JP6625248B2 - 点検対象面点検用カメラ安定装置およびそれを具える点検対象面点検システム - Google Patents
点検対象面点検用カメラ安定装置およびそれを具える点検対象面点検システム Download PDFInfo
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Description
前記点検用カメラを固定搭載可能なカメラマウントと、
基本位置で互いに直交する上下軸と前後軸と左右軸との3軸の各軸周りに前記カメラマウントの向きを変更するカメラマウント向き変更機構と、
前記カメラマウントに前記点検用カメラとともに固定搭載されて、前記点検対象面の、前記点検用カメラの少なくとも左右方向に互いに離間した複数箇所までの距離をそれぞれ継続的に測定する距離センサと、
前記距離センサが測定した前記点検対象面の複数箇所までの距離と姿勢センサが検出した前記点検対象面点検用カメラ安定装置の姿勢とに基づき、前記点検用カメラが前記点検対象面に常に正対するように前記カメラマウント向き変更機構の動作を継続的に制御するカメラマウント向き制御手段と、
を具えることを特徴とするものである。
前記点検対象面点検用カメラ安定装置と、
前記点検対象面点検用カメラ安定装置の前記カメラマウントに搭載された前記点検用カメラと、
前記点検対象面点検用カメラ安定装置を介して前記点検用カメラを前記点検対象面の近傍に配置するカメラ配置手段と、
を具えることを特徴とするものである。
点検対象面点検用カメラ安定装置のカメラマウントに点検用カメラが搭載され、
その点検用カメラが点検対象面の動画または複数枚の静止画を継続的に撮影し、
カメラ配置手段が、点検対象面点検用カメラ安定装置を介して点検用カメラを点検対象面の近傍に配置し、
その点検対象面点検用カメラ安定装置のカメラマウント向き変更機構が、基本位置で互いに直交する3軸の各軸周りにカメラマウントの向きを変更し、カメラマウントに点検用カメラとともに固定搭載された距離センサが、点検用カメラの少なくとも左右方向に互いに離間した、点検対象面の複数箇所までの距離をそれぞれ継続的に測定し、カメラマウント向き制御手段が、距離センサがそれぞれ継続的に測定した点検対象面の複数箇所までの距離と姿勢センサが検出したカメラ安定装置の姿勢とに基づき、点検用カメラが点検対象面に常に正対するようにカメラマウント向き変更機構の動作を継続的に制御する。
11 垂直面点検用カメラ安定装置
11A 湾曲面点検用カメラ安定装置
11B 下向き面点検用カメラ安定装置
12 カメラマウント
12a カメラ支持部材
12b カメラ押さえ部材
13 ジンバル機構
13a ピッチ軸モータ
13b 中間ブラケット
13c ロール軸モータ
13d 基部ブラケット
13e ヨー軸モータ
14 ジンバル制御ユニット
15 支持構体
15a カメラベースプレート
15b ジョイントベースプレート
15c ロックプレート
15d 支柱
16 距離センサ
21 点検用カメラ
31 マルチコプタ
32 機体
32a 腕
32b 搭載面
33 バッテリ
34 飛行モータ
35 可変ピッチロータ
36 サーボモータ
37 制御装置
38 保護枠
39 スキッド
40 ビジョンユニット
41 視覚処理ユニット
51 台車型点検装置
52 台車
52a キャスタ
53 パーソナルコンピュータ
54 ポール支持フレーム
55 縦ポール
56 ワイヤ
57 横ポール
58 入り込みポール
59 ウエイト
B 橋梁
C 検査員
D 機体の下方
F 機体の前方
G 橋桁
H 高欄
L 光軸
P 床板
VP 垂直面
Claims (10)
- 点検対象面の動画または複数枚の静止画を継続的に撮影する点検用カメラを前記点検対象面に正対させるための点検対象面点検用カメラ安定装置において、
前記点検用カメラを固定搭載可能なカメラマウントと、
基本位置で互いに直交する上下軸と前後軸と左右軸との3軸の各軸周りに前記カメラマウントの向きを変更するカメラマウント向き変更機構と、
前記カメラマウントに前記点検用カメラとともに固定搭載されて、前記点検対象面の、前記点検用カメラの少なくとも左右方向に互いに離間した複数箇所までの距離をそれぞれ継続的に測定する距離センサと、
前記距離センサが測定した前記点検対象面の複数箇所までの距離と姿勢センサが検出した前記点検対象面点検用カメラ安定装置の姿勢とに基づき、前記点検用カメラが前記点検対象面に常に正対するように前記カメラマウント向き変更機構の動作を継続的に制御するカメラマウント向き制御手段と、
を具えることを特徴とする点検対象面点検用カメラ安定装置。 - 前記カメラマウントの、前記距離センサが距離をそれぞれ測定する点検対象面の複数個所は、前記カメラマウントに搭載された点検用カメラの左右方向に互いに離間していることを特徴とする、請求項1記載の点検対象面点検用カメラ安定装置。
- 前記カメラマウントの、前記距離センサが距離をそれぞれ測定する点検対象面の複数個所は、前記カメラマウントに搭載された点検用カメラの上下方向にも互いに離間していることを特徴とする、請求項2記載の点検対象面点検用カメラ安定装置。
- 前記距離センサは、当該距離センサから遠ざかるにつれて互いに離れる方向へ向けられて前記カメラマウントに固定された複数の距離センサであることを特徴とする、請求項1から3までの何れか1項記載の点検対象面点検用カメラ安定装置。
- 前記距離センサは、前記点検対象面の断面形状を取得する2次元点群センサであることを特徴とする、請求項1から3までの何れか1項記載の点検対象面点検用カメラ安定装置。
- 前記距離センサは、前記点検対象面の3次元形状を取得する3次元点群センサであることを特徴とする、請求項1から3までの何れか1項記載の点検対象面点検用カメラ安定装置。
- 請求項1から6までの何れか1項記載の点検対象面点検用カメラ安定装置と、
前記点検対象面点検用カメラ安定装置の前記カメラマウントに搭載された前記点検用カメラと、
前記点検対象面点検用カメラ安定装置を介して前記点検用カメラを前記点検対象面の近傍に配置するカメラ配置手段と、
を具えることを特徴とする点検対象面点検システム。 - 前記点検用カメラが撮影した前記点検対象面の動画または複数枚の静止画のデータに同期された、前記距離センサがそれぞれ測定した点検対象面の複数個所の距離のデータを出力する距離データ同期出力手段を具えることを特徴とする、請求項7記載の点検対象面点検システム。
- 前記カメラ配置手段は、前記点検対象面点検用カメラ安定装置と前記点検用カメラとを搭載するとともに、前記姿勢センサを持つ前記カメラマウント向き制御手段と別個に、姿勢センサを持つ飛行制御手段を有し、前記点検対象面の近傍を飛行する無人飛行体であることを特徴とする、請求項7または8記載の点検対象面点検システム。
- 前記カメラ配置手段は、少なくとも1本の支持アームを搭載し、その支持アームで前記点検対象面点検用カメラ安定装置と前記点検用カメラとを支持して前記点検対象面の近傍に配置する台車であることを特徴とする、請求項7または8記載の点検対象面点検システム。
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