JP6601101B2 - Display control device - Google Patents

Display control device Download PDF

Info

Publication number
JP6601101B2
JP6601101B2 JP2015192173A JP2015192173A JP6601101B2 JP 6601101 B2 JP6601101 B2 JP 6601101B2 JP 2015192173 A JP2015192173 A JP 2015192173A JP 2015192173 A JP2015192173 A JP 2015192173A JP 6601101 B2 JP6601101 B2 JP 6601101B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
blind spot
image
spot area
instruction
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015192173A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2017065407A (en
Inventor
一矢 渡邊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Aisin Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Aisin Corp filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP2015192173A priority Critical patent/JP6601101B2/en
Priority to US15/278,620 priority patent/US9940908B2/en
Publication of JP2017065407A publication Critical patent/JP2017065407A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6601101B2 publication Critical patent/JP6601101B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Controls And Circuits For Display Device (AREA)

Description

本発明は、表示制御装置に関する。   The present invention relates to a display control apparatus.

従来、自動車等の車両に搭載された表示制御装置において、カメラ等の撮像装置に撮像された画像等に基づいて、車両及び車両の周辺の画像を含む画像を表示装置に表示させる表示制御装置が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a display control device mounted on a vehicle such as an automobile, a display control device that causes a display device to display an image including an image of the vehicle and its surroundings based on an image captured by an imaging device such as a camera. Are known.

特開２００５−１１２００４号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-112004

ここで、例えば、ウィンチ等の部品を後から車両に追加した場合、当該ウィンチ等が撮像装置の撮像領域に入り、周辺の画像を撮像できない撮像装置の死角領域が増加する。また、ユーザの好みで死角領域を変更したい場合や、カメラの取り付け状態によっては、設計上の死角領域ではなく、実際に視認可能な限界領域まで死角領域を減少したいケースが考えられる。しかしながら、上述の技術では、当該死角領域の増加等に表示させる画像を対応できないといった課題がある。   Here, for example, when a component such as a winch is added to the vehicle later, the winch or the like enters the imaging region of the imaging device, and the blind spot region of the imaging device that cannot capture surrounding images increases. In addition, there are cases where it is desired to change the blind spot area according to the user's preference, or to reduce the blind spot area to the limit area that can be actually viewed, instead of the designed blind spot area, depending on the mounting state of the camera. However, the above-described technique has a problem that an image to be displayed for increasing the blind spot area cannot be handled.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の表示制御装置は、車両の画像である車両画像と前記車両の周辺の画像である周辺画像とを含む合成画像において前記周辺画像を表示させない死角領域の増加指示または減少指示を取得する取得部と、前記増加指示または前記減少指示に基づいて、前記死角領域を増減させる死角領域生成部と、前記死角領域と、前記車両画像と、前記周辺画像とを含む合成画像を生成する画像生成部と、を備え、前記取得部は、複数の死角領域のうち、増減させる死角領域を選択した選択指示を取得して、前記死角領域生成部は、前記選択指示によって選択された前記死角領域を増減させる。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the display control apparatus of the present invention uses the peripheral image in a composite image including a vehicle image that is an image of the vehicle and a peripheral image that is an image around the vehicle. An acquisition unit that acquires an increase instruction or a decrease instruction of a blind spot area that is not displayed, a blind spot area generation unit that increases or decreases the blind spot area based on the increase instruction or the decrease instruction, the blind spot area, the vehicle image, e Bei and an image generating unit that generates a composite image comprising said peripheral image, the acquisition unit, among a plurality of blind area, to obtain a selection instruction selecting the blind spot region to increase or decrease, the blind spot region generated The unit increases or decreases the blind spot area selected by the selection instruction.

本発明にかかる表示制御装置は、増加指示または減少指示に基づいて死角領域を増減させて調整できるので、後から追加したウィンチ等による死角領域の増加等に対応できる。   Since the display control apparatus according to the present invention can adjust the blind spot area by increasing or decreasing based on the increase instruction or the decrease instruction, it can cope with an increase in the blind spot area by a winch or the like added later.

図１は、第１実施形態の車両を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the vehicle of the first embodiment. 図２は、第１実施形態の車両の制御系の例示的なブロック図である。FIG. 2 is an exemplary block diagram of a vehicle control system according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態にかかるＥＣＵの構成を示す機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the ECU according to the first embodiment. 図４は、画像生成部が生成する合成画像の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a composite image generated by the image generation unit. 図５は、画像生成部が生成する死角領域調整画面の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a blind spot area adjustment screen generated by the image generation unit. 図６は、ＥＣＵによって実行される死角領域調整処理のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of blind spot area adjustment processing executed by the ECU. 図７は、第２実施形態における死角領域調整画面を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a blind spot area adjustment screen according to the second embodiment.

以下の例示的な実施形態や変形例には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、同様の構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が部分的に省略される。実施形態や変形例に含まれる部分は、他の実施形態や変形例の対応する部分と置き換えて構成されることができる。また、実施形態や変形例に含まれる部分の構成や位置等は、特に言及しない限りは、他の実施形態や変形例と同様である。   Similar components are included in the following exemplary embodiments and modifications. Therefore, below, the same code | symbol is attached | subjected to the same component, and the overlapping description is partially abbreviate | omitted. Portions included in the embodiments and modifications can be configured by replacing corresponding portions in other embodiments and modifications. In addition, the configuration, position, and the like of the parts included in the embodiments and modifications are the same as those in the other embodiments and modifications unless otherwise specified.

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車両１０を示す平面図である。図１に示すように、車両１０の一例は、ピックアップトラック型である。尚、車両１０は、ピックアップトラック型以外であってもよい。車両１０は、車体１２と、ウィンチ１８と、トレーラーヒッチ２０と、複数の撮像部２４とを備える。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a plan view showing a vehicle 10 of the first embodiment. As shown in FIG. 1, an example of the vehicle 10 is a pickup truck type. The vehicle 10 may be other than a pickup truck type. The vehicle 10 includes a vehicle body 12, a winch 18, a trailer hitch 20, and a plurality of imaging units 24.

車体１２は、一対のミラー１４、１６と、キャビン部２６と、荷台２８とを有する。キャビン部２６は、例えば、複数人を収容可能な乗車スペースを有する。キャビン部２６の前端部には、バンパー２６ａが設けられている。荷台２８は、キャビン部２６の後方に設けられている。荷台２８の後端部には、バンパー２８ａが設けられている。荷台２８は、容易に荷物等を積載可能に外部に開放されている。一対のミラー１４、１６は、例えば、車体１２の前後方向の中央部に設けられている。一方のミラー１４は、車体１２の右側に設けられている。他方のミラー１６は、車体１２の左側に設けられている。   The vehicle body 12 includes a pair of mirrors 14 and 16, a cabin portion 26, and a cargo bed 28. The cabin part 26 has a boarding space that can accommodate a plurality of people, for example. A bumper 26 a is provided at the front end of the cabin portion 26. The loading platform 28 is provided behind the cabin portion 26. A bumper 28 a is provided at the rear end of the loading platform 28. The loading platform 28 is opened to the outside so that luggage can be easily loaded. The pair of mirrors 14 and 16 are provided, for example, in the center portion of the vehicle body 12 in the front-rear direction. One mirror 14 is provided on the right side of the vehicle body 12. The other mirror 16 is provided on the left side of the vehicle body 12.

ウィンチ１８は、他の車両等と連結されたロープを巻き取る。ウィンチ１８は、例えば、車体１２の前端部かつ左右方向の中央部に設けられている。   The winch 18 winds up a rope connected to another vehicle or the like. The winch 18 is provided at, for example, the front end portion of the vehicle body 12 and the central portion in the left-right direction.

トレーラーヒッチ２０は、別体のトレーラー等を連結して牽引する。トレーラーヒッチ２０は、例えば、車体１２の後端部かつ左右方向の中央部に設けられている。   The trailer hitch 20 connects and pulls a separate trailer or the like. The trailer hitch 20 is provided, for example, at the rear end portion of the vehicle body 12 and the central portion in the left-right direction.

撮像部２４の個数は、例えば、４個である。４個の撮像部を区別する必要がある場合、それぞれの符号を２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄとする。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２４は、車両１０の周囲の状況を広角で撮像する。例えば、撮像部２４は、１８０°以上の広角で周囲を撮像する。撮像部２４は、車両１０の周囲の状況を撮像して、電気的な画像データに変換して、出力する。   The number of imaging units 24 is, for example, four. When it is necessary to distinguish the four image pickup units, the respective symbols are 24a, 24b, 24c, and 24d. The imaging unit 24 is a digital camera that incorporates an imaging element such as a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS). The imaging unit 24 captures the situation around the vehicle 10 at a wide angle. For example, the imaging unit 24 images the surroundings at a wide angle of 180 ° or more. The imaging unit 24 captures the situation around the vehicle 10, converts it into electrical image data, and outputs it.

撮像部２４ａは、車体１２の前端部かつ左右方向の中央部に設けられている。撮像部２４ａは、前方かつ斜め下方に向けられている。撮像部２４ａは、車両１０の前方の路面を含む周囲の状況を撮像する。撮像部２４ａは、ウィンチ１８よりも上方に配置されている。従って、撮像部２４ａが撮像した画像には、ウィンチ１８が含まれる。   The imaging unit 24a is provided at the front end portion of the vehicle body 12 and the central portion in the left-right direction. The imaging unit 24a is directed forward and obliquely downward. The imaging unit 24 a images the surrounding situation including the road surface in front of the vehicle 10. The imaging unit 24 a is disposed above the winch 18. Therefore, the winch 18 is included in the image captured by the imaging unit 24a.

撮像部２４ｂは、車体１２の後端部かつ左右方向の中央部に設けられている。撮像部２４ｂは、後方かつ斜め下方に向けられている。撮像部２４ｂは、車両１０の後方の路面を含む周囲の状況を撮像する。撮像部２４ｂは、トレーラーヒッチ２０よりも上方に配置されている。従って、撮像部２４ｂが撮像した画像には、トレーラーヒッチ２０が含まれる。   The imaging unit 24b is provided at the rear end portion of the vehicle body 12 and the central portion in the left-right direction. The imaging unit 24b is directed rearward and obliquely downward. The imaging unit 24 b images the surrounding situation including the road surface behind the vehicle 10. The imaging unit 24 b is disposed above the trailer hitch 20. Therefore, the trailer hitch 20 is included in the image captured by the imaging unit 24b.

撮像部２４ｃは、車体１２の前後方向の中央部かつ右側に設けられている。撮像部２４ｃは、例えば、ミラー１４に設けられている。撮像部２４ｃは、右方向かつ斜め下方に向けられている。撮像部２４ｃは、車両１０の右側の路面を含む周囲の状況を撮像する。   The imaging unit 24c is provided at the center and right side of the vehicle body 12 in the front-rear direction. The imaging unit 24c is provided on the mirror 14, for example. The imaging unit 24c is directed rightward and obliquely downward. The imaging unit 24 c images the surrounding situation including the road surface on the right side of the vehicle 10.

撮像部２４ｄは、車体１２の前後方向の中央部かつ左側に設けられている。撮像部２４ｄは、例えば、ミラー１６に設けられている。撮像部２４ｄは、左方向かつ斜め下方に向けられている。撮像部２４ｄは、車両１０の左側の路面を含む周囲の状況を撮像する。   The imaging unit 24d is provided at the center and the left side of the vehicle body 12 in the front-rear direction. The imaging unit 24d is provided on the mirror 16, for example. The imaging unit 24d is directed leftward and obliquely downward. The imaging unit 24d images the surrounding situation including the road surface on the left side of the vehicle 10.

図２は、第１実施形態の車両１０の制御系の例示的なブロック図である。図２に示すように、車両１０は、モニタ装置３２と、表示制御装置の一例であるＥＣＵ３４とを備える。   FIG. 2 is an exemplary block diagram of a control system of the vehicle 10 according to the first embodiment. As shown in FIG. 2, the vehicle 10 includes a monitor device 32 and an ECU 34 that is an example of a display control device.

モニタ装置３２及びＥＣＵ３４は、電気通信回線としての車内ネットワーク３３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク３３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。   The monitor device 32 and the ECU 34 are electrically connected via an in-vehicle network 33 as an electric communication line. The in-vehicle network 33 is configured as a CAN (Controller Area Network), for example.

モニタ装置３２は、車体１２の内部のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示装置３６及び操作入力部３８を有する。   The monitor device 32 is provided on a dashboard or the like inside the vehicle body 12. The monitor device 32 includes a display device 36 and an operation input unit 38.

表示装置３６は、静止画及び動画等の画像を表示する。表示装置３６の一例は、液晶ディスプレイである。表示装置３６は、ＥＣＵ３４が出力した画像データに基づいて、画像を表示する。   The display device 36 displays images such as still images and moving images. An example of the display device 36 is a liquid crystal display. The display device 36 displays an image based on the image data output from the ECU 34.

操作入力部３８は、ユーザの入力を取得してＥＣＵ３４へ出力する。操作入力部３８の一例は、タッチパネルである。操作入力部３８は、表示装置３６の画像が表示される画面上に配置されている。   The operation input unit 38 acquires a user input and outputs it to the ECU 34. An example of the operation input unit 38 is a touch panel. The operation input unit 38 is arranged on a screen on which an image of the display device 36 is displayed.

ＥＣＵ３４は、車内ネットワーク３３を通じて制御信号を送ることで、表示制御部３４ｄ及び表示装置３６等を制御することができる。また、ＥＣＵ３４は、車内ネットワーク３３を介して、操作入力部３８等の操作信号等を、受け取ることができる。   The ECU 34 can control the display control unit 34d, the display device 36, and the like by sending a control signal through the in-vehicle network 33. Further, the ECU 34 can receive an operation signal of the operation input unit 38 and the like via the in-vehicle network 33.

ＥＣＵ３４は、例えば、ＣＰＵ３４ａ（Central Processing Unit）や、ＲＯＭ３４ｂ（Read Only Memory）、ＲＡＭ３４ｃ（Random Access Memory）、表示制御部３４ｄ、音声制御部３４ｅ、ＳＳＤ３４ｆ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ３４ａは、例えば、表示装置３６で表示される画像に関連した画像処理等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ３４ａは、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。   The ECU 34 includes, for example, a CPU 34a (Central Processing Unit), a ROM 34b (Read Only Memory), a RAM 34c (Random Access Memory), a display control unit 34d, an audio control unit 34e, an SSD 34f (Solid State Drive, flash memory), and the like. ing. The CPU 34a can execute various arithmetic processes and controls such as an image process related to an image displayed on the display device 36, for example. The CPU 34a can read a program installed and stored in a non-volatile storage device such as the ROM 34b, and execute arithmetic processing according to the program. The RAM 34c temporarily stores various types of data used in computations by the CPU 34a.

表示制御部３４ｄは、ＥＣＵ３４での演算処理のうち、主として、撮像部２４で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置３６で表示される画像データの合成等を実行する。音声制御部３４ｅは、ＥＣＵ３４での演算処理のうち、主として、音声出力装置４０で出力される音声データの処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ３４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ３４ａや、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ３４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ３４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ３４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ３４とは別に設けられてもよい。   The display control unit 34 d mainly executes image processing using image data obtained by the imaging unit 24, synthesis of image data displayed on the display device 36, etc., among the arithmetic processing in the ECU 34. The voice control unit 34e mainly performs processing of voice data output from the voice output device 40 among the calculation processes in the ECU 34. The SSD 34f is a rewritable nonvolatile storage unit, and can store data even when the ECU 34 is powered off. Note that the CPU 34a, the ROM 34b, the RAM 34c, and the like can be integrated in the same package. Further, the ECU 34 may have a configuration in which another logical operation processor such as a DSP (Digital Signal Processor), a logic circuit, or the like is used instead of the CPU 34a. Further, an HDD (Hard Disk Drive) may be provided instead of the SSD 34f, and the SSD 34f and the HDD may be provided separately from the ECU 34.

第１実施形態では、ＥＣＵ３４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、表示制御装置としての機能の少なくとも一部を実現している。   In the first embodiment, the ECU 34 realizes at least a part of a function as a display control device by cooperation of hardware and software (control program).

図３は、第１実施形態にかかるＥＣＵ３４の構成を示す機能ブロック図である。ＥＣＵ３４は、表示制御装置の一例である。図３に示すように、ＥＣＵ３４は、ＥＣＵ３４として構成されたＣＰＵ３４ａが、ＲＯＭ３４ｂまたはＳＳＤ３４ｆ内に格納されたソフトウェアを実行する。これにより、ＥＣＵ３４は、入力インターフェース部８０１と、映像取得部８０５と、視点変換部８０９と、周辺画像生成部８１１と、指示取得部８０６と、死角領域生成部８０７と、画像生成部８１３と、記憶部８２２とを実現する。   FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the ECU 34 according to the first embodiment. The ECU 34 is an example of a display control device. As shown in FIG. 3, in the ECU 34, a CPU 34a configured as the ECU 34 executes software stored in the ROM 34b or the SSD 34f. Thereby, the ECU 34 includes an input interface unit 801, a video acquisition unit 805, a viewpoint conversion unit 809, a peripheral image generation unit 811, an instruction acquisition unit 806, a blind spot area generation unit 807, an image generation unit 813, The storage unit 822 is realized.

入力インターフェース部８０１は、撮像部２４からの撮像画像データと、操作入力部３８からの指示データとを入力処理する。   The input interface unit 801 performs input processing on the captured image data from the imaging unit 24 and the instruction data from the operation input unit 38.

映像取得部８０５は、撮像部２４により撮像された撮像画像データを取得して、視点変換部８０９に出力する。視点変換部８０９は、撮像部２４によって生成された撮像画像データの視点を変換し、俯瞰画像を作成する。   The video acquisition unit 805 acquires captured image data captured by the imaging unit 24 and outputs the captured image data to the viewpoint conversion unit 809. The viewpoint conversion unit 809 converts the viewpoint of the captured image data generated by the imaging unit 24 and creates an overhead image.

周辺画像生成部８１１は、車両１０の周辺の画像である周辺画像を生成する。周辺画像の一例は、周辺を上方から俯瞰した俯瞰画像である。例えば、周辺画像は、撮像部２４によってリアルタイムに撮像された撮像画像データから、視点変換部８０９によって視点変換された俯瞰画像に基づいて生成される。周辺画像生成部８１１は、時間の経過とともに、周辺画像を繰り返し生成して更新する。周辺画像生成部８１１は、生成した周辺画像を画像生成部８１３へ出力する。   The surrounding image generation unit 811 generates a surrounding image that is an image around the vehicle 10. An example of the peripheral image is an overhead image in which the periphery is viewed from above. For example, the peripheral image is generated based on the bird's-eye view image converted by the viewpoint conversion unit 809 from the captured image data captured in real time by the imaging unit 24. The peripheral image generation unit 811 repeatedly generates and updates the peripheral image as time passes. The peripheral image generation unit 811 outputs the generated peripheral image to the image generation unit 813.

指示取得部８０６は、ユーザが操作入力部３８によって入力した指示に対応した操作指示を、入力インターフェース部８０１を介して取得する。操作指示は、例えば、後述する合成画像において周辺画像を表示させない死角領域の増加指示または減少指示である。また、指示取得部８０６は、死角領域が複数の場合、複数の死角領域のうち、増減させる死角領域を選択した選択指示を取得する。   The instruction acquisition unit 806 acquires an operation instruction corresponding to the instruction input by the user using the operation input unit 38 via the input interface unit 801. The operation instruction is, for example, an instruction to increase or decrease a blind spot area in which a surrounding image is not displayed in a composite image described later. In addition, when there are a plurality of blind spot areas, the instruction acquisition unit 806 acquires a selection instruction for selecting a blind spot area to be increased or decreased among the plurality of blind spot areas.

死角領域生成部８０７は、死角領域を生成する。死角領域生成部８０７は、例えば、車両画像に対する死角領域の相対的な位置を示す座標を設定することによって、死角領域を生成する。死角領域生成部８０７は、一例として、死角領域が四角形状である場合、４つの角の座標を設定する。死角領域は、例えば、ウィンチ１８及びトレーラーヒッチ２０等によって撮像部２４の死角となる車両１０の前方及び後方の領域に対応している。死角領域生成部８０７は、指示取得部８０６から取得した増加指示または減少指示に基づいて、死角領域を増減する。操作指示データは、例えば、死角領域の増加指示または減少指示である。死角領域生成部８０７は、死角領域が複数の場合、選択指示によって選択された死角領域を、増加指示または減少指示に基づいて、増減させる。   The blind spot area generation unit 807 generates a blind spot area. The blind spot area generation unit 807 generates a blind spot area, for example, by setting coordinates indicating the relative position of the blind spot area with respect to the vehicle image. As an example, the blind spot area generation unit 807 sets the coordinates of four corners when the blind spot area has a quadrangular shape. The blind spot area corresponds to, for example, the front and rear areas of the vehicle 10 that become the blind spot of the imaging unit 24 by the winch 18 and the trailer hitch 20 or the like. The blind spot area generation unit 807 increases or decreases the blind spot area based on the increase instruction or the decrease instruction acquired from the instruction acquisition unit 806. The operation instruction data is, for example, an instruction to increase or decrease the blind spot area. When there are a plurality of blind spot areas, the blind spot area generation unit 807 increases or decreases the blind spot area selected by the selection instruction based on the increase instruction or the decrease instruction.

画像生成部８１３は、周辺画像生成部８１１から周辺画像を取得して、死角領域生成部８０７から死角領域に関する情報を取得して、車両１０の画像である車両画像を取得する。車両画像は、車両１０の画像であり、少なくとも車両１０の一部の画像である。車両画像は、例えば、予め撮像または生成されてＲＯＭ３４ｂ等に格納されている。画像生成部８１３は、周辺画像と、車両画像と、死角領域とを含む合成画像を生成する。画像生成部８１３は、例えば、死角領域を黒等によって塗りつぶすことによって、死角領域に含まれる周辺画像を消去して、合成画像を生成する。画像生成部８１３は、表示制御部３４ｄを介して、生成した合成画像を表示装置３６へ出力して、合成画像を表示させる。また、画像生成部８１３は、死角領域を調整するための増加指示または減少指示を取得するための死角領域調整画面を生成して、表示装置３６に表示させる。   The image generation unit 813 acquires a peripheral image from the peripheral image generation unit 811, acquires information related to the blind spot region from the blind spot region generation unit 807, and acquires a vehicle image that is an image of the vehicle 10. The vehicle image is an image of the vehicle 10 and is an image of at least a part of the vehicle 10. For example, the vehicle image is captured or generated in advance and stored in the ROM 34b or the like. The image generation unit 813 generates a composite image including a peripheral image, a vehicle image, and a blind spot area. For example, the image generation unit 813 erases the peripheral image included in the blind spot area by painting the blind spot area with black or the like, and generates a composite image. The image generation unit 813 outputs the generated composite image to the display device 36 via the display control unit 34d to display the composite image. In addition, the image generation unit 813 generates a blind spot area adjustment screen for acquiring an increase instruction or a decrease instruction for adjusting the blind spot area, and causes the display device 36 to display the screen.

記憶部８２２は、例えば、ＲＡＭ３４ｃ上に形成される。記憶部８２２は、例えば、死角領域生成部８０７が生成した死角領域、及び、合成画像に関する情報を記憶する。   The storage unit 822 is formed on the RAM 34c, for example. The storage unit 822 stores, for example, information related to the blind spot area generated by the blind spot area generation unit 807 and the composite image.

図４は、画像生成部８１３が生成する合成画像ＳＩの一例を示す図である。図４に示すように、画像生成部８１３は、周辺画像生成部８１１から取得した周辺画像４８及び自己の車両１０の車両画像５０を含み、死角領域生成部８０７から取得した死角領域５２を黒く塗りつぶして周辺画像４８を消去して合成した合成画像ＳＩを生成する。周辺画像４８は、駐車枠等の路面の画像及び周囲に駐車された他の車両の画像である車両画像５４等を含む。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the composite image SI generated by the image generation unit 813. As shown in FIG. 4, the image generation unit 813 includes the peripheral image 48 acquired from the peripheral image generation unit 811 and the vehicle image 50 of the own vehicle 10, and blacks out the blind spot region 52 acquired from the blind spot region generation unit 807. Thus, the synthesized image SI is generated by deleting the peripheral image 48 and synthesizing. The surrounding image 48 includes an image of a road surface such as a parking frame and a vehicle image 54 that is an image of another vehicle parked in the vicinity.

図５は、画像生成部８１３が生成する死角領域調整画面４２の一例を示す図である。図５に示すように、画像生成部８１３は、複数の入力ボタン４４と、死角領域５２と、車両画像５０とを含む死角領域調整画面４２を生成して、表示装置３６に表示させる。   FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a blind spot area adjustment screen 42 generated by the image generation unit 813. As shown in FIG. 5, the image generation unit 813 generates a blind spot area adjustment screen 42 including a plurality of input buttons 44, a blind spot area 52, and a vehicle image 50, and causes the display device 36 to display the blind spot area adjustment screen 42.

入力ボタン４４は、複数の死角領域５２のうち増減させる死角領域５２のエリアを選択するフロントエリアの調整ボタン４４ａ及びリアエリアの調整ボタン４４ｂを含む。フロントエリアの調整ボタン４４ａは、ユーザが複数の死角領域のうち前方の死角領域５２を増減させる場合の選択指示を入力する場合に操作される。リアエリアの調整ボタン４４ｂは、ユーザが複数の死角領域のうち後方の死角領域５２を増減させる場合の選択指示を入力する場合に操作される。入力ボタン４４は、アップボタン４４ｃ及びダウンボタン４４ｄを含む。アップボタン４４ｃは、ユーザが死角領域５２を前後方向に増加させる増加指示を入力する場合に選択される。ダウンボタン４４ｄは、ユーザが死角領域５２を前後方向に減少させる減少指示を入力する場合に選択される。入力ボタン４４は、決定ボタン４４ｅを含む。決定ボタン４４ｅは、ユーザが死角領域５２の調整を終了した場合に選択される。   The input button 44 includes a front area adjustment button 44a and a rear area adjustment button 44b for selecting an area of the blind spot area 52 to be increased or decreased among the plurality of blind spot areas 52. The front area adjustment button 44a is operated when the user inputs a selection instruction for increasing or decreasing the front blind spot area 52 among the plurality of blind spot areas. The rear area adjustment button 44b is operated when the user inputs a selection instruction for increasing or decreasing the rear blind spot area 52 among the plurality of blind spot areas. The input button 44 includes an up button 44c and a down button 44d. The up button 44c is selected when the user inputs an increase instruction for increasing the blind spot area 52 in the front-rear direction. The down button 44d is selected when the user inputs a decrease instruction for decreasing the blind spot area 52 in the front-rear direction. The input button 44 includes a determination button 44e. The decision button 44e is selected when the user has finished adjusting the blind spot area 52.

画像生成部８１３は、取得した死角領域５２の増加指示または減少指示に応じて、死角領域調整画面４２に表示されている死角領域５２を増減させて更新する。   The image generation unit 813 increases and decreases the blind spot area 52 displayed on the blind spot area adjustment screen 42 according to the acquired increase instruction or decrease instruction of the blind spot area 52 and updates it.

図６は、ＥＣＵ３４によって実行される死角領域調整処理のフローチャートである。ＥＣＵ３４は、死角領域調整処理用のプログラムを読み込むことによって、図６に示すフローチャートを実行する。   FIG. 6 is a flowchart of a blind spot area adjustment process executed by the ECU 34. The ECU 34 executes the flowchart shown in FIG. 6 by reading a program for blind spot area adjustment processing.

図６に示すように、死角領域調整処理では、ＥＣＵ３４の画像生成部８１３は、図５に示す死角領域調整画面４２を表示装置３６に表示させる（Ｓ１００）。   As shown in FIG. 6, in the blind spot area adjustment process, the image generation unit 813 of the ECU 34 displays the blind spot area adjustment screen 42 shown in FIG. 5 on the display device 36 (S100).

次に、指示取得部８０６は、エリアが選択されたか否かを判定する（Ｓ１０２）。指示取得部８０６は、ユーザがフロントエリアの調整ボタン４４ａ及びリアエリアの調整ボタン４４ｂのいずれかを選択すると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、当該選択されたエリアに関する情報を死角領域生成部８０７へ出力する（Ｓ１０４）。   Next, the instruction acquisition unit 806 determines whether an area has been selected (S102). When the user selects either the front area adjustment button 44a or the rear area adjustment button 44b (S102: Yes), the instruction acquisition unit 806 outputs information on the selected area to the blind spot area generation unit 807 ( S104).

次に、指示取得部８０６は、ユーザがアップボタン４４ｃを選択したか否かを判定する（Ｓ１０６）。指示取得部８０６は、ユーザがアップボタン４４ｃを選択したと判定すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、増加指示を死角領域生成部８０７へ出力する。   Next, the instruction acquisition unit 806 determines whether the user has selected the up button 44c (S106). If the instruction acquisition unit 806 determines that the user has selected the up button 44c (S106: Yes), the instruction acquisition unit 806 outputs an increase instruction to the blind spot area generation unit 807.

死角領域生成部８０７は、増加指示を取得すると、ステップＳ１０２においてユーザが選択したエリアの死角領域５２を増加させる（Ｓ１０８）。具体的には、死角領域生成部８０７は、記憶部８２２から現在の死角領域５２または初期値の死角領域５２に関する情報を取得して、ユーザが選択した死角領域５２を前後方向に増加させる。例えば、死角領域生成部８０７は、死角領域５２を画面上で前後方向に１ドット増加させる。死角領域生成部８０７は、増加させた死角領域５２を記憶部８２２に格納するとともに、画像生成部８１３へ出力する。   When the blind spot area generation unit 807 acquires the increase instruction, the blind spot area generation unit 807 increases the blind spot area 52 of the area selected by the user in step S102 (S108). Specifically, the blind spot area generation unit 807 acquires information on the current blind spot area 52 or the initial blind spot area 52 from the storage unit 822, and increases the blind spot area 52 selected by the user in the front-rear direction. For example, the blind spot area generation unit 807 increases the blind spot area 52 by 1 dot in the front-rear direction on the screen. The blind spot area generation unit 807 stores the increased blind spot area 52 in the storage unit 822 and outputs it to the image generation unit 813.

画像生成部８１３は、死角領域生成部８０７から更新した死角領域５２の情報を取得すると、当該死角領域５２に対応させて死角領域調整画面４２の死角領域５２を更新する（Ｓ１２０）。   When acquiring the updated blind spot area 52 information from the blind spot area generating section 807, the image generating unit 813 updates the blind spot area 52 of the blind spot area adjustment screen 42 in association with the blind spot area 52 (S120).

一方、指示取得部８０６は、ユーザがアップボタン４４ｃを選択していないと判定すると（Ｓ１０６：Ｎｏ）、ユーザがダウンボタン４４ｄを選択したか否かを判定する（Ｓ１１０）。指示取得部８０６は、ユーザがダウンボタン４４ｄを選択したと判定すると（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、減少指示を死角領域生成部８０７へ出力する。   On the other hand, if the instruction acquisition unit 806 determines that the user has not selected the up button 44c (S106: No), the instruction acquisition unit 806 determines whether the user has selected the down button 44d (S110). If the instruction acquisition unit 806 determines that the user has selected the down button 44d (S110: Yes), the instruction acquisition unit 806 outputs a decrease instruction to the blind spot area generation unit 807.

死角領域生成部８０７は、減少指示を取得すると、ステップＳ１０２においてユーザが選択したエリアの死角領域５２を減少させる（Ｓ１１２）。具体的には、死角領域生成部８０７は、記憶部８２２から現在の死角領域５２または初期値の死角領域５２に関する情報を取得して、ユーザが選択した死角領域５２を前後方向に減少させる。例えば、死角領域生成部８０７は、死角領域５２を画面上で前後方向に１ドット減少させる。死角領域生成部８０７は、減少させた死角領域５２を記憶部８２２に格納するとともに、画像生成部８１３へ出力する。   When the blind spot area generation unit 807 acquires the decrease instruction, the blind spot area generation unit 807 decreases the blind spot area 52 of the area selected by the user in step S102 (S112). Specifically, the blind spot area generation unit 807 acquires information on the current blind spot area 52 or the initial blind spot area 52 from the storage unit 822, and decreases the blind spot area 52 selected by the user in the front-rear direction. For example, the blind spot area generation unit 807 reduces the blind spot area 52 by 1 dot in the front-rear direction on the screen. The blind spot area generation unit 807 stores the reduced blind spot area 52 in the storage unit 822 and outputs it to the image generation unit 813.

画像生成部８１３は、死角領域生成部８０７から更新した死角領域５２の情報を取得すると、当該死角領域５２に対応させて死角領域調整画面４２の死角領域５２を更新する（Ｓ１２０）。   When acquiring the updated blind spot area 52 information from the blind spot area generating section 807, the image generating unit 813 updates the blind spot area 52 of the blind spot area adjustment screen 42 in association with the blind spot area 52 (S120).

指示取得部８０６は、ユーザがフロントエリアの調整ボタン４４ａまたはリアエリアの調整ボタン４４ｂが選択していないと判定（Ｓ１０２：Ｎｏ）、または、ユーザがダウンボタン４４ｄを選択していないと判定すると（Ｓ１１０：Ｎｏ）、ユーザが決定ボタン４４ｅを選択したか否かを判定する（Ｓ１１４）。指示取得部８０６は、ユーザが決定ボタン４４ｅを選択していないと判定すると（Ｓ１１４：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を繰り返す。一方、指示取得部８０６は、ユーザが決定ボタン４４ｅを選択したと判定すると（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、死角領域調整処理を終了する。   The instruction acquisition unit 806 determines that the user has not selected the adjustment button 44a in the front area or the adjustment button 44b in the rear area (S102: No), or determines that the user has not selected the down button 44d ( S110: No), it is determined whether or not the user has selected the determination button 44e (S114). If the instruction acquisition unit 806 determines that the user has not selected the determination button 44e (S114: No), it repeats step S102 and subsequent steps. On the other hand, if the instruction acquisition unit 806 determines that the user has selected the determination button 44e (S114: Yes), the blind spot area adjustment processing is terminated.

この後、画像生成部８１３は、図４に示す死角領域５２を付加した車両画像５０を含む合成画像ＳＩを生成する場合、更新された死角領域５２に基づいて、合成画像ＳＩを生成する。   Thereafter, when generating the composite image SI including the vehicle image 50 to which the blind spot area 52 illustrated in FIG. 4 is added, the image generation unit 813 generates the composite image SI based on the updated blind spot area 52.

上述したように、ＥＣＵ３４では、指示取得部８０６によってユーザによる死角領域５２の増加指示または減少指示を取得する。死角領域生成部８０７は、死角領域５２を増加指示または減少指示に基づいて、増加または減少させる。これにより、画像生成部８１３は、周辺画像を含む合成画像ＳＩ内で死角領域５２を増加または減少させることができる。この結果、ＥＣＵ３４は、車両１０にウィンチ１８及びトレーラーヒッチ２０等の部品が後から追加され、撮像部２４の死角が増加した場合でも、当該死角の増加等に応じた合成画像ＳＩを容易に生成して対応できる。   As described above, in the ECU 34, the instruction acquisition unit 806 acquires an instruction to increase or decrease the blind spot area 52 by the user. The blind spot area generation unit 807 increases or decreases the blind spot area 52 based on the increase instruction or the decrease instruction. Thereby, the image generation unit 813 can increase or decrease the blind spot area 52 in the composite image SI including the peripheral image. As a result, even if parts such as the winch 18 and the trailer hitch 20 are added later to the vehicle 10 and the blind spot of the imaging unit 24 increases, the ECU 34 easily generates the composite image SI corresponding to the increase of the blind spot. Can respond.

ＥＣＵ３４は、ユーザによって選択されたエリアの死角領域５２を調整可能に構成されている。これにより、ＥＣＵ３４は、ユーザの希望する死角領域５２を調整できるので、より適切にユーザに対応できる。   The ECU 34 is configured to be able to adjust the blind spot area 52 of the area selected by the user. Thereby, since ECU34 can adjust the blind spot area | region 52 which a user desires, it can respond to a user more appropriately.

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態における死角領域調整画面４２を示す図である。図７に示すように、第２実施形態における画像生成部８１３は、車両画像５０の前後端部のそれぞれにバンパー２６ａ、２８ａの画像であるバンパー画像５６、５８を表示させている。ここで、画像生成部８１３は、撮像部２４によって実際に撮像されたバンパー２６ａ、２８ａの画像データに基づいて、バンパー画像５６、５８を生成している。撮像部２４は、広角で被写体を撮像するので、バンパー画像５６、５８は実際のバンパー２６ａ、２８ａの形状とは異なる。当該バンパー画像５６、５８は、撮像部２４の死角の大部分を占める。第２実施形態では、画像生成部８１３が撮像されたバンパーの画像データに基づいて生成したバンパー画像５６、５８を死角領域調整画面４２に表示させている。これにより、ユーザは撮像部２４の死角の要因となるバンパー画像５６、５８を見ながら死角領域５２を調整できるので、より適切に死角領域５２を調整できる。 Second Embodiment
FIG. 7 is a diagram showing a blind spot area adjustment screen 42 in the second embodiment. As shown in FIG. 7, the image generation unit 813 in the second embodiment displays bumper images 56 and 58 that are images of the bumpers 26 a and 28 a on the front and rear ends of the vehicle image 50. Here, the image generation unit 813 generates bumper images 56 and 58 based on the image data of the bumpers 26a and 28a actually captured by the imaging unit 24. Since the imaging unit 24 images a subject at a wide angle, the bumper images 56 and 58 are different from the actual shapes of the bumpers 26a and 28a. The bumper images 56 and 58 occupy most of the blind spots of the imaging unit 24. In the second embodiment, the bumper images 56 and 58 generated based on the image data of the bumper captured by the image generation unit 813 are displayed on the blind spot area adjustment screen 42. Thus, the user can adjust the blind spot area 52 while viewing the bumper images 56 and 58 that cause the blind spot of the imaging unit 24. Therefore, the blind spot area 52 can be adjusted more appropriately.

本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although the embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples, and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

例えば、上述した実施形態の構成は適宜変更してよい。また、上述した実施形態の構成の接続関係等は適宜変更してよい。上述した実施形態のフローチャートのステップの順序は適宜変更してもよい。   For example, you may change suitably the structure of embodiment mentioned above. In addition, the connection relationship of the configuration of the above-described embodiment may be changed as appropriate. You may change suitably the order of the step of the flowchart of embodiment mentioned above.

例えば、上述の実施形態では、死角領域５２を黒塗りとしたが、灰色または線で囲まれた枠として表示してもよい。   For example, in the above-described embodiment, the blind spot area 52 is painted black, but may be displayed as a gray frame or a frame surrounded by a line.

１０…車両
２４…撮像部
３２…モニタ装置
３４…ＥＣＵ
４２…死角領域調整画面
５２…死角領域
５４…車両画像
８０６…指示取得部
８０７…死角領域生成部
８０９…視点変換部
８１１…周辺画像生成部
８１３…画像生成部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle 24 ... Imaging part 32 ... Monitor apparatus 34 ... ECU
42 ... Blind spot area adjustment screen 52 ... Blind spot area 54 ... Vehicle image 806 ... Instruction acquisition unit 807 ... Blind spot area generation unit 809 ... Viewpoint conversion unit 811 ... Peripheral image generation unit 813 ... Image generation unit

Claims (4)

車両の画像である車両画像と前記車両の周辺の画像である周辺画像とを含む合成画像において前記周辺画像を表示させない死角領域の増加指示または減少指示を取得する取得部と、
前記増加指示または前記減少指示に基づいて、前記死角領域を増減させる死角領域生成部と、
前記死角領域と、前記車両画像と、前記周辺画像とを含む合成画像を生成する画像生成部とを備え、
前記取得部は、複数の死角領域のうち、増減させる死角領域を選択した選択指示を取得して、
前記死角領域生成部は、前記選択指示によって選択された前記死角領域を増減させる表示制御装置。 An acquisition unit that acquires an increase instruction or a decrease instruction of a blind spot area that does not display the peripheral image in a composite image including a vehicle image that is an image of the vehicle and a peripheral image that is an image around the vehicle;
Based on the increase instruction or the decrease instruction, a blind spot area generating unit that increases or decreases the blind spot area,
Said blind area, said vehicle image, Bei example and an image generating unit that generates a composite image comprising said peripheral image,
The acquisition unit acquires a selection instruction that selects a blind spot area to be increased or decreased among a plurality of blind spot areas,
The blind spot area generating unit is a display control device that increases or decreases the blind spot area selected by the selection instruction . 車両の画像である車両画像と前記車両の周辺の画像である周辺画像とを含む合成画像において前記周辺画像を表示させない死角領域の増加指示または減少指示を取得する取得部と、An acquisition unit that acquires an increase instruction or a decrease instruction of a blind spot area that does not display the peripheral image in a composite image including a vehicle image that is an image of the vehicle and a peripheral image that is an image around the vehicle;
前記増加指示または前記減少指示に基づいて、前記死角領域を増減させる死角領域生成部と、Based on the increase instruction or the decrease instruction, a blind spot area generating unit that increases or decreases the blind spot area,
前記死角領域と、前記車両画像と、前記周辺画像とを含む合成画像を生成する画像生成部とを備え、An image generation unit that generates a composite image including the blind spot area, the vehicle image, and the surrounding image;
前記画像生成部は、前記死角領域を前記増加指示または前記減少指示を取得するための死角領域調整画面に、前記死角領域及び前記車両画像を表示させる表示制御装置。The image generation unit is a display control device that displays the blind spot area and the vehicle image on a blind spot area adjustment screen for acquiring the increase instruction or the decrease instruction for the blind spot area. 前記画像生成部は、前記死角領域を前記増加指示または前記減少指示を取得するための死角領域調整画面に、前記死角領域及び前記車両画像を表示させる
請求項１に記載の表示制御装置。 The display control apparatus according to claim 1, wherein the image generation unit displays the blind spot area and the vehicle image on a blind spot area adjustment screen for acquiring the increase instruction or the decrease instruction for the blind spot area. 前記画像生成部は、取得した前記増加指示及び前記減少指示に応じて、前記死角領域調整画面に表示されている前記死角領域を増減させる
請求項２または３に記載の表示制御装置。 The display control apparatus according to claim 2 , wherein the image generation unit increases or decreases the blind spot area displayed on the blind spot area adjustment screen according to the acquired increase instruction and decrease instruction.
JP2015192173A 2015-09-29 2015-09-29 Display control device Active JP6601101B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015192173A JP6601101B2 (en) 2015-09-29 2015-09-29 Display control device
US15/278,620 US9940908B2 (en) 2015-09-29 2016-09-28 Display control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015192173A JP6601101B2 (en) 2015-09-29 2015-09-29 Display control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017065407A JP2017065407A (en) 2017-04-06
JP6601101B2 true JP6601101B2 (en) 2019-11-06

Family

ID=58491397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015192173A Active JP6601101B2 (en) 2015-09-29 2015-09-29 Display control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6601101B2 (en)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003346189A (en) * 2002-05-24 2003-12-05 Nissan Motor Co Ltd Image display device for vehicle
JP2009044570A (en) * 2007-08-10 2009-02-26 Alpine Electronics Inc Vehicle's blind spot assistant system
TWI478833B (en) * 2011-08-31 2015-04-01 Autoequips Tech Co Ltd Method of adjusting the vehicle image device and system thereof
JP6223685B2 (en) * 2013-01-30 2017-11-01 富士通テン株式会社 Image processing apparatus and image processing method
DE102013226104A1 (en) * 2013-12-16 2015-06-18 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. METHOD AND DEVICE FOR MONITORING AN EXTERNAL DIMENSION OF A VEHICLE

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017065407A (en) 2017-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9428111B2 (en) Vehicle video system
CN107431787B (en) Peripheral monitoring device
JP7106846B2 (en) Perimeter monitoring device
WO2014068856A1 (en) Image generation device and image generation program product
JP4765649B2 (en) VEHICLE VIDEO PROCESSING DEVICE, VEHICLE PERIPHERAL MONITORING SYSTEM, AND VIDEO PROCESSING METHOD
JP6406159B2 (en) In-vehicle display control device, in-vehicle display control method
JP5622986B2 (en) Image display system, image processing apparatus, and image display method
JP6313992B2 (en) Ambient monitoring device for towing vehicles
JP5136256B2 (en) Parking assist device and image display method
WO2017122654A1 (en) Drive assist device and drive assist method
US10484651B2 (en) Image display control device
JP2017033402A (en) Vehicle-mounted display control device and vehicle-mounted display control method
JP6401141B2 (en) Vehicle obstacle detection device
JP2009284386A (en) Parking support device for vehicle
US9940908B2 (en) Display control device
JP5195776B2 (en) Vehicle periphery monitoring device
JP6601101B2 (en) Display control device
JP2004260694A (en) Vehicle surrounding image processing system
US10821900B2 (en) Image processing device
JP6601100B2 (en) Display control device
JP2021512536A (en) How and equipment to drive a camera / monitor system for a car
JP5429399B2 (en) Driving assistance device
JP7314885B2 (en) Surrounding monitoring device for vehicle
US20220144187A1 (en) Camera system for a trailer hitch system
JP2005170284A (en) Image display device for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180809

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190606

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190611

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190726

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190910

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190923

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6601101

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151