶ場合がある。
ステップ302は受信機105、106、107の1つをRとおいて、ステップ303へ進む。すべての受信機に対する処理が完了すると、ステップ310へ進む。
ステップ303は座標の1つをx,yとおいて、ステップ304へ進む。すべての座標の処理の後、ステップ302へ戻る。
ステップ304は対象である受信機Rは受信強度を測定したかどうか調べる処理である。もし受信機Rは受信強度を測定した場合は、ステップ305へ進む。もし受信機Rは受信強度を測定していない場合は、ステップ307へ進む。
ステップ305はP0に受信機Rでの受信強度から、座標(x,y)に、該当ノードが存在する確率を代入する処理である。ここで、座標x,yと受信機Rの距離と、その距離にノードが存在した際の受信機での受信強度E0(デシベル)と、実際に測定している受信強度E(デシベル)が近ければ、P0は大きな値であり、そうでなければ小さな値である。受信強度Eの測定としては、直近に得られた無線ノードからの電波の受信強度であってもよく、また過去の一定時間の平均値であっても良い。
ステップ306はP(x,y)にP(x,y)・P0を代入する処理である。
ステップ308はP0にRでの方向測定から、座標(x,y)に、該当ノードが存在する確率を代入する処理である。
ステップ309はP(x,y)にP(x,y)・P0を代入する処理である。
ステップ601は図3の301〜309までの処理とまったく同じ処理を行う。
ステップ602は座標の1つをx,yとおいて、ステップ603へ進む。すべての座標の処理の後、ステップ607へ進む。
ステップ603はAに座標(x,y)の位置プロパティを代入する処理である。
ステップ606はP(x,y)にP(x,y)・P0を代入する処理である。
Claims (12)
- 無線ノードと複数の受信機との間でデータの通信を行い、複数の前記受信機から得られた前記データを処理装置で処理するシステムにおける無線ノードの位置推定方法であって、
前記処理装置は、
前記無線ノードの識別子と当該無線ノードが付与された前記管理対象物の対応を示す管理対象物テーブルと、
物体と当該物体が存在する座標位置を示す位置プロパティに基づき、前記物体との関係で前記管理対象物が前記座標位置に存在する確率を示す管理対象物位置関係テーブルと、を有し、
前記データである、前記受信機の各々で測定された受信強度、電波の方向、到達時間のいずれか一つ以上の測定値を選択し、
前記座標位置について、
前記選択された測定値と、予め定められた前記受信機での論理的または実験的な測定値との統計的な関係により、前記座標位置における、前記無線ノードの測定値に基づく存在確率を算出し、
前記座標位置に存在する物体を前記位置プロパティから取得し、当該物体との関係で前記管理対象物が前記座標位置に存在する、物体に基づく存在確率を前記管理対象物位置関係テーブルから取得し、
前記測定値に基づく存在確率と、前記物体に基づく存在確率を積算して、前記無線ノードが前記座標位置に存在する確率を算出し、前記無線ノードの位置を推定する
位置推定方法。 - 請求項1記載の位置推定方法において、
前記処理装置は、
前記無線ノードが付加されている管理対象物が前記座標位置に存在しうる可能性を示す統計的な確率量を用いて、前記無線ノードの位置を推定する
位置推定方法。 - 請求項2記載の位置推定方法において、
前記統計的な確率量は、前記座標位置の各々において、前記管理対象物が存在する確率である
位置推定方法。 - 請求項1記載の位置推定方法において、
前記無線ノードが付加されている管理対象物が一定時間に移動可能と考えられる量から、予め移動量と統計的な確率量を与え、前記無線ノードの位置を推定する
位置推定方法。 - 無線ノードの位置を推定する無線ノード位置推定システムであって、
前記無線ノードとの間で無線データの通信を行う複数の受信機と、
複数の前記受信機からネットワークを介して、前記無線データを受信し、処理を行う処理装置とを有し、
前記処理装置は、
前記無線ノードの識別子と当該無線ノードが付与された前記管理対象物の対応を示す管理対象物テーブルと、
物体と当該物体が存在する座標位置を示す位置プロパティに基づき、当該物体との関係で前記管理対象物が前記座標位置に存在する確率を示す管理対象物位置関係テーブルと、を有し、
前記無線データとして受信した、前記受信機の各々で測定された受信強度、電波の方向、到達時間のいずれか一つ以上の測定値を選択し、
前記座標位置について、
前記選択された測定値と、予め定められた前記受信機での論理的または実験的な測定値との統計的な関係により、前記座標位置における、前記無線ノードの測定値に基づく存在確率を算出し、
前記座標位置に存在する物体を前記位置プロパティから取得し、当該物体との関係で前記管理対象物が前記座標位置に存在する、物体に基づく存在確率を前記管理対象物位置関係テーブルから取得し、
前記測定値に基づく存在確率と前記物体に基づく存在確率を積算して、前記無線ノードが前記座標位置に存在する確率を算出し、前記無線ノードの位置を推定する
無線ノード位置推定システム。 - 請求項5記載の無線ノード位置推定システムであって、
前記処理装置は、
前記無線ノードが付加されている管理対象物が前記座標位置に存在しうる可能性を統計的
な確率量を用いて、前記無線ノードの位置を推定する
無線ノード位置推定システム。 - 請求項6記載の無線ノード位置推定システムにおいて、
前記統計的な確率量は、前記座標位置の各々において、前記管理対象物が存在する確率である
無線ノード位置推定システム。 - 請求項5記載の無線ノード位置推定システムにおいて、
前記処理装置は、
前記無線ノードが付加されている管理対象物が一定時間に移動可能と考えられる量から、予め移動量と統計的な確率量を与え、前記無線ノードの位置を推定する
無線ノード位置推定システム。 - 無線ノードとの間で無線データの通信を行う複数の受信機からの無線データを
用いて前記無線ノードの位置を推定する処理装置であって、
複数の前記受信機からネットワークを介して、前記無線データを受信する通信部と、処理部と、記憶部とを有し、
前記処理部は、
前記無線ノードの識別子と当該無線ノードが付与された前記管理対象物の対応を示す管理対象物テーブルと、
物体と当該物体が存在する座標位置を示す位置プロパティに基づき、当該物体との関係で前記管理対象物が前記座標位置に存在する確率を示す管理対象物位置関係テーブルと、を有し、
前記無線データとして受信した、前記受信機の各々で測定された受信強度、電波の方向、到達時間のいずれか一つ以上の測定値を選択し、
前記座標位置について、
前記選択された測定値と、予め定められた前記受信機での論理的または実験的な測定値との統計的な関係により、前記座標位置における、前記無線ノードの測定値に基づく存在確率を算出し、
前記座標位置に存在する物体を前記位置プロパティから取得し、当該物体との関係で前記管理対象物が前記座標位置に存在する、物体に基づく存在確率を前記管理対象物位置関係テーブルから取得し、
前記測定値に基づく存在確率と前記物体に基づく存在確率を積算して、前記無線ノードが前記座標位置に存在する確率を算出し、前記無線ノードの位置を推定する
処理装置。 - 請求項9記載の処理装置において、
前記処理部は、
前記無線ノードが付加されている管理対象物が前記座標位置に存在しうる可能性を統計的な確率量を用いて、前記無線ノードの位置を推定する
処理装置。 - 請求項10記載の処理装置において、
前記統計的な確率量は、前記座標位置の各々において、前記管理対象物が存在する確率である
処理装置。 - 請求項9記載の処理装置において、
前記処理部は、
前記無線ノードが付加されている管理対象物が一定時間に移動可能と考えられる量から、予め移動量と統計的な確率量を与え、前記無線ノードの位置を推定する
処理装置。
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