JP6627829B2 - 車両の制振制御装置 - Google Patents
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Description
制振駆動力が車両に与えられることによりピッチ制振が行われる場合には、比較的低い車速域において車両の乗り心地性が低下することがある。よって、所定の車速域においてピッチ制振を行わないことにより、車両の乗り心地性の低下を回避することができる。しかし、車両の乗り心地性が低下する車速域は、車両の仕様によって異なるので、車両を種々の車速にて走行させて乗り心地性が低下する車速域を決定する走行実験を車種ごとに行う必要がある。また、乗り心地性が低下したか否かの判断には個人差がある。そのため、所定の車速域を特定するためには、多大の時間と労力を必要とする。
(1)前後輪の位置における車体の上下変位の位相差、即ち前輪の位置における車体の上下変位に対する後輪の位置における車体の上下変位の位相差が、−180°及びこれよりも所定値だけ小さい値である状況において、車両のバウンス振動が悪化する。
(2)車両のバウンス振動が悪化する位相差の範囲とこれに対応する車速域との間には、車両の諸元により決定される一定の関係がある。
(3)車両のバウンス振動が悪化する位相差の範囲は、車両のホイールベース及びピッチ共振周波数により決定されるので、車両のバウンス振動が悪化する位相差の範囲に対応する車速域、即ち所定の車速域も、車両のホイールベース及びピッチ共振周波数により決定される。
(4)車両のホイールベース及びピッチ共振周波数は車両の仕様により決定されるので、車両の仕様に基づいて所定の車速域を決定することができる。よって、走行実験を要することなく所定の車速域を決定することができ、決定された所定の車速域においてピッチ制振の制御量を低減することにより、所定の車速域においてバウンス振動が悪化することに起因する車両の乗り心地性の低下を低減することができる。
本発明の一つの態様においては、車両の駆動力を発生する駆動力発生装置(エンジン12)と、駆動力発生装置を制御する制御装置(電子制御装置14)とを備えた車両(16)に適用され、制御装置は、運転者の駆動操作量(アクセル開度Acc)に基づいて運転者要求駆動力(要求駆動トルクTdd)を演算し、車体(32)のピッチ角速度(Vp)を演算し、ピッチ角速度に基づいて車体のピッチ振動を低減するためのピッチ制振駆動力(ピッチ制振トルクTpd)を演算し、運転者要求駆動力及びピッチ制振駆動力の和に基づいて駆動力発生装置を制御するよう構成された車両の制振制御装置(10)が提供される。
本発明の他の一つの態様においては、制御装置は、車速が上限基準車速以下であるときには、ピッチ制振駆動力を低減修正するよう構成されている。
本発明の第一の実施形態にかかる車両の制振制御装置10は、車両の駆動力を発生する駆動力発生装置としてのエンジン12と、エンジン12を制御する制御装置としての電子制御装置14とを備えた車両16に適用されている。エンジン12の駆動力は、トルクコンバータ18及び歯車式変速機構20を含むオートマチックトランスミッション22を介してプロペラシャフト24へ伝達される。なお、トランスミッションはCVT(continuously variable transmission)であってもよい。これ以降の説明においては、電子制御装置をECUと略称する。
Tpd=Kp×Vp …(2)
Tdt=Tdd+Ap×Tpd …(3)
第二の実施形態においては、ECU14は、車速Vが下限基準車速Vrl以上で上限基準車速Vrh以下であるときに、ピッチ制振駆動力を0に低減修正する点を除き、第一の実施形態と同様に車両の制振制御を実行する。
第三の実施形態においては、ECU14は、各車輪の車輪速度Vwiに基づいて車体のピッチ角速度Vp及びバウンス速度Vbを演算し、それぞれピッチ角速度Vp及びバウンス速度Vbに基づいてピッチ制振トルクTpd及びバウンス制振トルクTbdを演算する。ECU14は、車速Vが上限基準車速Vrhを越えるときには、バウンス制振トルクTbdを0に低減修正する。更に、ECU14は、運転者要求駆動トルクTdd、ピッチ制振トルクTpd及びバウンス制振トルクTbdに基づいてエンジン12の目標駆動トルクTdtを演算し、エンジン12の駆動トルクTeが目標駆動トルクTdtになるようにエンジン12の出力を制御する。
Tbd=Kb×Vb …(4)
Tdt=Tdd+Tpd+Ab×Tbd …(5)
第四の実施形態においても、ECU14は、各車輪の車輪速度Vwiに基づいて車体のピッチ角速度Vp及びバウンス速度Vbを演算し、それぞれピッチ角速度Vp及びバウンス速度Vbに基づいてピッチ制振トルクTpd及びバウンス制振トルクTbdを演算する。ECU14は、車速Vが上限基準車速Vrh以下であるときには、ピッチ制振トルクTpdを0に低減修正し、車速Vが上限基準車速Vrhを越えるときには、バウンス制振トルクTbdを0に低減修正する。更に、ECU14は、運転者要求駆動トルクTdd、ピッチ制振トルクTpd及びバウンス制振トルクTbdに基づいてエンジン12の目標駆動トルクTdtを演算し、エンジン12の駆動トルクTeが目標駆動トルクTdtになるようにエンジン12の出力を制御する。
Tdt=Tdd+Ap×Tpd+Ab×Tbd …(6)
Claims (7)
- 車両の駆動力を発生する駆動力発生装置と、前記駆動力発生装置を制御する制御装置とを備えた車両に適用され、前記制御装置は、運転者の駆動操作量に基づいて運転者要求駆動力を演算し、車体のピッチ角速度を演算し、前記ピッチ角速度に基づいて車体のピッチ振動を低減するためのピッチ制振駆動力を演算し、前記運転者要求駆動力及び前記ピッチ制振駆動力の和に基づいて前記駆動力発生装置を制御するよう構成された車両の制振制御装置において、
前記制御装置は、前輪の位置における車体の上下変位に対する後輪の位置における車体の上下変位の位相を表す関数であって、車両のホイールベース及び車速を変数とする関数をホイールベースフィルタ関数とし、路面入力の周波数と前後輪の位置における車体の上下変位の位相差と車速との関係をホイールベースフィルタ関数の位相特性として、ホイールベースフィルタ関数の位相特性が種々の車速について求められ、前記位相特性に基づいて車両のピッチ共振周波数について前後輪の位置における車体の上下変位の位相差及び車速の関係が求められ、前記位相差及び車速の関係における−180°の位相差に対応する車速を上限基準車速として記憶しており、
前記制御装置は、車速が前記上限基準車速以下であるときには、前記ピッチ制振駆動力を低減修正するよう構成されている、
車両の制振制御装置。 - 車両の駆動力を発生する駆動力発生装置と、前記駆動力発生装置を制御する制御装置とを備えた車両に適用され、前記制御装置は、運転者の駆動操作量に基づいて運転者要求駆動力を演算し、車体のピッチ角速度を演算し、前記ピッチ角速度に基づいて車体のピッチ振動を低減するためのピッチ制振駆動力を演算し、車体のバウンス速度を演算し、前記バウンス速度に基づいて車体のバウンス振動を低減するためのバウンス制振駆動力を演算し、前記運転者要求駆動力、前記ピッチ制振駆動力及び前記バウンス制振駆動力の和に基づいて前記駆動力発生装置を制御するよう構成された車両の制振制御装置において、
前記制御装置は、前輪の位置における車体の上下変位に対する後輪の位置における車体の上下変位の位相を表す関数であって、車両のホイールベース及び車速を変数とする関数をホイールベースフィルタ関数とし、路面入力の周波数と前後輪の位置における車体の上下変位の位相差と車速との関係をホイールベースフィルタ関数の位相特性として、ホイールベースフィルタ関数の位相特性が種々の車速について求められ、前記位相特性に基づいて車両のピッチ共振周波数について前後輪の位置における車体の上下変位の位相差及び車速の関係が求められ、前記位相差及び車速の関係における−180°の位相差に対応する車速を上限基準車速として記憶しており、
前記制御装置は、車速が前記上限基準車速以下であるときには、前記バウンス制振駆動力を増大修正するよう構成されている、
車両の制振制御装置。 - 請求項2に記載の車両の制振制御装置において、前記制御装置は、車速が前記上限基準車速以下であるときには、前記ピッチ制振駆動力を低減修正するよう構成されている、車両の制振制御装置。
- 請求項1に記載の車両の制振制御装置において、前記制御装置は、前記位相差及び車速の関係において−180°よりも予め設定された値だけ小さい位相差に対応する車速を下限基準車速として記憶しており、車速が前記下限基準車速以上であり且つ前記上限基準車速以下であるときに、前記ピッチ制振駆動力を低減修正するよう構成されている、車両の制振制御装置。
- 請求項3に記載の車両の制振制御装置において、前記制御装置は、前記位相差及び車速の関係において−180°よりも予め設定された値だけ小さい位相差に対応する車速を下限基準車速として記憶しており、車速が前記下限基準車速以上であり且つ前記上限基準車速以下であるときに、前記ピッチ制振駆動力を低減修正するよう構成されている、車両の制振制御装置。
- 請求項1乃至5の何れか一つに記載の車両の制振制御装置において、前記制御装置は、前記ピッチ制振駆動力を0に低減修正するよう構成されている、車両の制振制御装置。
- 請求項2に記載の車両の制振制御装置において、前記制御装置は、車速が前記上限基準車速を越えるときには、前記バウンス制振駆動力を0に制御することにより、車速が前記上限基準車速以下であるときには、前記バウンス制振駆動力を0よりも大きい値に増大修正するよう構成されている、車両の制振制御装置。
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