JP2021102384A - 車両の制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明によれば、コントローラは、ドライバがスイッチを用いて悪路走行モードを選択したときに、車両が悪路を走行しているものと判断して、車両姿勢制御において設定する付加減速度を大きくする。これにより、ドライバが積極的にスイッチを用いて走行モードとして悪路走行モードを選択したときに、車両姿勢制御において設定する付加減速度の態様を変更するので、この変更によりドライバに与える違和感を適切に抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、コントローラは、車両姿勢制御を実施するに当たって、ステアリングの操舵角に基づき付加減速度を設定するようにし、こうして操舵角に応じて付加減速度を設定する場合に、悪路走行時には良路走行時よりも同じ操舵角において設定する付加減速度を大きくする。これにより、悪路走行時と良路走行時とで同等の操舵角にてステアリングの切り込み操作が行われた場合に、悪路走行時に適用される付加減速度を良路走行時に適用される付加減速度よりも適切に大きくすることができる。
また、本発明によれば、コントローラは、操舵角が大きいほど、付加減速度を大きくするので、車両の回頭性の要求が高いときに、車両姿勢制御の実効性を確保することができる。これに対して、コントローラは、操舵角が小さいほど、付加減速度を小さくするので、ステアリングの切り込み開始時や、ドライバによるステアリングの操作量が小さいときに、大きな車両姿勢制御の介入を抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、駆動源(エンジンや電気モータなど)による生成トルクを低減させることで、所望の付加減速度を車両に適切に発生させることができる。
このように構成された本発明によれば、制動装置(ブレーキなど)による制動力を車両に付与することで、所望の付加減速度を車両に適切に発生させることができる。
このように構成された本発明によれば、ジェネレータ(発電機)に回生発電を行わせることで、つまり回生発電による制動力を車両に付与することで、所望の付加減速度を車両に適切に発生させることができる。
このように構成された本発明によれば、ドライバのステアリング操作に適した付加減速度を、車両姿勢制御において車両に適切に付加することができる。
まず、本発明の第1実施形態に係る車両の制御システムについて説明する。
(システム構成)
図1により、本発明の第1実施形態による車両の制御システムを搭載した車両の構成を説明する。図1は、本発明の第1実施形態による車両の制御システムを搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。
次に、第1実施形態において、車両の制御システムが実行する具体的な制御内容を説明する。まず、図3により、本発明の第1実施形態において車両の制御システムが行う車両姿勢制御処理の全体的な流れを説明する。図3は、本発明の第1実施形態による車両姿勢制御処理のフローチャートである。
次に、本発明の第1実施形態による車両の制御システムの作用効果について説明する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。上記した第1実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合にエンジン4の生成トルクを低下させることにより、車両1の姿勢制御を行うようにしていたが、第2実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合に、ブレーキ装置16により制動力を生じさせることで、設定した付加減速度を車両1に付加する。なお、以下では、上述した第1実施形態と同一の構成や処理については、その説明を適宜省略する。つまり、ここで特に説明しない構成や処理は、第1実施形態と同様である。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。上記した第1実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合にエンジン4の生成トルクを低下させることにより、車両1の姿勢制御を行うようにしていたが、第3実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合に、車輪により駆動されて回生発電を行うジェネレータにより回生発電を行わせることで、設定した付加減速度を車両1に付加する。なお、以下では、上述した第1実施形態と同一の構成や処理については、その説明を適宜省略する。つまり、ここで特に説明しない構成や処理は、第1実施形態と同様である。
上述した実施形態では、悪路走行時において、良路走行時よりも、適用する付加減速度を大きくするために、操舵角で規定されたマップM1、M2(図6参照)を用いていた。つまり、操舵角で規定されたマップM1、M2から得られるゲインにより付加減速度を補正することで、悪路走行時に適用する付加減速度を良路走行時に適用する付加減速度よりも大きく設定していた。変形例では、このような操舵角で規定されたマップM1、M2を用いずに、悪路走行時に適用する付加減速度を良路走行時に適用する付加減速度よりも大きく設定してもよい。1つの例では、図4のステップS14で設定される付加減速度(つまり図5のマップに基づき操舵速度より設定される付加減速度)を、操舵角に関わらずに、悪路走行時には良路走行時よりも一律に大きくなるように補正してもよい。別の例では、操舵角の代わりに横加速度や車速などを用いて、付加減速度を補正するためのゲインを定めたマップを作成し、このマップを適用して、悪路走行時に適用する付加減速度を良路走行時に適用する付加減速度よりも大きく設定してもよい。
2 前輪
3 モータジェネレータ
4 エンジン
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
9 アクセルペダル
10 アクセル開度センサ
12 車速センサ
13 加速度センサ
14 コントローラ
16 ブレーキ装置
18 ブレーキ制御システム
32 悪路走行モード選択スイッチ
Claims (7)
- 車両の制御システムであって、
ドライバにより操作されるステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールの操作に対応する操舵角を検出する操舵角センサと、
前記ステアリングホイールが切り込み操作されたときに、前記操舵角センサによって検出された操舵角に基づき、車両姿勢を制御するために車両に付加すべき付加減速度を設定し、この付加減速度を前記車両に付加する制御を行うよう構成されたコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記車両が悪路を走行しているときには、前記車両が悪路を走行していないときよりも、設定する前記付加減速度を大きくするよう構成されている、ことを特徴とする車両の制御システム。 - 前記車両に設定する走行モードとして悪路走行モードを選択するためのスイッチを更に有し、
前記コントローラは、前記スイッチによって前記悪路走行モードが選択されているときに、前記悪路走行モードが選択されていないときよりも、設定する前記付加減速度を大きくするよう構成されている、
請求項1に記載の車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記操舵角センサによって検出された操舵角が大きいほど、設定する前記付加減速度を大きくし、
前記車両が悪路を走行しているときには、前記車両が悪路を走行していないときよりも、同じ操舵角において設定する前記付加減速度を大きくする、
よう構成されている、請求項1又は2に記載の車両の制御システム。 - 前記車両を駆動するためのトルクを生成する駆動源を更に備え、
前記コントローラは、前記付加減速度を前記車両に発生させるために前記駆動源の生成トルクを低減させるように、当該駆動源を制御するよう構成されている、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御システム。 - 前記車両に制動力を付与する制動装置を更に備え、
前記コントローラは、前記付加減速度を前記車両に発生させるために前記制動装置による制動力が前記車両に付与されるように、当該制動装置を制御するように構成されている、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御システム。 - 前記車両の車輪により駆動されて回生発電を行うジェネレータを更に備え、
前記コントローラは、前記付加減速度を前記車両に発生させるために前記ジェネレータに回生発電を行わせるように、当該ジェネレータを制御するように構成されている、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記操舵角センサによって検出された前記操舵角から操舵速度を求め、この操舵速度が大きいほど、前記付加減速度を大きくするよう構成されている、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
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