JP6628714B2 - 走行制御装置、その制御方法、車両及びプログラム - Google Patents
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Description
ACC目標値決定部107が車両100の周辺状況に基づいて境界値を決定する代わりに、これらの境界値の少なくとも一方が固定値であってもよい。その場合に、ステップS905の境界値は、想定されるうち最も傾斜が大きな降坂に車両がある場合のクリープ制駆動力と同じ値であってもよく、ステップS908の境界値は、想定されるうち最も傾斜が大きな登坂に車両がある場合のクリープ制駆動力と同じ値であってもよい。
[項目1]
自動速度制御機能を有する車両(例えば100)の走行を制御する走行制御装置(例えば101)であって、
変速操作子(例えば、111、113)の操作量に基づいて、運転者に前記車両を変速する意図があるかを判定する判定手段(例えば112)と、
前記自動速度制御機能によって前記車両の制駆動力の第1目標値(例えばACC目標値)を決定する第1決定手段(例えば107)と、
前記変速操作子の操作量に基づいて前記車両の制駆動力の第2目標値(例えば運転者目標値)を決定する第2決定手段(例えば105)と、
前記車両の制駆動力を制御する制御手段(例えば104)と、を備え、
前記制御手段は、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図がないと判定された場合に、前記第1目標値となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値との一方となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記第1決定手段は、前記第1目標値の決定において、前記運転者に加速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第1境界値を下回らないようにすることと、前記運転者に減速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第2境界値を上回らないようにすることとの少なくとも一方を行うことを特徴とする走行制御装置。
項目1によれば、車両の制駆動力の急激な変化が軽減される。具体的に、運転者に加速の意図がある場合に自動速度制御機能によって決定される第1目標値が第1境界値を下回らないので、運転者に加速の意図がなくなった時点の自動速度制御機能による制御への切り替えの際に起こりうる車両の制駆動力の急激な低下が軽減される。また、運転者に減速の意図がある場合に自動速度制御機能によって決定される第1目標値が第2境界値を上回らないので、運転者に減速の意図がなくなった時点の自動速度制御機能による制御への切り替えの際に起こりうる車両の制駆動力の急激な上昇が軽減される。
[項目2]
前記制御手段は、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に加速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値とのうち大きい方となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に減速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値とのうち小さい方となるように前記車両の制駆動力を制御する
ことを特徴とする項目1に記載の走行制御装置。
項目2によれば、自動速度制御機能による制御を超えて運転者が制駆動力を制御できるようになるので、車両のユーザビリティが向上する。
[項目3]
前記第1境界値と前記第2境界値との少なくとも一方は、前記車両の周辺状況に基づいて決定されることを特徴とする項目1又は2に記載の走行制御装置。
項目3によれば、車両の周辺状況に応じた境界値を設定できるので、運転者へ与える違和感を一層軽減できる。
[項目4]
前記第1境界値と前記第2境界値との少なくとも一方は、前記車両がクリープ現象で走行する場合の制駆動力に等しいことを特徴とする項目1乃至3の何れか1項に記載の走行制御装置。
項目4によれば、オーバーライドからの切り替えに適した境界値を設定できるので、運転者へ与える違和感を一層軽減できる。
[項目5]
前記第1境界値と前記第2境界値とが互いに等しいことを特徴とする項目1乃至4の何れか1項に記載の走行制御装置。
項目5によれば、境界値の決定処理が簡略化される。
[項目6]
項目1乃至5の何れか1項に記載の走行制御装置を備えることを特徴とする車両。
項目6によれば、項目1の特徴を有する車両が提供される。
[項目7]
自動速度制御機能を有する車両の走行を制御する方法であって、
変速操作子の操作量に基づいて、運転者に前記車両を変速する意図があるかを判定する工程と、
前記自動速度制御機能によって前記車両の制駆動力の第1目標値を決定する工程と、
前記変速操作子の操作量に基づいて前記車両の制駆動力の第2目標値を決定する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図がないと判定された場合に、前記第1目標値となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値との一方となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、を有し、
前記第1目標値の決定において、前記運転者に加速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第1境界値を下回らないようにすることと、前記運転者に減速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第2境界値を上回らないようにすることとの少なくとも一方を行うことを特徴とする方法。
項目7によれば、項目1と同様の効果が得られる。
[項目8]
項目1乃至5の何れか1項に記載の走行制御装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
項目8によれば、項目1乃至5の何れか1項の特徴がプログラムの形式で提供される。
Claims (7)
- 自動速度制御機能を有する車両の走行を制御する走行制御装置であって、
変速操作子の操作量に基づいて、運転者に前記車両を変速する意図があるかを判定する判定手段と、
前記自動速度制御機能によって前記車両の制駆動力の第1目標値を決定する第1決定手段と、
前記変速操作子の操作量に基づいて前記車両の制駆動力の第2目標値を決定する第2決定手段と、
前記車両の制駆動力を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図がないと判定された場合に、前記第1目標値となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値との一方となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に加速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値とのうち大きい方となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記第1決定手段は、前記第1目標値の決定において、前記運転者に加速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第1境界値を下回らないようにすることと、前記運転者に減速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第2境界値を上回らないようにすることとの少なくとも一方を行い、
前記第1境界値又は前記第2境界値は、前記車両がクリープ現象で走行する場合の制駆動力に等しいことを特徴とする走行制御装置。 - 自動速度制御機能を有する車両の走行を制御する走行制御装置であって、
変速操作子の操作量に基づいて、運転者に前記車両を変速する意図があるかを判定する判定手段と、
前記自動速度制御機能によって前記車両の制駆動力の第1目標値を決定する第1決定手段と、
前記変速操作子の操作量に基づいて前記車両の制駆動力の第2目標値を決定する第2決定手段と、
前記車両の制駆動力を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図がないと判定された場合に、前記第1目標値となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値との一方となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に減速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値とのうち小さい方となるように前記車両の制駆動力を制御し、
前記第1決定手段は、前記第1目標値の決定において、前記運転者に加速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第1境界値を下回らないようにすることと、前記運転者に減速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第2境界値を上回らないようにすることとの少なくとも一方を行い、
前記第1境界値又は前記第2境界値は、前記車両がクリープ現象で走行する場合の制駆動力に等しいことを特徴とする走行制御装置。 - 前記第1境界値と前記第2境界値との少なくとも一方は、前記車両の周辺状況に基づいて決定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 請求項1乃至3の何れか1項に記載の走行制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 自動速度制御機能を有する車両の走行を制御する方法であって、
変速操作子の操作量に基づいて、運転者に前記車両を変速する意図があるかを判定する工程と、
前記自動速度制御機能によって前記車両の制駆動力の第1目標値を決定する工程と、
前記変速操作子の操作量に基づいて前記車両の制駆動力の第2目標値を決定する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図がないと判定された場合に、前記第1目標値となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値との一方となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に加速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値とのうち大きい方となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、を有し、
前記第1目標値の決定において、前記運転者に加速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第1境界値を下回らないようにすることと、前記運転者に減速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第2境界値を上回らないようにすることとの少なくとも一方を行い、
前記第1境界値又は前記第2境界値は、前記車両がクリープ現象で走行する場合の制駆動力に等しいことを特徴とする方法。 - 自動速度制御機能を有する車両の走行を制御する方法であって、
変速操作子の操作量に基づいて、運転者に前記車両を変速する意図があるかを判定する工程と、
前記自動速度制御機能によって前記車両の制駆動力の第1目標値を決定する工程と、
前記変速操作子の操作量に基づいて前記車両の制駆動力の第2目標値を決定する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図がないと判定された場合に、前記第1目標値となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に変速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値との一方となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、
前記自動速度制御機能が有効であり前記運転者に減速の意図があると判定された場合に、前記第1目標値と第2目標値とのうち小さい方となるように前記車両の制駆動力を制御する工程と、を有し、
前記第1目標値の決定において、前記運転者に加速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第1境界値を下回らないようにすることと、前記運転者に減速の意図があると判定された場合に前記第1目標値が第2境界値を上回らないようにすることとの少なくとも一方を行い、
前記第1境界値又は前記第2境界値は、前記車両がクリープ現象で走行する場合の制駆動力に等しいことを特徴とする方法。 - 請求項1乃至3の何れか1項に記載の走行制御装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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JP2016231823A JP6628714B2 (ja) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 走行制御装置、その制御方法、車両及びプログラム |
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JP5353211B2 (ja) * | 2008-12-02 | 2013-11-27 | 株式会社アドヴィックス | 走行制御装置 |
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