JP6601468B2

JP6601468B2 - 飛行装置、飛行方法及びプログラム

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Publication number: JP6601468B2
Application number: JP2017181895A
Authority: JP
Inventors: 政典太田
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2019-11-06
Anticipated expiration: 2037-09-22
Also published as: JP2019055729A; US11042166B2; US20190092457A1

Description

本発明は、空中を飛行する飛行装置への衝撃を緩和する技術に関する。

従来、ドローンと呼ばれる小型で無人飛行が可能な飛行装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７−０５６９２１号公報

しかしながら、前記特許文献１に開示されている飛行装置は、飛行時にローターを閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態の位置で所定の角度を超えて回動しないように規制をしているため、ローターが開状態のまま落下して他の物体と衝突してローターを所定の角度を超えて回動させるような外力を受けると、ローターが破壊されてしまうという問題があった。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、他の物体との衝突によってローターを所定の角度を超えて回動させるような外力を受けたとしても、ローターが破壊されてしまうことを回避することのできる技術を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明に係る飛行装置の一様態は、
自装置を飛行させる推進手段と、
規制部材を含み、前記自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記規制部材を第１の位置から第２の位置に移動させて前記推進手段と係合させることにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする規制手段と、
前記自装置の飛行時に飛行のための制御が失われた場合に、前記規制部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させて前記推進手段との係合を解除することにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動するように前記規制手段による前記規制を解除する解除手段と、
を備える、
ことを特徴とする。

また、前記目的を達成するため、本発明に係る飛行方法の一様態は、
推進手段及び規制部材を備える飛行装置の飛行方法であって、
自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記規制部材を第１の位置から第２の位置に移動させて前記推進手段と係合させることにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする工程と、
前記自装置の飛行時に飛行のための制御が失われた場合に、前記規制部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させて前記推進手段との係合を解除することにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動するように前記規制を解除する工程と、
含む、
ことを特徴とする。

また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
推進手段及び規制部材を備える飛行装置のコンピュータを、
自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記規制部材を第１の位置から第２の位置に移動させて前記推進手段と係合させることにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする規制手段、
前記自装置の飛行時に飛行のための制御が失われた場合に、前記規制部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させて前記推進手段との係合を解除することにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動するように前記規制手段による前記規制を解除する解除手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。

本発明によれば、落下した場合にローターが破壊されてしまうことを回避することが可能になる。

本発明を適用した一実施形態の飛行装置の外観を示す図であり、図１（ａ）はモータフレームを閉じた状態の飛行装置の外観を示す図、図１（ｂ）はモータフレームを開いた状態の飛行装置の外観を示す図である。飛行装置のシステム構成の一例を示す図である。図３（ａ）はモータフレームが「閉じた状態（閉状態）」とのときの飛行装置のヒンジの周辺を拡大した概略図であり、図３（ｂ）はモータフレームが「開いた状態（開状態）」とのときの飛行装置のヒンジの周辺を拡大した概略図である。飛行装置が落下した際にモータフレームが地面（他の物体）に衝突したときの飛行装置のヒンジの周辺を拡大した概略図である。

以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。

図１は、本発明を適用した一実施形態の飛行装置１００の外観を示す図である。具体的には、図１（ａ）は、モータフレーム１０２を閉じた状態の飛行装置１００の外観を示す図であり、図１（ｂ）は、モータフレーム１０２を開いた状態の飛行装置１００の外観を示す図である。

図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、飛行装置１００は、メインフレーム１０１と、４つのモータフレーム（ローター）１０２と、を備えて構成されている。

モータフレーム１０２は、それぞれヒンジ１０３を介してメインフレーム１０１に取り付けられている。また、モータフレーム１０２は、モータ１０５を支持できるように構成されており、モータ１０５のモータ軸にはロータブレード１０４が固定されている。また、モータフレーム１０２の外周部にはフィンガーガード１０２ａが設けられている。４組のモータ１０５と４組のロータブレード１０４と４組のモータドライバ４０４（後述）は、推進手段を構成している。

メインフレーム１０１の中心部には、カメラ（撮像手段）１０６が取り付けられている。また、メインフレーム１０１の内部には、図２で後述する各種制御機器が収められている。

ヒンジ１０３は、図１（ａ）に示すように、飛行装置１００の投げ上げに適した「閉じた状態（閉状態）」と、図１（ｂ）に示すように、飛行装置１００の飛行に適した「開いた状態（開状態）」と、に各モータフレーム１０２を変形できるように、０度〜９０度（所定の角度）の角度範囲で回動自在になっている。つまり、各モータフレーム１０２を「閉じた状態」から角度９０度だけ回動させた「開いた状態」の位置において、各モータフレーム１０２が角度９０度を超えて回動しないように規制する規制部材１０７（後述）がメインフレーム１０１に設けられている。

図２は、飛行装置１００のシステム構成の一例を示す図である。
図２に示すように、コントローラ４０１には、カメラ１０６（図１参照）を含むカメラシステム４０２や、例えば、飛行装置１００と基準面との距離（高度）を測定するための超音波センサ４０３ａ、飛行装置１００の傾きを検出するためのジャイロセンサ４０３ｂ、加速度センサ４０３ｃ、自装置の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）センサ４０３ｄなどから構成されるフライトセンサ４０３、それぞれ＃１から＃４までの各モータ１０５（図１参照）を駆動する＃１から＃４までのモータドライバ４０４、バッテリ４０６の電圧をモニタしながら各モータドライバ４０４に電力を供給するパワーセンサ４０５が接続される。なお、特には図示しないが、バッテリ４０６の電力は、４０１〜４０５の各制御ユニットにも供給される。コントローラ４０１は、フライトセンサ４０３から、飛行装置１００の高度及び姿勢に関する情報をリアルタイムで取得する。また、コントローラ４０１は、パワーセンサ４０５を介して、バッテリ４０６の電圧をモニタしながら、＃１から＃４までの各モータドライバ４０４に、それぞれパルス幅変調に基づくデューティ比による電力指示信号を送信する。これにより、＃１から＃４までのモータドライバ４０４はそれぞれ、＃１から＃４までのモータ１０５の回転速度を制御する。また、コントローラ０１は、カメラシステム４０２を制御して、カメラ１０６（図１参照）による撮像動作を制御する。

次に、飛行装置１００の飛行開始から飛行終了までの動作について説明する。
飛行装置１００は、各モータフレーム１０２を、投げ上げに適した「閉じた状態」（図１（ａ）参照）と、飛行に適した「開いた状態」（図１（ｂ）参照）と、の２つの形状に保持することが可能である。そして、ユーザは、「閉じた状態」で、飛行装置１００をボールのように空中に投げ上げることができ、その後、図２に示すコントローラ４０１の制御により、落下状態に移るときに各モータ１０５を駆動させ、各ロータブレード１０４の回転により揚力を発生させることで、飛行装置１００が「開いた状態」に変化し、予め定められている目的高度（例えば、地面（基準面）から２ｍの高さ位置）を飛行する飛行状態になってカメラ１０６による撮像を行うことができるようになっている。そして、コントローラ４０１の制御により、飛行を終えるときに各モータ１０５を停止させることで、飛行装置１００が「閉じた状態」に変化し、各モータフレーム１０２がメインフレーム１０１に格納された状態となり飛行を終了する。

次に、メインフレーム１０１に設けられている規制部材１０７の作用について、図３（ａ）、図３（ｂ）及び図４を用いて説明する。

図３（ａ）は、モータフレーム１０２が「閉じた状態（閉状態）」のときの飛行装置１００のヒンジ１０３の周辺を拡大した概略図である。
図３（ａ）に示すように、規制部材１０７は、ヒンジ１０３の近傍に設けられており、ヒンジ１０３の突起部１０３ａと係合する当接面１０７ａが形成されている。規制部材１０７には、矢印Ａ方向へ付勢する付勢バネ（図示省略）が取り付けられており、付勢バネによる付勢方向（矢印Ａ方向）と反対方向への移動を規制している。ここで、付勢バネのバネ定数は、ロータブレード１０４の回転により発生する揚力の大きさ以上の荷重（例えば、モータフレーム１０２が開状態のまま落下して地面（他の物体）と衝突するときに発生する力）が付加されたときに付勢バネが付勢方向（矢印Ａ方向）と反対方向に押されるように調整されている。

図３（ｂ）は、モータフレーム１０２が「開いた状態（開状態）」のときの飛行装置１００のヒンジ１０３の周辺を拡大した概略図である。
図３（ｂ）に示すように、モータフレーム１０２が「閉じた状態」から角度９０度だけ回動し「開いた状態」に移行したとき、ヒンジ１０３の突起部１０３ａが規制部材１０７の当接面１０７ａに当接することによって、モータフレーム１０２が角度９０度を超えて回動しないように規制されている。

図４は、例えば、飛行装置１００が落下した際にモータフレーム１０２が地面（他の物体）に衝突したときの飛行装置１００のヒンジ１０３の周辺を拡大した概略図である。
図４に示すように、飛行装置１００が落下した際にモータフレーム１０２が地面（他の物体）に衝突して角度９０度を超えて回動するような閾値以上（揚力の大きさ以上）の外力を受けたとき、規制部材１０７の当接面１０７ａがヒンジ１０３の突起部１０３ａによって押されることによって、規制部材１０７が矢印Ｂ方向に退避するようになっている。これにより、モータフレーム１０２は、角度９０度を超えて回動することができるようになり、地面（他の物体）に衝突したときの衝撃を緩和することができるようになっている。つまり、規制部材（規制手段、解除手段）１０７及び付勢バネ（規制手段、解除手段）は、飛行装置１００の飛行時に、モータフレーム１０２を閉状態から角度９０度だけ回動させた開状態において、モータフレーム１０２が角度９０度を超えて回動しないように規制をする一方で、モータフレーム１０２が規制をされている場合、モータフレーム１０２を角度９０度を超えて回動させるような閾値以上（揚力の大きさ以上）の外力を受ける際に、規制部材１０７及び付勢バネによる規制を解除したこととなる。

以上のように、本実施形態の飛行装置１００にあっては、自装置を飛行させる推進手段としてのモータフレーム１０２、モータ１０５、ロータブレード１０４及びモータドライバ４０４と、自装置の飛行時に、モータフレーム１０２を閉状態から角度９０度だけ回動させた開状態において、モータフレーム１０２が角度９０度を超えて回動しないように規制をする一方で、モータフレーム１０２が規制をされている場合、モータフレーム１０２を角度９０度を超えて回動させるような閾値以上（揚力の大きさ以上）の外力を受ける際に、規制を解除する規制部材１０７及び付勢バネと、を備えたこととなる。

このため、本実施形態の飛行装置１００によれば、例えば、飛行装置１００が落下した際にモータフレーム１０２が地面（他の物体）に衝突したときに、規制部材１０７の当接面１０７ａがヒンジ１０３の突起部１０３ａによって押されることによって、規制部材１０７による規制が解除されるようになっているので、モータフレーム１０２は、角度９０度を超えて回動することができるようになり、地面（他の物体）に衝突したときの衝撃を緩和することができる。これにより、モータフレーム１０２やモータフレーム１０２に設けられているロータブレード１０４等が破壊されてしまうことを回避することができるようになる。

［変形例］
飛行装置１００において、規制手段及び解除手段としての付勢バネを設ける代わりに、規制部材１０７の当接面１０７ａがヒンジ１０３の突起部１０３ａと係合しない第１の位置と、規制部材１０７の当接面１０７ａがヒンジ１０３の突起部１０３ａと係合する第２の位置と、に規制部材１０７をスライド可能なアクチュエータ（図示省略）を設けるようにしてもよい。

具体的には、コントローラ４０１の制御により、自装置の飛行時に、各モータフレーム１０２を閉状態から角度９０度だけ回動させた開状態において、各モータフレーム１０２が角度９０度を超えて回動しないように、アクチュエータを作動させ、規制部材１０７を第２の位置へスライドさせる一方で、モータフレーム１０２を角度９０度を超えて回動させるような閾値以上（揚力の大きさ以上）の外力を受ける際に、アクチュエータを作動させ、規制部材１０７を第１の位置へスライドさせる。より具体的には、コントローラ４０１の制御により、自装置の飛行時に、ジャイロセンサ４０３ｂを利用して自装置の傾きを検出し、所定時間（例えば、５秒）の間に継続して一定の方向への傾きが検出された場合、傾きの方向にあるモータフレーム１０２を、複数のモータフレーム１０２のうちの閾値以上の外力を受けるモータフレーム１０２（一のローター）として検出する。そして、コントローラ４０１の制御により、アクチュエータを作動させ、検出されたモータフレーム１０２を規制している規制部材１０７を第１の位置へスライドさせる。

本変形例の飛行装置１００によれば、例えば、飛行装置１００が落下した際に、複数のモータフレーム１０２のうちの閾値以上の外力を受けるモータフレーム１０２（一のローター）を検出し、モータフレーム１０２（一のローター）を規制する規制部材１０７を第１の位置にスライドさせることによって、規制部材１０７による規制が解除されるようになっているので、検出されたモータフレーム１０２は、角度９０度を超えて回動することができるようになり、地面（他の物体）に衝突したときの衝撃を緩和することができる。これにより、モータフレーム１０２やモータフレーム１０２に設けられているロータブレード１０４等が破壊されてしまうことを回避することができるようになる。

なお、本発明は、実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良又は設計の変更を行っても良い。
例えば、前記実施形態にあっては、規制手段及び解除手段として、付勢バネを用いたが、ゴム等の他の弾性部材を用いるようにしても良い。

また、例えば、コントローラ４０１は、自装置が飛行するように４組のモータ１０５と４組のロータブレード１０４と４組のモータドライバ４０４とを制御するとしているが、４組に限定されない。即ち、コントローラ４０１は、少なくとも１組のモータ１０５と少なくとも１組のロータブレード１０４と少なくとも１組のモータドライバ４０４とを制御しても良い。

また、前記実施形態では、飛行装置１００は、超音波センサ４０３ａを使用して自装置と基準面との距離（高度）を測定するようにしているが、例えば、レーザー距離計を備え、レーザー距離計の出力値に基づいて自装置と基準面との距離（高度）を取得するようにしても良い。

また、前記実施形態では、モータフレーム１０２が規制をされている場合、モータフレーム１０２を角度９０度を超えて回動させるような閾値以上（揚力の大きさ以上）の外力を受ける際に、規制を解除したが、外力を受ける直前において、モータフレーム１０２を「閉じた状態（閉状態）」に変化させても良い。これにより、モータフレーム１０２やモータフレーム１０２に設けられているロータブレード１０４等への衝撃を緩和することができるようになる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は、前述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲と均等の範囲とを含む。
以下に、本出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、本出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜付記１＞
自装置を飛行させる推進手段と、
前記自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする規制手段と、
前記規制手段により前記推進手段が前記規制をされている場合、前記推進手段を前記所定の角度を超えて回動させるような閾値以上の外力を受ける際に、前記規制手段による前記規制を解除する解除手段と、
を備える、
ことを特徴とする飛行装置。
＜付記２＞
前記推進手段は、複数の前記ローターを有し、
前記複数のローターのうちの前記閾値以上の前記外力を受ける一のローターを検出する検出手段を更に備え、
前記解除手段は、前記検出手段により検出された前記一のローターの前記規制手段による前記規制を解除する、
ことを特徴とする付記１に記載の飛行装置。
＜付記３＞
前記推進手段は、ユーザにより自装置の投げ上げが行われると、前記ローターを回転させて揚力を発生させて前記ローターを前記閉状態から前記開状態に変化させて自装置を飛行させ、前記ローターの回転を停止させて前記ローターを前記開状態から前記閉状態に変化させて前記自装置の飛行を停止させる、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の飛行装置。
＜付記４＞
前記規制手段は、規制部材を含み、前記規制部材を第１の位置から第２の位置に移動させて前記推進手段と係合させることにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように前記規制をして、
前記解除手段は、前記規制部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させて前記推進手段との係合を解除することにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動するように前記規制を解除する、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１つに記載の飛行装置。
＜付記５＞
前記閾値は、前記ローターを回転させるときに発生する揚力の大きさであり、
前記外力は、前記推進手段が前記開状態のまま落下して他の物体と衝突するときに発生する力である、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の飛行装置。
＜付記６＞
画像を撮像する撮像手段と、
前記自装置の位置及び高度を測定するセンサと、
を更に備える、
ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１つに記載の飛行装置。
＜付記７＞
推進手段を備える飛行装置の飛行方法であって、
自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする工程と、
前記推進手段が前記規制をされている場合、前記推進手段を前記所定の角度を超えて回動させるような閾値以上の外力を受ける際に、前記規制を解除する工程と、
含む、
ことを特徴とする飛行方法。
＜付記８＞
推進手段を備える飛行装置のコンピュータを、
自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする規制手段、
前記規制手段により前記推進手段が前記規制をされている場合、前記推進手段を前記所定の角度を超えて回動させるような閾値以上の外力を受ける際に、前記規制手段による前記規制を解除する解除手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。

１００飛行装置
１０１メインフレーム
１０２モータフレーム
１０２ａフィンガーガード
１０３ヒンジ
１０３ａ突起部
１０４ロータブレード
１０５モータ
１０６カメラ
１０７規制部材
１０７ａ当接面
４０１コントローラ
４０２カメラシステム
４０３フライトセンサ
４０３ａ超音波センサ
４０３ｂジャイロセンサ
４０３ｃ加速度センサ
４０３ｄＧＰＳセンサ
４０４モータドライバ
４０５パワーセンサ
４０６バッテリ

Claims

自装置を飛行させる推進手段と、
規制部材を含み、前記自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記規制部材を第１の位置から第２の位置に移動させて前記推進手段と係合させることにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする規制手段と、
前記自装置の飛行時に飛行のための制御が失われた場合に、前記規制部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させて前記推進手段との係合を解除することにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動するように前記規制手段による前記規制を解除する解除手段と、
を備える、
ことを特徴とする飛行装置。
前記解除手段は、前記規制手段により前記推進手段が前記規制をされている場合、前記推進手段を前記所定の角度を超えて回動させるような閾値以上の外力を受けた時に又は受ける前に、前記規制手段による前記規制を解除する、
請求項１に記載の飛行装置。
前記解除手段は、前記自装置の飛行時に飛行のための制御が失われて落下する事態に陥った場合に、前記規制を解除する、
請求項１又は２に記載の飛行装置。
前記推進手段は、複数のローターを有し、
前記複数のローターのうちの閾値以上の外力を受ける一のローターを検出する検出手段を更に備え、
前記解除手段は、前記検出手段により検出された前記一のローターの前記規制手段による前記規制を解除する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記推進手段は、複数のローターを有し、
前記推進手段は、ユーザにより前記自装置の投げ上げが行われると、前記ローターを回転させて揚力を発生させて前記ローターを前記閉状態から前記開状態に変化させて前記自装置を飛行させ、前記ローターの回転を停止させて前記ローターを前記開状態から前記閉状態に変化させて前記自装置の飛行を停止させる、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記推進手段は、複数のローターを有し、
前記閾値は、前記ローターを回転させるときに発生する揚力の大きさであり、
前記外力は、前記推進手段が前記開状態のまま落下して他の物体と衝突するときに発生する力である、
ことを特徴とする請求項２又は４に記載の飛行装置。
前記他の物体は、地面を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の飛行装置。
前記推進手段は、複数のローターを有し、
前記推進手段は、前記ローターを前記開状態に変化させて、基準面から所定の高度で前記自装置を飛行させる、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の飛行装置。
画像を撮像する撮像手段を更に備え、
前記画像を撮像する前記撮像手段は、カメラを含むカメラシステムである、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記自装置の位置又は高度又は傾きを測定するフライトセンサを更に備え、
前記自装置の前記位置を測定する前記フライトセンサは、ＧＰＳセンサを含み、
前記自装置の前記高度を測定する前記フライトセンサは、超音波センサ又はレーザー距離計を含み、
前記自装置の前記傾きを検出する前記フライトセンサは、ジャイロセンサ又は加速度センサを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記推進手段は、複数のローターを有し、
前記複数のローターのうちの閾値以上の外力を受ける一のローターを検出する検出手段を更に備え、
前記ジャイロセンサ又は前記加速度センサにより所定時間の間に継続して一定の方向への前記傾きが検出された場合、前記検出手段は、前記複数のローターのうちの前記傾きの方向にある前記ローターを、前記複数のローターのうちの閾値以上の外力を受ける一のローターとして検出する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の飛行装置。
前記規制手段及び前記解除手段は、付勢バネ又はゴムを含む弾性部材を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記規制手段及び前記解除手段は、アクチュエータを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記規制手段により前記推進手段が前記規制をされている場合、外力を受ける直前において、前記解除手段は、前記規制手段による前記規制を解除するとともに前記推進手段を前記閉状態に変化させる、
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記推進手段が前記閉状態である場合の前記自装置の形状は、球状である、
ことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の飛行装置。
前記所定の角度は、９０度である、
ことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の飛行装置。
推進手段及び規制部材を備える飛行装置の飛行方法であって、
自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記規制部材を第１の位置から第２の位置に移動させて前記推進手段と係合させることにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする工程と、
前記自装置の飛行時に飛行のための制御が失われた場合に、前記規制部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させて前記推進手段との係合を解除することにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動するように前記規制を解除する工程と、
含む、
ことを特徴とする飛行方法。
推進手段及び規制部材を備える飛行装置のコンピュータを、
自装置の飛行時に、前記推進手段を閉状態から所定の角度だけ回動させた開状態において、前記規制部材を第１の位置から第２の位置に移動させて前記推進手段と係合させることにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動しないように規制をする規制手段、
前記自装置の飛行時に飛行のための制御が失われた場合に、前記規制部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させて前記推進手段との係合を解除することにより、前記推進手段が前記所定の角度を超えて回動するように前記規制手段による前記規制を解除する解除手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。