JP6629040B2

JP6629040B2 - 交通情報提供装置及びシステム及び方法

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Publication number: JP6629040B2
Application number: JP2015210558A
Authority: JP
Inventors: 和夫武藤; 一朗片岡; 岡田　隆; 岡田　　隆; 俊晴菅原; 加藤　淳; 淳加藤; 勝広三溝
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2015-10-27
Filing date: 2015-10-27
Publication date: 2020-01-15
Anticipated expiration: 2035-10-27
Also published as: CN106611513B; US10032375B2; EP3166090A1; EP3166090B1; US20170116856A1; JP2017084034A; CN106611513A

Description

本発明は、交通情報提供装置及びシステム及び方法に係る。

安全・安心な自動運転や高度運転支援を実現するためには、法定速度で道路を走行するだけでなく、例えば、見通しの悪い交差点などを事前に認識し、それらの付近では予備減速を行い、もしも人や車両が突然飛び出してきても容易に回避できるようにする必要がある。
これに対して、特許文献１には、「運転者の視界を遮る物体である視界遮蔽物を、レーダを通じて認識すると、反力付与部を通じてアクセルペダルに与える反力を増大させるようにしているので、運転者に体感的に安全確認不足を報知することができる」（要約）車両用運転操作補助装置が提案されている。

特開２０１０−２４４４７８号公報

特許文献１の方法では、レーダが遮蔽物を認識してから運転者にその存在を伝えるので、予備減速などが難しい場合があるという課題がある。
一方で、今後、常時インターネットに接続され多数のセンサを搭載した自動車であるコネクテッドカーの普及が見込まれる。

本発明は、以上の点に鑑み、コネクテッドカーから得られるセンサデータから交通情報を作成し、自動車に交通情報を提供することを目的とする。

本発明の第１の解決手段によると、
交通情報提供装置であって、
各車両から受信したひとつ又は複数のセンサによる移動体の検出及び消失データから、複数の移動体検出／消失位置を計算する移動体検出／消失位置計算部と、
前記移動体検出／消失位置計算部により計算された複数の移動体検出／消失位置のうち、道路上の複数の移動体検出／消失位置から、道路に沿った見通しの悪い区間及び道路の外側にある遮蔽物の位置を求め、見通しの悪い区間及び遮蔽物の位置を予め記憶されている地図情報に付加して、情報付加済み地図情報を作成する情報付加部と、
前記情報付加部により作成された情報付加済み地図情報から、見通しの悪い区間及び／又は遮蔽物の位置と、見通しの悪い区間における警告情報とを含む運転支援情報を作成する運転支援情報作成部と、
を備えた交通情報提供装置が提供される。

本発明の第２の解決手段によると、
交通情報提供システムであって、
各車両からのセンサデータを受信するデータ受信部と、
地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記データ受信部からセンサデータを入力し、前記地図情報記憶部から地図情報を入力し、運転支援情報を作成する処理部と、
前記処理部により作成された運転支援情報を、対象車両に可視表示及び／又は可聴表示させるために送信するデータ送信部と、
を備え、
前記処理部は、
各車両から受信したひとつ又は複数のセンサによる移動体の検出及び消失データから、複数の移動体検出／消失位置を計算する移動体検出／消失位置計算部と、
前記移動体検出／消失位置計算部により計算された複数の移動体検出／消失位置のうち、道路上の複数の移動体検出／消失位置から、道路に沿った見通しの悪い区間及び道路の外側にある遮蔽物の位置を求め、見通しの悪い区間及び遮蔽物の位置を予め記憶されている地図情報に付加して、情報付加済み地図情報を作成する情報付加部と、
前記情報付加部により作成された情報付加済み地図情報から、見通しの悪い区間及び／又は遮蔽物の位置と、見通しの悪い区間における警告情報とを含む運転支援情報を作成する運転支援情報作成部と、
を備えた交通情報提供システムが提供される。

本発明の第３の解決手段によると、
交通情報提供方法であって、
各車両から受信したひとつ又は複数のセンサによる移動体の検出及び消失データから、複数の移動体検出／消失位置を計算し、
複数の移動体検出／消失位置のうち、道路上の複数の移動体検出／消失位置から、道路に沿った見通しの悪い区間及び道路の外側にある遮蔽物の位置を求め、見通しの悪い区間及び遮蔽物の位置を予め記憶されている地図情報に付加して、情報付加済み地図情報を作成し、
情報付加済み地図情報から、見通しの悪い区間及び／又は遮蔽物の位置と、見通しの悪い区間における警告情報とを含む運転支援情報を作成する、
交通情報提供方法が提供される。

本発明によると、コネクテッドカーから得られるセンサデータから交通情報を作成し、自動車に交通情報を提供することができる。

本発明による交通情報提供装置の第１実施形態の構成を説明する図である。本発明による交通情報提供装置の第１実施形態による処理の流れを説明する図である。領域５０２の定義を説明する図である。ステップＳ３０２の処理の流れを説明する図である。ステップＳ７０３の処理を説明する図である。ステップＳ７０４の処理を説明する図（１）である。ステップＳ７０４の処理を説明する図（２）である。ステップＳ７０５の処理を説明する図（１）である。ステップＳ７０５の処理を説明する図（２）である。速度プロファイルの生成について説明する図である。本発明による第１実施形態の交通情報提供装置が出力する運転支援情報２０５の、コネクテッドカーに搭載された情報表示画面における表示の一例を説明する図である。本発明による交通情報提供装置の第２実施形態の構成を説明する図である。本発明による交通情報提供装置の第２実施形態による処理の流れを説明する図である。ステップＳ１８０１の処理の流れを説明する図である。本発明による第２実施形態の交通情報提供装置が出力する運転支援情報２０５の、コネクテッドカーに搭載された情報表示画面における表示の一例を説明する図である。本発明による交通情報提供装置の第３実施形態の構成を説明する図である。本発明による交通情報提供装置の第３実施形態による処理の流れを説明する図である。本発明による交通情報提供装置の第３実施形態が出力する運転支援情報２０５の、コネクテッドカーに搭載された情報表示画面における表示の一例を説明する図である。

次に、本発明を実施するための実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。

Ａ．第１実施形態

図１は、本実施形態における交通情報提供装置の構成図の例である。本実施形態における交通情報提供装置１は、主に、データ受信部１０１、記憶部１０２、演算処理部１０３、入力部１０４、出力部１０５、データ送信部１０６を備える。なお、これらは互いにインターネットやイントラネットなどネットワークを介して接続されていても良い。本装置は、例えばテレマティクスセンタ等に設置されており、データ受信部１０１、データ送信部１０６を介して複数のコネクテッドカー１１３と通信を行う。なお、この通信は、例えば、常時又は周期的又は状態変化時等の適宜のタイミングで行うことができる。
データ受信部１０１は、無線、インターネットなどの種々の通信手段であり、コネクテッドカー１１３からセンサデータを受信し、それをセンサデータ記憶部１０７に送る。
記憶部１０２は、具体的には、ハードディクスなどの記憶手段で、センサデータ記憶部１０７、地図情報記憶部１０８などを備える。
演算処理部１０３は、具体的には、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であり、交通情報提供装置１における情報処理を実行する。この演算処理部１０３は、移動体検出・消失位置計算部１０９、情報付加部１１０、運転支援情報作成部１１１を有し、各々の処理を実行する。
入力部１０４は、キーボード、マウス等の種々の入力装置であり、利用者が交通情報提供装置１に関してなんらかの入力をする際に用いられる。
出力部１０５は、ディスプレイ装置等の出力デバイスであり、演算処理部１０３による処理の過程や結果、あるいは交通情報提供装置１の管理者のための対話的な処理等のための画面を表示する。
データ送信部１０６はコネクテッドカー１１３に演算処理部１０３から出力された運転支援情報２０５をコネクテッドカーに送信する。

センサデータ記憶部１０７は、データ受信部１０１で受信されたコネクテッドカー１１３のセンサデータを記憶している。
地図情報記憶部１０８は、道路形状や建物の位置、河川、鉄道などの種々の地図情報を記憶している。
移動体検出・消失位置計算部１０９は、センサデータ記憶部１０７に記憶されているコネクテッドカーのセンサデータ２０１を入力とし、コネクテッドカー１１３のセンサが歩行者や他車両などの移動体を検出（例えば、最初に検出）もしくは消失した位置を計算し、移動体検出・消失位置計算結果２０２として出力する。なお、移動体検出・消失位置計算部１０９は、コネクテッドカー１１３が移動体を検出もしくは消失した位置だけでなく、その時のコネクテッドカーの進行方向や、移動体の進行方向、時間なども計算し、移動体検出・消失位置計算結果２０２として出力してもよい。
情報付加部１１０は、移動体検出・消失位置計算結果２０２と地図情報記憶部１０８に記憶されている地図情報２０３を入力とし、移動体検出・消失位置計算結果２０２から見通しの悪い区間（見通しの効かない区間等を含む。）の情報を生成し、地図情報２０３にその情報を付加し、情報付加済み地図情報２０４として出力する。なお、情報付加部１１０は、見通しの悪い区間だけでなく、遮蔽物の位置なども計算し、情報付加済み地図情報として出力してもよい。
運転支援情報作成部１１１は、情報付加済み地図情報２０４を入力として、見通しの悪い区間の情報をコネクテッドテッドカー１１３に送信できるように加工し、運転支援情報２０５として出力する。なお、運転支援情報作成部１１１は、見通しの悪い区間だけでなく、具体的な遮蔽物の位置や、交差点などの危険度、見通しの悪い区間における制限速度や速度プロファイル、時間ごとの交差点などの危険度も運転支援情報２０５として出力しても良い。

次に、交通情報提供装置１の第１実形形態の処理の流れを説明する。
図２に、本実施形態における処理の流れを示す。
まず、移動体検出・消失位置計算部１０９が、Ｎ台のコネクテッドカーから得られたＮ個のセンサデータのそれぞれに対して、移動体の検出・消失位置を計算する（Ｓ３０１）。移動体の検出・消失位置は、コネクテッドカーのステレオカメラやレーダなどの外界センサのデータを用い、以下のように計算される。

図３は、領域５０２の定義を説明する図である。
移動体検出・消失位置計算部１０９は、外界センサの検知領域５０１と同じか、もしくは小さい領域５０２を定義する（図３（ａ））。この際、路端６０１までの距離が外界センサや他のセンサなどによりわかる場合は、外界センサの検知領域５０１と同じかもしくは小さい領域で、かつ道路側の領域６０２を領域５０２の代わりに定義しても良い（図３（ｂ））。
次に、外界センサに移動体５０３が最初に検知された位置が領域５０２もしくは６０２の内部である場合は、移動体検出・消失計算部１０９はその位置を移動体検出・消失位置計算結果２０２として記録する。また、移動体が消失した位置が領域５０２もしくは６０２の内部にある場合も、移動体検出・消失位置計算部１０９はその位置を移動体検出・消失位置計算結果２０２として記録する。なお、記録については、検出のデータと消失のデータとを、区別（識別）してもよいし、必ずしも区別（識別）しなくてもよい。
この際、交通情報提供装置に、自身のセンサ情報を送信する当該車両の進行方向がセンサデータより取得もしくは計算可能な場合は、移動体検出・消失位置計算部１０９は、その情報も移動体検出・消失位置計算結果２０２として記録してもよい。また、移動体の移動方向がセンサデータより取得もしくは計算可能な場合は、移動体検出・消失位置計算部１０９は、その情報も移動体検出・消失位置計算結果２０２として記録しても良い。また、移動体を検出もしくは消失した時間が分かる場合は、移動体検出・消失位置計算部１０９は、その情報も移動体検出・消失位置計算結果２０２として記録しても良い。

次に、情報付加部１１０が移動体検出・消失位置計算結果２０２と地図情報２０３から、見通しの悪い区間及び遮蔽物の位置等を推定し、などの情報を抽出し、その情報を地図情報に付加し、情報付加済み地図情報２０４として出力する。
図４は、ステップＳ３０２の処理の流れを説明する図である。情報付加部１１０は、具体的には図４に示すような処理の流れで情報付加済み地図情報２０４を作成する。
情報付加部１１０は、まず、移動体検出・消失位置計算結果２０２に記録されている、移動体検出・消失位置を地図情報２０２の地図上にマッピングする（Ｓ７０１）。
次に、情報付加部１１０は、地図情報から得られる道路の形状などから、自車両（交通情報提供装置１から運転支援情報を受信する車両）が走行している道路の外部にある移動体検出・消失位置のデータを削除する（Ｓ７０２）。なお、図３（ｂ）のように、路端までの距離が分かり、自車両が走行している道路の外側にある移動体検出・消失位置が含まれていない際の移動体検出・消失位置計算結果２０２を入力とする場合は、この処理を省略することができる。

図５は、ステップＳ７０３の処理を説明する図である。
次に、情報付加部１１０は、図５に示すように、地図上にマッピングされた移動体検出・消失位置を、互いの距離が近いもの同士グループ化する（Ｓ７０３）。グループ化には適宜の手法を用いることができ、例えば、ｋ−ｍｅａｎｓ法や最小分散平均法などのクラスタリング手法を用いても良い。

図６は、ステップＳ７０４の処理を説明する図（１）である。
次に、情報付加部１１０は、図６に示すように、グループ化された移動体検出・消失位置から、見通しの悪い区間を推定する（Ｓ７０４）。例えば、見通しの悪い区間は、道路に沿って定義される座標軸において、同一グループ内の移動体検出・消失位置の最大と最小の値を取得し、その二つの値の間の区間として推定することができる。
また、図７は、ステップＳ７０４の処理を説明する図（２）である。
情報付加部１１０は、この際、図７（ａ）に示すように、移動体検出・消失位置が道路の片一方に偏っている場合は、移動体検出・消失位置がある側の区間のみ見通しの悪い区間として推定しても良い。なお、片一方に移動体検出・消失位置が偏っているかどうかの判定は、例えば、すべての移動体検出・消失位置が道路の中心線から、片一方にしかない存在しないといった情報を利用して行うことができる。また、情報付加部１１０は、図７（ｂ）に示すように、２車線以上の道路において、移動体検出・消失位置が一方の車線にしか存在しない場合は、見通しの悪い区間その車線だけであると推定することができる。

次に、情報付加部１１０は、見通しの悪い区間から遮蔽物の位置を特定する。
図８は、ステップＳ７０５の処理を説明する図（１）である。
情報付加部１１０は、移動体検出・消失位置のみしか分からない場合は、図８に示すように、遮蔽物が見通しの悪い区間を囲むように（例えば、道路に直角の位置道路の外側に）存在すると判断する。
図９は、本ステップＳ７０５の処理を説明する図（２）である。
この際、情報付加部１１０は、移動体検出・消失位置とともに、移動体を検出もしくは消失した時の車両の進行方向が分かれば、遮蔽物は進行方向手前側にあると判断する。例えば、図９（ａ）に示すような状況において、移動体を検出もしくは消失した時の進行方向の大部分が車両進行方向Ｂであれば、情報付加部１１０は、遮蔽物は車両進行方向手前側にあるものと判断する。
また、情報付加部１１０は、移動体検出・消失位置とともに、検出のデータと消失のデータとが区別され、且つ、移動体を検出もしくは消失した時の移動体の移動方向が分かれば、検出のデータからは移動体の移動方向の先の方に、消失のデータからは移動体の移動方向の逆の方に遮蔽物が存在すると判断することができる。例えば、図９（ｂ）に示すような状況において、移動体を検出した際の移動体の移動方向の大部分は移動体進行方向Ａであり、移動体を消失した際の移動体の移動方向の大部分は移動体進行方向Ｂである場合は、情報付加部１１０は、遮蔽物は移動体進行方向Ｂの向かう先にあると判断する。
なお、情報付加部１１０は、移動体検出・消失位置と共に、移動体を検出もしくは消失した時の時刻も分かれば、見通しの悪い区間における、時刻ごとの移動体の出現頻度を計算し、情報付加済み地図情報２０４として出力することもできる。

次に、運転支援情報作成部１１１が、情報付加済み地図情報２０４から、運転支援情報２０５を作成する（Ｓ３０３）。
運転支援情報２０５は、具体的には、例えば次のような情報を求める又は算出することができる。
（１）運転支援情報作成部１１１は、情報付加済み地図情報に付加されている遮蔽物や見通しの悪い区間を運転者に提示するための予め定められた画像や地図データとその位置として求めてもよい。
（２）また、運転支援情報作成部１１１は、運転支援情報２０５として、見通しの悪い区間における遮蔽物の位置や移動体検出・消失のデータの個数などにより、見通しの悪い区間の危険度又は安全度を算出しても良い。この際、例えば、遮蔽物の位置や移動体検出・消失のデータの個数に対して予め定められた危険度又は安全を記憶したファイルを備え、運転支援情報作成部１１１がこのファイルを参照して危険度又は安全度を求めることができる。または、遮蔽物の位置及び／又は移動体検出・消失のデータの個数をパラメータとして含み、遮蔽物の位置及び／又は移動体検出・消失のデータと自車両との近さ、及び／又は、移動体検出・消失のデータの個数の多さに応じて危険度が増加する又は安全度が減少するような数式を予め定めて、運転支援情報作成部１１１が、その数式により危険度又は安全度を求めるようにしてもよい。
（３）また、運転支援情報作成部１１１は、運転支援情報２０５として、見通しの悪い区間における危険度又は安全度とその区間の制限速度などから、見通しの悪い区間における推奨速度を算出しても良い。例えば、運転支援情報作成部１１１は、危険度の高い見通しの悪い区間においては、いつでも通常のブレーキで車両が停止できるような速度を推奨速度として算出してもよい。一方で、見通しは悪いが危険度が低い区間では、急ブレーキでも良いので車両が停止できるような速度を推奨速度として算出してもよい。具体的には、例えば、危険度に応じて、予め定められた推奨速度を定めたファイル又は数式を備え、運転支援情報作成部１１１は、このファイル又は数式を参照して、推奨速度を求め、この推奨速度と見通しの悪い区間の位置とを運転支援情報２０５として求めることができる。
（４）また、運転支援情報作成部１１１は、運転支援情報２０５として、見通しの悪い区間における推奨速度から、その前後における車両が従うべき速度プロファイルを算出してもよい。
図１０は、速度プロファイルの生成について説明する図である。例えば、図１０に示すように、見通しの悪い区間において車両速度が推奨速度以下に維持されるように、現在の速度からどのように減速すべきかを示す速度プロファイルを算出してもよい。

なお、車両側では、いずれかひとつ又は複数の運転支援情報２０５が、自車両の表示画面等に可視表示及び／又は可視表示することができる。さらには、推奨速度や速度プロファイルに従い自動運転制御を実行するようにしてもよい。

図１１に、送信部１０６よりコネクテッドカーに送信された運転支援情報２０５を、コネクテッドカーの情報表示画面２３０１に表示した一例を示す。図１１では、走行している道路周辺の道路形状、自車両位置および進行方向２３０２と共に、遮蔽物２３０３の位置や、警告２３０５などが表示されている。また、移動体検出・消失計算結果から最も多い移動体の移動方向を飛び出し方向２３０４として表示しても良い。また、警告２３０５には、運転者に注意を促す警告文の他に、推奨速度、移動体の出現頻度などを表示しても良い。
なお、警告２４０１の具体的な文章等の表示内容は、交通情報提供装置が直接情報として送信してもよいし、車両側で各種の運転支援情報に対する表示内容を記憶した対応デーブルを備えて、その対応テーブルに従い、車両が表示内容を求めてもよい。

Ｂ．第２実施形態

本実施形態では、交通事故の情報や学校などの施設情報などの関連情報を用いることにより、より多くの情報を地図情報の付加し、運転支援情報を作成する例を説明する。本実施形態により、より正確な運転支援情報の提供が可能となる。

図１２に、交通情報提供装置の第２実施形態の構成図を示す。なお、図１２に示した交通情報提供装置のうち、既に説明した図１に示された同一の符号を付された構成と、同一の機能を有する部分については、説明を省略する。
記憶部１０２は、具体的には、ハードディクスなどの記憶手段で、センサデータ記憶部１０７、地図情報記憶部１０８、関連情報記憶部１６０１などを備える。
関連情報記憶部１６０１は、交通事故や学校などの施設情報などの関連情報１７０１を記憶している。
情報付加部１１０は、移動体検出・消失位置計算結果２０２、地図情報２０３、交通事故や学校などの施設情報などの関連情報１７０１を入力とし、情報付加済み地図情報２０４を出力する。

次に、交通情報提供装置の第２実施形態の処理の流れを説明する。
図１３に本実施形態における処理の流れを示す。なお、図１３に示した交通情報提供装置の処理のうち、既に説明した図２に示された同一の符号を付された処理で、同一の処理を行うものについては、説明を省略する。
情報付加部１１０は、移動体検出・消失位置計算結果２０２、地図情報２０３、関連情報１６０１から、情報付加済み地図情報２０４を作成する（Ｓ１８０１）。具体的には、図１４に示すような処理手順で、情報付加済み地図情報２０４を作成する。
図１４は、ステップＳ１８０１の処理の流れを説明する図である。なお、既に説明した図４に示された同一の符号を付された処理で、同一の処理を行うものについては、説明を省略する。
情報付加部１１０は、ステップＳ１９０１では、推定された見通しの悪い区間の周辺の交通事故情報や学校などの施設情報などの関連情報１７０１を見通しの悪い区間と関連付ける。例えば、交通事故情報であれば、情報付加部１１０は、その発生地点から最も近い見通し悪い区間に、その交通事故情報を関連付ける。
次に、運転支援情報作成部１１１が、情報付加済み地図情報２０４から、運転支援情報２０５を作成する。本実施形態では、運転支援情報作成部１１１は、見通しの悪い区間に関連付けられた関連情報１７０１を見通しの悪い区間や遮蔽物の情報と共に運転者に提示するための運転支援情報２０５を作成する。
また、運転支援情報作成部１１１は、第１実施形態で説明したように、見通しの悪い区間における遮蔽物の位置や移動体検出・消失のデータの個数、関連情報１７０１より、見通しの悪い区間の危険度を算出しても良い。
また、運転支援情報作成部１１１は、第１実施形態で説明したように、見通しの悪い区間における危険度又は安全度とその区間の制限速度などから、見通しの悪い区間における推奨速度を算出しても良い。

図１５に、送信部１０６よりコネクテッドカーに送信された運転支援情報２０５を、コネクテッドカーの情報表示画面２３０１に表示した一例を示す。図１５では、図１１の表示内容に加え、警告２４０１には、運転者に注意を促す警告文、推奨速度の他に関連情報２４０２が表示されている。

Ｃ．第３実施形態

本実施形態では、コネクテッドカーのセンサデータより急制動の発生位置を計算し、見通しの悪い区間と関連付ける例を説明する。本実施形態により、見通しの悪い区間における歩行者などの飛び出しなどの危険度を含んだ運転支援情報の提供が可能となる。

図１６に、交通情報提供装置の第３実施形態の構成図を示す。なお、図１６に示した交通情報提供装置のうち、既に説明した図１に示された同一の符号を付された構成と、同一の機能を有する部分については、説明を省略する。
演算処理部１０３は、具体的には、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であり、交通情報提供装置１における情報処理を実行する。この演算処理部１０３は、移動体検出・消失位置計算部１０９、情報付加部１１０、運転支援情報作成部１１１、急制動検知部２００１を有し、各々の処理を実行する。
急制動検知部２００１は、センサデータ記憶部１０７に記憶されている複数のコネクテッドカー１１３のセンサデータ２０１を入力とし、急制動が行われた位置を計算し、急制動検出位置計算結果２１０１として出力する。

次に、交通情報提供装置の第３実施形態の処理の流れを説明する。
図１７に本実施形態における処理の流れを示す。なお、図１７に示した交通情報提供装置の処理のうち、既に説明した図２に示された同一の符号を付された処理で、同一の処理を行うものについては、説明を省略する。
急制動検知部２００１は、センサデータ記憶部１０７に記憶されているＮ個のコネクテッドカー１１３のセンサデータから、急制動が行われた位置を計算し、急制動検出位置計算結果２１０１として出力する（Ｓ２２０１）。具体的には、例えば、急制動検知部２００１は、車両進行方向の加速度の最小値が、あらかじめ設定された閾値を下回った場合に、急制動が行われたとみなし、その位置を記録し、急制動検出位置計算結果として出力する。この際、急制動検知部２００１は、急制動が行われた時間も含めて急制動検出位置計算結果として出力しても良い。
次に、情報付加部１１０が移動体検出・消失位置計算結果２０２と地図情報２０３から、見通しの悪い区間などの情報を抽出し、さらに急制動検出位置結果２１０１の急制動検知位置に関する情報を最も距離が近い見通しの悪い区間に関連付けて、情報付加済み地図情報２０４として出力する。
次に、運転支援情報作成部１１１が、情報付加済み地図情報から、運転支援情報２０５を作成する。本実施形態では、運転支援情報作成部１１１は、見通しの悪い区間に関連付けられた急制動検出位置計算結果２１０１を見通しの悪い区間や遮蔽物の情報と共に運転者に提示するためデータを作成する。例えば、運転支援情報作成部１１１は、見通しの悪い区間の情報とともに、その周辺での急制動回数などを運転者に提示するデータを作成しても良い。
また、運転支援情報作成部１１１は、第１実施形態で説明したことと同様に、急制動回数をパラメータとしてさらに加えた予め定められたファイル又は数式により、見通しの悪い区間における遮蔽物の位置や移動体検出・消失のデータの個数、見通しの悪い区間周辺の急制動回数から、見通しの悪い区間の危険度を算出しても良い。また、運転支援情報作成部１１１は、急制動の検出された時間が分かれば、時間ごとの危険度を算出してもよい。
また、運転支援情報作成部１１１は、第１実施形態で説明したように、見通しの悪い区間における危険度又は安全度とその区間の制限速度などから、見通しの悪い区間における推奨速度を算出しても良い。

図１８に、送信部１０６よりコネクテッドカーに送信された運転支援情報２０５を、コネクテッドカーの情報表示画面２３０１に表示した一例を示す。図１８では、図１１の表示内容に加え、警告２４０１には、運転者に注意を促す警告文、推奨速度の他に、急制動頻度から計算される危険度２５０２が表示されている。

Ｄ．実施形態の効果

本実施形態によると、コネクテッドカーのセンサデータから見通しの悪い交差点などを検知し、その情報を高度運転支援システムや自動運転システムに配信することができる。
また、本実施形態によると、特別な計測装置や設備を必要とせず、コネクテッドカーに標準的に装備されているセンサのみで見通しの悪い箇所を特定することができ、また、運転者や自動運転装置にその情報を提供することにより、見通しの悪い交差点などで予備減速などの制御を実現することができる。

Ｅ．付記

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれている。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

交通情報提供装置１
データ受信部１０１
記憶部１０２
演算処理部１０３
入力部１０４
出力部１０５
データ送信部１０６
センサデータ記憶部１０７
地図情報記憶部１０８
移動体検出・消失位置計算部１０９
情報付加部１１０
運転支援情報作成部１１１
コネクテッドカー１１３
コネクテッドカーのセンサデータ２０１
移動体検出・消失位置計算結果２０２
地図情報２０３
情報付加済み地図情報２０４
運転支援情報２０５

Claims

交通情報提供装置であって、
各車両から受信したひとつ又は複数のセンサによる移動体の検出及び消失データから、複数の移動体検出／消失位置を計算する移動体検出／消失位置計算部と、
前記移動体検出／消失位置計算部により計算された複数の移動体検出／消失位置のうち、道路上の複数の移動体検出／消失位置から、道路に沿った見通しの悪い区間を推定し、推定された当該見通しの悪い区間から道路の外側にある遮蔽物の位置を推定し、見通しの悪い区間及び遮蔽物の位置を予め記憶されている地図情報に付加して、情報付加済み地図情報を作成する情報付加部と、
前記情報付加部により作成された情報付加済み地図情報から、見通しの悪い区間及び／又は遮蔽物の位置と、見通しの悪い区間における警告情報とを含む運転支援情報を作成する運転支援情報作成部とを備え、
前記情報付加部は、
複数の移動体検出／消失位置を地図情報の地図上にマッピングし、
運転支援情報を受信する車両が走行している道路上にある複数の移動体検出／消失位置のデータに基づき、地図上にマッピングされた複数の移動体検出／消失位置を、互いの距離が近いもの同士をグループ化し、
前記見通しの悪い区間の推定を、グループ化した各グループの近傍の道路に沿った領域を見通しの悪い区間として推定することで実現し、
前記遮蔽物の位置の推定を、
（１）前記移動体検出／消失位置計算部で前記移動体検出／消失位置だけを計算できた場合は、遮蔽物の位置を、推定された前記見通しの悪い区間の一方又は両方を囲む道路の外側に存在すると推定することで実現し、
（２）前記移動体検出／消失位置計算部で移動体を検出又は消失した際の各車両の進行方向を計算できた場合は、前記遮蔽物の位置を、進行方向手前側に存在すると判定することで実現し、
（３）前記移動体検出／消失位置計算部で移動体の検出データと消失データとを識別し、移動体の移動方向を計算できた場合は、遮蔽物の位置を、検出データからは移動体の移動方向の先の方に存在すると判断し、又は、消失データからは移動体の移動方向の逆の方に遮蔽物が存在すると判定することで実現する、
ことを特徴とする交通情報提供装置。
請求項１に記載された交通情報提供装置であって、
前記移動体検出／消失位置計算部が、
各前記センサの検知領域と同じか又は小さい領域を対象領域として定義し、又は、各前記センサの検知領域と同じか又は小さい領域で且つ道路側の領域を対象領域として定義し、
各前記センサにより移動体が最初に検知された位置又は移動体が消失した位置が前記対象領域の内部である場合、前記移動体検出／消失計算部はその位置を前記移動体検出／消失位置として計算する、
ことを特徴とする交通情報提供装置。
請求項２に記載された交通情報提供装置であって、
前記情報付加部は、
（１）道路に沿って定義される座標軸において、同一グループ内の複数の移動体検出／消失位置の最大と最小の値を取得し、その二つの値の間の区間を見通しの悪い区間として推定すること、
（２）複数の移動体検出／消失位置が道路の片一方に偏っている場合は、複数の移動体検出／消失位置がある側の区間を見通しの悪い区間として推定すること、
（３）２車線以上の道路において、複数の移動体検出／消失位置が一方の車線にしか存在しない場合は、その車線を見通しの悪い区間として推定すること、
のいずれかひとつ又は複数を実行することを特徴とする交通情報提供装置。
請求項１に記載された交通情報提供装置であって、
前記移動体検出／消失位置計算部が、移動体を検出もしくは消失した時刻を取得もしくは計算し、
前記情報付加部が、見通しの悪い区間における、時刻ごとの移動体の出現頻度を計算し、情報付加済み地図情報に付加し、
前記運転支援情報作成部は、運転支援情報に時刻ごとの移動体の出現頻度を含める、
ことを特徴とする交通情報提供装置。
請求項１に記載された交通情報提供装置であって、
前記運転支援情報作成部は、遮蔽物及び／又は複数の移動体検出／消失位置と運転支援情報を受信する車両との近さ、及び、複数の移動体検出／消失位置の個数の多さに比例して、見通しの悪い区間の危険度又は安全度を計算し、危険度又は安全度を運転支援情報にさらに含めることを特徴とする交通情報提供装置。
請求項５に記載された交通情報提供装置であって、
前記運転支援情報作成部は、見通しの悪い区間における危険度又は安全度とその区間の制限速度から、見通しの悪い区間における推奨速度を算出し、推奨速度を運転支援情報にさらに含めることを特徴とする交通情報提供装置。
請求項５に記載された交通情報提供装置であって、
前記運転支援情報作成部は、見通しの悪い区間における推奨速度から、その前後における運転支援情報を受信する車両が従うべき速度プロファイルを算出し、速度プロファイルを運転支援情報にさらに含めることを特徴とする交通情報提供装置。
請求項１に記載された交通情報提供装置であって、
前記運転支援情報作成部は、運転支援情報を受信する車両の情報表示画面に、走行している道路周辺の道路形状、運転支援情報を受信する車両の位置および進行方向と共に、遮蔽物の位置及び／又は見通しの悪い区間、移動体の移動方向により求めた飛び出し方向、
予め定められた警告文と推奨速度を含む警告情報を、運転支援情報を受信する車両に表示させるための運転支援情報を作成及び出力することを特徴とする交通情報提供装置。
請求項１に記載された交通情報提供装置であって、
交通事故情報及び／又は施設情報を含む関連情報を記憶する関連情報記憶部をさらに有し、
前記情報付加部は、前記関連情報記憶部を参照し、見通しの悪い区間の周辺の前記関連情報を見通しの悪い区間と関連付け、
前記運転支援情報作成部は、見通しの悪い区間に関連付けられた前記関連情報を運転支援情報にさらに含める、
ことを特徴とする交通情報提供装置。
請求項１に記載された交通情報提供装置であって、
各前記車両のセンサデータから、急制動が行われた急制動検出位置を計算する急制動検知部をさらに備え、
前記情報付加部が、さらに、急制動検出位置を距離が近い見通しの悪い区間に関連付けて、情報付加済み地図情報として作成し、
前記運転支援情報作成部が、情報付加済み地図情報から、急制動頻度回数又は急制動頻度から計算される危険度を運転支援情報にさらに含める、
ことを特徴とする交通情報提供装置。
交通情報提供システムであって、
各車両からのセンサデータを受信するデータ受信部と、
地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記データ受信部からセンサデータを入力し、前記地図情報記憶部から地図情報を入力し、運転支援情報を作成する処理部と、
前記処理部により作成された運転支援情報を、対象車両に可視表示及び／又は可聴表示させるために送信するデータ送信部と、
を備え、
前記処理部は、
各車両から受信したひとつ又は複数のセンサによる移動体の検出及び消失データから、複数の移動体検出／消失位置を計算する移動体検出／消失位置計算部と、
前記移動体検出／消失位置計算部により計算された複数の移動体検出／消失位置のうち、道路上の複数の移動体検出／消失位置から、道路に沿った見通しの悪い区間を推定し、推定された当該見通しの悪い区間から道路の外側にある遮蔽物の位置を推定し、見通しの悪い区間及び遮蔽物の位置を予め記憶されている地図情報に付加して、情報付加済み地図情報を作成する情報付加部と、
前記情報付加部により作成された情報付加済み地図情報から、見通しの悪い区間及び／
又は遮蔽物の位置と、見通しの悪い区間における警告情報とを含む運転支援情報を作成す
る運転支援情報作成部とを備え、
前記情報付加部は、
複数の移動体検出／消失位置を地図情報の地図上にマッピングし、
運転支援情報を受信する車両が走行している道路上にある複数の移動体検出／消失位置のデータに基づき、地図上にマッピングされた複数の移動体検出／消失位置を、互いの距離が近いもの同士をグループ化し、
前記見通しの悪い区間の推定を、グループ化した各グループの近傍の道路に沿った領域を見通しの悪い区間として推定することで実現し、
前記遮蔽物の位置の推定を、
（１）前記移動体検出／消失位置計算部で前記移動体検出／消失位置だけを計算できた場合は、遮蔽物の位置を、推定された前記見通しの悪い区間の一方又は両方を囲む道路の外側に存在すると推定することで実現し、
（２）前記移動体検出／消失位置計算部で移動体を検出又は消失した際の各車両の進行方向を計算できた場合は、前記遮蔽物の位置を、進行方向手前側に存在すると判定することで実現し、
（３）前記移動体検出／消失位置計算部で移動体の検出データと消失データとを識別し、移動体の移動方向を計算できた場合、遮蔽物の位置を、検出データからは移動体の移動方向の先の方に存在すると判断し、又は、消失データからは移動体の移動方向の逆の方に遮蔽物が存在すると判定することで実現する、
ことを特徴とする交通情報提供システム。
交通情報提供方法であって、
各車両から受信したひとつ又は複数のセンサによる移動体の検出及び消失データから、複数の移動体検出／消失位置を計算し、
複数の移動体検出／消失位置のうち、道路上の複数の移動体検出／消失位置から、道路に沿った見通しの悪い区間を推定し、推定された当該見通しの悪い区間から道路の外側にある遮蔽物の位置を推定し、見通しの悪い区間及び遮蔽物の位置を予め記憶されている地図情報に付加して、情報付加済み地図情報を作成し、
情報付加済み地図情報から、見通しの悪い区間及び／又は遮蔽物の位置と、見通しの悪
い区間における警告情報とを含む運転支援情報を作成し、
前記遮蔽物の推定は、
（１）前記移動体検出／消失位置計算の計算で前記移動体検出／消失位置だけを計算できた場合は、遮蔽物の位置を、推定された前記見通しの悪い区間の一方又は両方を囲む道路の外側に存在すると推定することで実現し、
（２）前記移動体検出／消失位置の計算で移動体を検出又は消失した際の各車両の進行方向を計算できた場合は、前記遮蔽物の位置を、進行方向手前側に存在すると判定することで実現し、
（３）前記移動体検出／消失位置の計算で移動体の検出データと消失データとを識別し、移動体の移動方向を計算できた場合は、遮蔽物の位置を、検出データからは移動体の移動方向の先の方に存在すると判断し、又は、消失データからは移動体の移動方向の逆の方に遮蔽物が存在すると判定することで実現する、
ことを特徴とする交通情報提供方法。