JP2009044570A - Vehicle's blind spot assistant system - Google Patents

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Kosuke Imamura
浩輔 今村
Satoshi Kodama
聡 児玉
Hisashi Watanabe
久之 渡辺
Yohei Ikeda
陽平 池田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a "vehicle's blind spot assistant system" which can cover a driver's blind spot region by images by a top view system. <P>SOLUTION: When inputting images captured by a plurality of cameras for photographing the circumference of a vehicle and forming a top view image which is a synthesized image viewed from a virtual point of view, a blind spot region in the circumference of the vehicle viewed from the driver is calculated and then a top view image of a range after move to the side for covering the calculated blind spot region is formed and displayed. At that time, the position of the driver's point of view is detected by the image captured by the camera for photographing the driver or by inputting the data related to the position of the driver's eyes such as the driver's seating height. Moreover, the top view image of the range after move to the side for covering the blind spot region is an image wherein the driver-side corner in a front part of the vehicle in the blind spot region conforms to the driver-side corner in a front part of the vehicle in the top view image, or an image covering the whole blind spot region is formed as the top view image. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は車両運転時に生じる車両近傍の死角部分を、車両に設けた複数のカメラによって外部を撮影して車両上部に視点のある車両周囲の画像表示によって補助することができるようにした車両死角補助システムに関する。   The present invention provides a vehicle blind spot assist in which a blind spot portion in the vicinity of a vehicle generated when the vehicle is driven can be assisted by photographing the outside with a plurality of cameras provided on the vehicle and displaying an image around the vehicle having a viewpoint at the top of the vehicle. About the system.

車両を狭い車庫や駐車場に入れるとき、運転者は細心の注意を必要とし、時には周囲の物体と自車両をこする等の事故を発生することもある。また、車両を車庫や駐車場から出すときも、周囲の物体や人間には十分注意する必要がある。更に、車庫や駐車場の出入り以外にも、極めて狭い道路の走行時や狭い道路での対向車とのすれ違いにおける周囲の物体との接触や、溝に車輪が落ちないようにする、等の車両の周囲に十分注意を要する場合も多い。   When putting a vehicle in a narrow garage or parking lot, the driver needs to be very careful and sometimes accidents such as rubbing the surrounding vehicle with the surrounding object may occur. Also, when taking a vehicle out of a garage or parking lot, it is necessary to pay close attention to surrounding objects and people. In addition to entering and exiting garages and parking lots, vehicles such as driving on extremely narrow roads or contacting with surrounding objects when passing on opposite roads on narrow roads, or preventing wheels from falling into grooves, etc. There are many cases where sufficient attention is required around the area.

その対策として、近年車両に広く搭載されるようになっている、車両の後方を撮影してモニタに表示し、車庫入れや駐車を容易にする後方撮影用カメラ、車両の前方両側を撮影して車両が見通しの悪い狭い道路から出るときに、先方の道路を走行する車両等を確認する車両側方撮影用カメラ等の、車外撮影カメラを利用し、車両周囲の状況を監視し、充分確認しながら運転することも行われている。   As countermeasures, the rear of the vehicle, which has been widely installed in vehicles in recent years, is photographed and displayed on a monitor, and a rear-facing camera that facilitates parking and parking, When a vehicle leaves a narrow road with poor visibility, use a camera outside the vehicle, such as a side-view camera, to check the vehicle traveling on the other road, and monitor the situation around the vehicle. Driving is also done.

しかしながら、このような車外撮影カメラとして超広角カメラを用いたとしても、例えば車両を後退させながら車庫入れ等を行うとき、車両後側方周囲に障害物があるときには、車両の後退とともに後方撮影用カメラの視界外になり、その障害物の状態を知ることができなくなる。その対策として、車両の両側にも超広角カメラを設け、前記のような後方撮影用カメラの視界外部分を側方撮影カメラによって見ることができるようにすることも考えられる。   However, even if an ultra-wide-angle camera is used as such a camera outside the vehicle, for example, when a vehicle is put in the garage while the vehicle is moved backwards, and there are obstacles around the rear side of the vehicle, the vehicle is used for backward shooting when the vehicle is moved backward. Being out of the camera's field of view, it becomes impossible to know the state of the obstacle. As a countermeasure, it is also conceivable to provide super wide-angle cameras on both sides of the vehicle so that the portion outside the field of view of the rear photographing camera can be seen by the side photographing camera.

しかし上記のような超広角カメラの画像では、撮影画像の中心部と周辺部とでは物体の見え方が大きく異なり、単に撮影画像を見ているだけでは、その物体と車両との位置関係が明確ではなく、予期しない衝突や接触事故を生じることがある。特に後方撮影用カメラでの画像から側方撮影用カメラの画像に切り換えたとしても、そのときに画面に表示される障害物等の物体の画像は大きく異なり、実際の物体の状態を把握することは容易ではない。   However, in the image of the ultra-wide-angle camera as described above, the appearance of the object is greatly different between the central part and the peripheral part of the photographed image, and the positional relationship between the object and the vehicle is clear just by looking at the photographed image. Instead, it may cause unexpected collisions and contact accidents. In particular, even if the image from the rear camera is switched to the image from the side camera, the image of the object such as an obstacle displayed on the screen at that time is very different, and the actual state of the object must be grasped. Is not easy.

そのため、車両に複数の車外撮影用カメラを搭載し、それらのカメラで撮影した画像を合成し、あたかも車両の上方に設置したカメラから車両の周囲を撮影しているような画像を形成してモニタに表示することが提案されている。そのような複数のカメラを用いる際には例えば図６に示すように、車両４１の右側を撮影する車両右側撮影用カメラ４２、車両４１の左側を撮影する車両左側撮影用カメラ４３、車両４１の後方を撮影する車両後方撮影用カメラ４４、車両４１の前側を撮影する車両前方撮影用カメラ４５の合計４個のカメラを搭載して、これらのカメラの全ての画像を合成し、例えば図４（ｃ）に略示するように、あたかも車両の真上に設けた１つのカメラにより車両４１の全周囲を撮影しているような画像をモニタに表示することが提案されている。この方式はトップビューシステムともいわれ、車両の外部を撮影するカメラは必要に応じて２個、３個と適宜選択され、また設置位置も種々の位置に選択して設置される。   Therefore, a plurality of cameras for shooting outside the vehicle are mounted on the vehicle, the images shot by these cameras are combined, and an image is formed as if the surroundings of the vehicle were shot from the camera installed above the vehicle. It has been proposed to be displayed. When using such a plurality of cameras, for example, as shown in FIG. 6, a vehicle right-side shooting camera 42 for shooting the right side of the vehicle 41, a vehicle left-side shooting camera 43 for shooting the left side of the vehicle 41, A total of four cameras, a vehicle rear-facing camera 44 that captures the rear and a vehicle front-facing camera 45 that captures the front side of the vehicle 41, are mounted, and all the images of these cameras are combined. For example, FIG. As schematically shown in c), it has been proposed to display on the monitor an image as if the entire periphery of the vehicle 41 was photographed by a single camera provided directly above the vehicle. This method is also referred to as a top view system, and two or three cameras for photographing the outside of the vehicle are appropriately selected as necessary, and the installation positions are also selected and installed at various positions.

なお、上記のような車両の上方に仮想の視点がある合成画像を表示するに際して、仮想視点の位置、視線の向き、及び焦点距離等を、車両の走行状態に応じて変更することは特許文献１に開示されている。   Note that when displaying a composite image having a virtual viewpoint above the vehicle as described above, changing the position of the virtual viewpoint, the direction of the line of sight, the focal length, and the like according to the traveling state of the vehicle is disclosed in Patent Document 1 is disclosed.

一方、車両の運転者には各車両特有の、また運転者の座高等の個体差により運転中に車両周囲を見ることができる範囲が異なり、それにより運転者が車両周囲において直接目で見ることができない死角が存在する。このような死角の例の模式図を図７に示す。図７において車両の運転者は同じ座席でも、座高の高さによって目の位置が異なる。ここで座高の低い人Ａ１の目の位置が路面Ｂから高さＨ１の位置にあるのに対して、座高の高い人Ａ２の目の位置は路面Ｂから高さＨ２の位置にある。一方この状態で同図（ａ）に示すように前方を見るとき、図示の例では各人の目の位置からは、車両のボンネットの先端ｆを見たときの地上の位置ｆ１及びｆ２より手前側は直接目で見ることはできない。したがってこのとき、座高の低い人は目の位置から距離Ｓｆ１の部分が前方の死角となる。また座高の高い人は目の位置から距離Ｓｆ２の部分が前方の死角となる。   On the other hand, the range of the area around the vehicle that can be seen while driving is different depending on individual differences such as the driver's seating height, etc. There is a blind spot that can not be. A schematic diagram of an example of such a blind spot is shown in FIG. In FIG. 7, even if the driver of the vehicle has the same seat, the position of the eyes varies depending on the height of the seat. Here, the position of the eyes of the person A1 with a low seat height is at the position of the height H1 from the road surface B, whereas the position of the eyes of the person A2 with a high seat height is at the position of the height H2 from the road surface B. On the other hand, when looking forward in this state as shown in FIG. 6A, in the illustrated example, from the position of each person's eyes, it is in front of the ground positions f1 and f2 when the front end f of the hood of the vehicle is viewed. The side cannot be seen directly. Therefore, at this time, a person with a low seating height has a blind spot ahead of the portion of the distance Sf1 from the eye position. In addition, for a person with a high sitting height, a portion at a distance Sf2 from the position of the eyes is a blind spot ahead.

また図７（ｂ）に示すように車両の側方については、各人の目の位置からは、右側の窓の下端ｍを見たときの地上の位置ｍ１及びｍ２より手前側は直接目で見ることはできない。したがってこのとき、座高の低い人は座っている位置から距離Ｓｍ１の部分が右側の死角となり、座高の高い人は距離Ｓｍ２の部分が右側の死角となる。同様に運転者の左側は左側の窓の下端ｈを見たときの地上の位置ｈ１及びｈ２迄の距離Ｓｈ１、Ｓｈ２の部分が左側の死角となる。このようにして例えば図７（ｃ）に示すように、中央の車両Ｃの周囲において、座高の低い人の死角領域Ｓ１が存在すると共に、座高の高い人はそれより狭い死角領域Ｓ２が存在することがわかる。
特開２０００−６１３１８８号公報 Further, as shown in FIG. 7B, with respect to the side of the vehicle, from the position of each person's eyes, the front side of the right side window m1 and m2 when looking at the lower end m of the right window is directly eyes. I can't see it. Therefore, at this time, a person with a low sitting height has a right blind spot at a distance Sm1 from the sitting position, and a person with a high sitting height has a right blind spot at a distance Sm2. Similarly, on the left side of the driver, when viewing the lower end h of the left window, distances Sh1 and Sh2 to the ground positions h1 and h2 are left blind spots. In this way, for example, as shown in FIG. 7C, a blind spot area S1 of a person with a low sitting height exists around the center vehicle C, and a narrower blind spot area S2 exists for a person with a high sitting height. I understand that.
JP 2000-613188 A

上記のように運転者には車両の周囲に死角領域が存在し、車両の車庫入れのようなときにはこのような死角領域を考慮して安全な運転を行わなければならない。その際に有効となるのが前記のようなトップビューシステムであり、車両周囲の死角領域を車外を撮影するカメラの合成画像によって見やすく表示することができる。   As described above, the driver has a blind spot area around the vehicle. When the vehicle is put in a garage, the driver must perform safe driving in consideration of such a blind spot area. The above-mentioned top view system is effective in that case, and the blind spot area around the vehicle can be displayed in an easy-to-see manner by a composite image of a camera that captures the outside of the vehicle.

しかしながら、その際には図１において従来表示として示すように、多くの場合、トップビュー画像は車両を中心にした表示範囲であるのに対して、死角領域は前記のように主として運転席が車両の中心から前後左右に偏った位置にあることにより、車両の右側と左側が異なり、前側と後側とが異なるため、運転者がよく見える部分に対してもトップビュー表示によって表示を行い、逆に広い死角領域を残すこととなって、死角領域を考慮しない表示を行っていた。このことは前記特許文献１に開示された技術においても同様であり、トップビューの範囲を車両の移動の状態によって移動することは開示されていても、前記の問題点を解決することはできない。   However, in this case, as shown in FIG. 1 as a conventional display, in many cases, the top view image is a display range centered on the vehicle, whereas in the blind spot area, the driver's seat is mainly the vehicle as described above. Because the vehicle's right and left sides are different and the front and rear sides are different due to the position being deviated from front to back and left and right from the center of In this case, a large blind spot area is left behind, and the display without considering the blind spot area is performed. This also applies to the technology disclosed in Patent Document 1, and even if it is disclosed that the range of the top view is moved according to the movement state of the vehicle, the above-described problem cannot be solved.

したがって本発明は、トップビューシステムによって車両周囲の表示を行うに際して、運転者の死角領域をカバーすることを考慮して、表示範囲を移動或いは変更することができるようにした車両死角補助システムを提供することを主たる目的とする。   Therefore, the present invention provides a vehicle blind spot assist system that can move or change the display range in consideration of covering the driver's blind spot area when displaying the surroundings of the vehicle with the top view system. The main purpose is to do.

本発明に係る車両死角補助システムは、上記課題を解決するため、車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を入力して仮想視点から見た合成画像を形成するトップビュー画像形成部と、運転者から見た車両周囲の死角領域を演算する死角領域演算部とを備え、前記トップビュー画像形成部は、前記死角領域演算部において演算した死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像を形成することを特徴とする。   In order to solve the above problems, a vehicle blind spot assist system according to the present invention inputs a captured image of a plurality of cameras that capture the periphery of the vehicle and forms a composite image viewed from a virtual viewpoint, and A blind spot area calculation unit that calculates a blind spot area around the vehicle as viewed from the driver, wherein the top view image forming unit is a top view of a range moved to a side that covers the blind spot area calculated by the blind spot area calculation unit An image is formed.

また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域演算部が、視点検出部で検出した運転者の視点の位置と車両のデータに基づいて演算することを特徴とする。   According to another aspect of the present invention, in the vehicle blind spot assist system, the blind spot area computing unit computes based on the driver's viewpoint position and vehicle data detected by the viewpoint detector. It is characterized by.

また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記視点検出部で検出した視点の位置が所定時間以上移動しないとき、運転者の視点の位置による死角領域の演算を行うことを特徴とする。   According to another aspect of the present invention, in the vehicle blind spot assist system, when the position of the viewpoint detected by the viewpoint detector does not move for a predetermined time or more in the vehicle blind spot assist system, the blind spot area is calculated based on the driver's viewpoint position. It is characterized by performing.

また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域演算部が、運転者の目の位置に関連したデータと車両のデータに基づいて演算することを特徴とする   According to another aspect of the present invention, in the vehicle blind spot assist system, the blind spot area calculation unit performs a calculation based on data related to a driver's eye position and vehicle data. To

また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像が、死角領域の車両前方の運転席側角部と、トップビュー画像の車両前方の運転席側角部とが一致した画像であることを特徴とする。   Further, in the vehicle blind spot assist system according to the present invention, in the vehicle blind spot assist system, a top view image of a range moved to a side covering the blind spot area is a driver seat side corner portion in front of the vehicle in the blind spot area. The top-view image is an image in which the corners on the driver's seat in front of the vehicle coincide with each other.

また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像が、トップビュー画像が死角領域より縦方向或いは横方向の少なくともいずれかが広いとき、死角領域の両側を均等にカバーする画像とすることを特徴とする。   Further, in the vehicle blind spot assist system according to the present invention, in the vehicle blind spot assist system, a top view image of a range moved to a side covering the blind spot area is vertical or horizontal direction of the top view image from the blind spot area. When at least one of the two is wide, the image is characterized in that the image uniformly covers both sides of the blind spot area.

また、本発明に係る他の車両死角補助システムは、前記車両死角補助システムにおいて、前記トップビュー画像形成部が、死角領域に合わせて該死角領域の全てをカバーする画像を形成することを特徴とする。   Further, another vehicle blind spot assist system according to the present invention is characterized in that, in the vehicle blind spot assist system, the top view image forming unit forms an image covering all of the blind spot area in accordance with the blind spot area. To do.

本発明は上記のように構成したので、トップビューシステムによって車両周囲の表示を行うに際して、運転者の死角領域をカバーすることを考慮して表示範囲を移動或いは変更することができるようにし、それにより安全な運転が可能となる。   Since the present invention is configured as described above, the display range can be moved or changed in consideration of covering the driver's blind spot area when displaying the surroundings of the vehicle by the top view system. This enables safe operation.

本発明は運転者の死角領域をトップビューシステムの画像でカバーするという目的を、車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を入力して仮想視点から見た合成画像を形成するトップビュー画像形成部と、運転者から見た車両周囲の死角領域を演算する死角領域演算部とを備え、前記トップビュー画像形成部は、前記死角領域演算部において演算した死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像を形成することにより実現した。   The present invention aims at covering a driver's blind spot area with an image of a top view system, and inputs a photographed image of a plurality of cameras that photograph the surroundings of the vehicle to form a composite image viewed from a virtual viewpoint. And a blind spot area calculating section that calculates a blind spot area around the vehicle as viewed from the driver, and the top view image forming section has moved to a side that covers the blind spot area calculated in the blind spot area calculating section. Realized by forming a top-view image of the range.

図１には本発明の車両死角補助システムの一実施例の機能ブロック図を示している。図１に示す車両死角補助システム１においては、前記図６と同様のトップビューシステムを備えており、図中４個示している外部撮影カメラの画像データをトップビュー画像形成部２で取り込み、従来と同様に車両の上方に仮想視点がある車両周囲の画像を形成する。その際には後述するように、死角領域カバートップビュー画像表示範囲指定部１２で指定した領域の画像を形成することができるように、車両上方の任意の視点から下方を見た状態の画像を形成することができるようにする。   FIG. 1 shows a functional block diagram of an embodiment of a vehicle blind spot assist system according to the present invention. The vehicle blind spot assisting system 1 shown in FIG. 1 has a top view system similar to that of FIG. 6, and the top view image forming unit 2 captures image data of four external photographing cameras shown in the figure. In the same manner as above, an image around the vehicle having a virtual viewpoint above the vehicle is formed. In that case, as will be described later, an image in a state where the lower part is viewed from an arbitrary viewpoint above the vehicle so that an image of the area designated by the blind spot area cover top view image display range designation unit 12 can be formed. To be able to form.

図１に示す例では車両データ入力部３を備え、前記図７（ｃ）のような死角領域を演算するための基本データとして、運転者の目の位置、及びボンネット先端部の高さ及び運転席からの距離、左右の窓の下端の高さと運転席からの距離、後部の窓の下端の高さと運転席からの距離等の車両データを入力する。この入力に際しては、予め車両のメーカーや形式とこれらのデータを対応させたリストのデータを備えておき、車両形式等を指示することによりこれを読み取って入力を行わせるようにしても良い。また、この車両死角補助システムが車両の出荷時に付属しているときには、出荷前に工場で予めそのデータを入力しておくこともできる。この入力データは、１度入力するとこのシステムを他の車両に付け替えることがない限り変化しないので、これを車両データ記憶部４に記憶しておく。   In the example shown in FIG. 1, the vehicle data input unit 3 is provided. As basic data for calculating the blind spot region as shown in FIG. 7C, the position of the driver's eyes, the height of the bonnet tip, and the driving The vehicle data such as the distance from the seat, the height of the lower end of the left and right windows and the distance from the driver's seat, the height of the lower end of the rear window and the distance from the driver's seat are input. At the time of this input, it is possible to prepare data of a list in which the manufacturer and format of the vehicle and these data correspond to each other in advance, and read the input by instructing the vehicle format or the like. Further, when this vehicle blind spot assist system is attached at the time of shipment of the vehicle, the data can be input in advance at the factory before shipment. Since this input data does not change unless it is replaced with another vehicle once this input data is input, it is stored in the vehicle data storage unit 4.

更に運転者データ入力部５を備え、特に運転者の身長や座高によって目の位置が大きく異なるので、ここでは後述する運転者の視点を検出する装置を備えていないときにも本発明が作動可能なように、運転者がこのシステムを用いるとき、予め運転者の座高等を入力することにより運転者の目の位置の予測を行うことができるようにする。このとき、運転者によって座席の位置を前後方向及び上下方向を変化させて自分に合わせることが多いので、その運転席データも運転者固有のデータとしてここに入力し、より正確な運転者の目の位置の予測を行うようにしても良い。これらのデータも運転者が座席を移動し、或いは運転者が変わらない限り変化しないので、これを運転者データ記憶部６に記憶しておく。   Furthermore, since the driver data input unit 5 is provided and the position of the eyes varies greatly depending on the height and sitting height of the driver, the present invention can be operated even when a device for detecting the driver's viewpoint described later is not provided. As described above, when the driver uses this system, the driver's eye position can be predicted by inputting the driver's sitting height in advance. At this time, since the driver often adjusts the seat position to his / herself by changing the front / rear direction and the vertical direction, the driver's seat data is also input here as data specific to the driver, and the driver's eyes are more accurate. The position may be predicted. Since these data are not changed unless the driver moves the seat or the driver changes, this data is stored in the driver data storage unit 6.

図１に示す例においては前記運転者データ入力部５で、運転者個人に関するデータの入力作業を行うことなく、運転者の目の位置を検出することができるように、運転者の顔を撮影するカメラの画像を入力し、目の位置としての視点を検出する視点検出部７を備えている。したがって、この視点検出部７を備えるときには、前記運転者データ入力部５及び運転者データ記憶部６は特に不要となる。運転者の顔を撮影して目の位置を検出するに際しては、例えば図５に示すように、車両１５を運転する運転者の顔を撮影するカメラ１６を取り付け、その撮影画像を分析することにより、運転者の目の位置である視点１７を検出することができ、このような技術は従来より、運転者の顔を撮影することにより眼球の動きを検出して視線を検出し、運転者のいねむり状態の検出、運転者が注視している物の検出等を行う技術等が開発されており、この技術の一部を用いることにより容易に視点の検出を行うことができる。   In the example shown in FIG. 1, the driver's face is photographed so that the driver data input unit 5 can detect the position of the driver's eyes without inputting data related to the individual driver. A viewpoint detection unit 7 is provided for inputting a camera image to detect a viewpoint as an eye position. Therefore, when the viewpoint detection unit 7 is provided, the driver data input unit 5 and the driver data storage unit 6 are not particularly necessary. When detecting the position of the eyes by photographing the driver's face, for example, as shown in FIG. 5, a camera 16 for photographing the face of the driver driving the vehicle 15 is attached and the photographed image is analyzed. The viewpoint 17 that is the position of the driver's eyes can be detected, and such a technique conventionally detects the movement of the eyeball by photographing the driver's face, detects the line of sight, Techniques have been developed for detecting a sleep state, detecting an object being watched by the driver, and the like, and the viewpoint can be easily detected by using a part of this technique.

視点移動時間演算部８では、運転者の視点を常時検出している状態で、運転者が例えばオーディオ操作等により一時的に姿勢を変えたときのように、頭部が一時的に移動することにより視点の位置が移動するとき、それにより後述する死角の範囲の演算基点を変更する処理を行うことがないように、視点が移動したときその時間を演算する。視点位置演算部９では、前記のようにして視点が例えば１０秒等の所定時間以上、大きな変化がないときには、視点検出部７の検出値に基づいて、車両内における視点の位置を演算する。   In the viewpoint movement time calculation unit 8, the head is temporarily moved as if the driver temporarily changed his / her posture by, for example, an audio operation while the driver's viewpoint is constantly detected. When the viewpoint moves, the time is calculated when the viewpoint moves so that the processing of changing the calculation base point of the blind spot range described later is not performed. The viewpoint position calculation unit 9 calculates the position of the viewpoint in the vehicle based on the detection value of the viewpoint detection unit 7 when the viewpoint has not changed significantly for a predetermined time such as 10 seconds or more as described above.

死角領域演算部１０では、視点検出部５を備えていないときには車両データ記憶部４に記憶したデータと、運転者データ記憶部６に記憶したデータとを読み出し、死角の領域を前記図７に示すような手法によって演算する。また、視点検出部７を備えているときには、視点位置演算部９の演算結果と、車両データ記憶部４のデータによって、短時間の視点の変化には影響されることなく、運転者の運転姿勢の変化による頭部の前後左右の位置変化に対応した、視点の位置に応じた死角領域を演算する。   In the blind spot area calculation unit 10, when the viewpoint detection unit 5 is not provided, the data stored in the vehicle data storage unit 4 and the data stored in the driver data storage unit 6 are read, and the blind spot area is shown in FIG. It calculates by the technique like this. In addition, when the viewpoint detection unit 7 is provided, the driving posture of the driver is not affected by the short-term viewpoint change by the calculation result of the viewpoint position calculation unit 9 and the data of the vehicle data storage unit 4. A blind spot area corresponding to the position of the viewpoint corresponding to the position change of the front, back, left and right of the head due to the change of the head is calculated.

図１に示す例においては死角領域基準点演算部１１を備え、図１に従来表示として示す死角領域において、車両前方の運転席側角部である図中右上の角部を基準点Ｐｓとし、この基準点Ｐｓの車両に対する位置を演算する。この演算結果に基づき、死角領域カバートップビュー画像表示範囲指定部１２において、トップビュー画像を表示する範囲を演算し、トップビュー画像形成部２に指示する。それにより、従来のトップビュー画像と同じ面積を画像表示範囲とするときには、死角基準点Ｐｓの点にトップビュー画像の車両前方の運転席側角部Ｐｔが位置する状態で、トップビュー画像を表示することとなる。   In the example shown in FIG. 1, a blind spot area reference point calculation unit 11 is provided, and in the blind spot area shown as a conventional display in FIG. 1, the corner at the upper right in the figure, which is the corner on the driver's seat in front of the vehicle, is set as the reference point Ps. The position of the reference point Ps with respect to the vehicle is calculated. Based on this calculation result, the blind spot area cover top view image display range specifying unit 12 calculates a range for displaying the top view image, and instructs the top view image forming unit 2 to display it. Accordingly, when the same area as the conventional top view image is set as the image display range, the top view image is displayed in a state where the driver side corner Pt in front of the vehicle of the top view image is positioned at the blind spot reference point Ps. Will be.

このとき表示するトップビュー画像の範囲は、前記のように従来の表示範囲と同じ面積に設定する以外に、例えば死角領域演算部１０で演算した死角領域を全てカバーする画像を形成することもでき、それにより死角を全く無くすこともこのシステムにおいて可能となる。また、後述するように、死角基準点Ｐｓにトップビュー画像の角部Ｐｔを一致させた画像を表示する以外に、必要に応じてずらした画像を表示しても良い。このように表示範囲を任意に設定するとき、その表示範囲に応じてその範囲の上方に仮想視点を配置して、所定の画像を合成することとなる。   The range of the top view image displayed at this time can be set to the same area as the conventional display range as described above, or an image that covers the entire blind spot area calculated by the blind spot area calculation unit 10 can be formed. This also makes it possible to eliminate blind spots at all in this system. Further, as described later, in addition to displaying an image in which the corner Pt of the top view image coincides with the blind spot reference point Ps, an image shifted as necessary may be displayed. When the display range is arbitrarily set in this way, a virtual viewpoint is arranged above the range according to the display range, and a predetermined image is synthesized.

前記のような機能ブロックからなる本発明の実施例においては、例えば図２に示す作動フローにしたがって順に作動させることにより実施することができる。図２に示す死角領域カバートップビュー画像形成処理に際しては、最初死角領域設定用の基本車両データの入力を行う（ステップＳ１）。この処理は図１の車両データ入力部３において、各車両特有の死角領域の演算に必要なデータを入力することにより行い、その際には前記のように予め車両のメーカーや形式を指示することにより入力することが可能である。   In the embodiment of the present invention comprising the functional blocks as described above, for example, it can be carried out by sequentially operating according to the operation flow shown in FIG. In the blind spot area cover top view image forming process shown in FIG. 2, basic vehicle data for first blind spot area setting is input (step S1). This processing is performed by inputting data necessary for calculation of the blind spot area peculiar to each vehicle in the vehicle data input unit 3 in FIG. 1, and in this case, the vehicle manufacturer and model are instructed in advance as described above. Can be input.

次いで定常のトップビュー画像を形成するときの画像形成領域を設定する。これは例えば図２（ｂ）の定常トップビュー画像形成領域として示すように、従来から行われている、車両の略中心部の上方に視点が存在する状態の画像を合成するとき、このトップビューシステムでは通常どの範囲を画像表示範囲としているかを設定するものであり、その画像表示範囲は通常は例えば図２（ｂ）のＴで示す領域のように変化することがないので、予め設定しておいても良い。但し、前記特許文献１記載のように、その表示範囲が車両の移動によって変化するときには、その時の車両の移動による表示範囲の変更データにより、実際のトップビュー画像形成領域を設定しても良い。このデータは図１のトップビュー画像形成部２において、トップビュー画像を形成するためのデータとして備えているものを用いることにより設定することができる。   Next, an image forming area for forming a steady top view image is set. For example, as shown in the steady top view image forming area in FIG. 2B, this top view is performed when a conventional image with a viewpoint existing above the substantially central portion of the vehicle is synthesized. The system normally sets which range is the image display range, and the image display range normally does not change like the area indicated by T in FIG. 2B, for example. You can leave it. However, as described in Patent Document 1, when the display range changes due to the movement of the vehicle, the actual top view image forming area may be set based on the change data of the display range due to the movement of the vehicle at that time. This data can be set by using data provided as data for forming a top view image in the top view image forming unit 2 of FIG.

その後視点の検出を行う（ステップＳ３）。この作動は図１の視点検出部７において行う。次いで検出した視点の高さ及び前後位置、並びに左右の位置の計測を行う（ステップＳ４）。ここでは後の死角領域演算のために視点の高さが主として重要であり、運転姿勢の変化に応じて前後位置を計測することも必要となることがあり、更に運転時に窓側に寄って運転することもあることを考慮して左右の位置を計測すると、より正確な視点位置の計測が行われる。   Thereafter, the viewpoint is detected (step S3). This operation is performed in the viewpoint detection unit 7 in FIG. Next, the height and front / rear position of the detected viewpoint, and the left / right positions are measured (step S4). Here, the height of the viewpoint is mainly important for the calculation of the blind spot area later, and it may be necessary to measure the front-rear position according to the change of the driving posture, and further, drive closer to the window side during driving If the left and right positions are measured in consideration of the situation, the viewpoint position can be measured more accurately.

次いで視点は一定時間以上所定範囲内にあるか否かの判別を行う（ステップＳ５）。この作動は図１の視点移動時間演算部８で視点が一定時間以上所定範囲内に存在する時間を演算し、視点位置演算部がそのデータにより一定時間以上経過したことを検出したときに、視点検出部７で検出した視点位置を死角領域演算部１０に出力することにより行う。なお、ステップＳ５において視点は一定時間以上所定範囲内にないとき、即ち一時的な視点の移動の時にはステップＳ２に戻り前記作動を繰り返す。   Next, it is determined whether or not the viewpoint is within a predetermined range for a predetermined time (step S5). This operation is performed when the viewpoint moving time calculation unit 8 in FIG. 1 calculates the time during which the viewpoint exists within a predetermined range for a certain time or more, and when the viewpoint position calculation unit detects that a certain time or more has elapsed from the data, This is performed by outputting the viewpoint position detected by the detection unit 7 to the blind spot area calculation unit 10. In step S5, when the viewpoint is not within the predetermined range for a predetermined time or more, that is, when the viewpoint is temporarily moved, the process returns to step S2 and the above operation is repeated.

ステップＳ５で視点は一定時間以上所定の範囲内にあると判別したときには、その後死角領域の演算を行う（ステップＳ６）。これは図１の死角領域演算部１０において行い、それにより図２（ｂ）の死角領域Ｓが設定される。次いで死角領域基準点としての、死角領域における車両前方の運転席側角部位置の演算を行う（ステップＳ７）。この位置は同図（ｂ）における死角領域Ｓの角部Ｐｓが相当する。   If it is determined in step S5 that the viewpoint is within the predetermined range for a predetermined time or longer, then the blind spot area is calculated (step S6). This is performed in the blind spot area calculation unit 10 of FIG. 1, thereby setting the blind spot area S of FIG. Next, the driver's side corner position in front of the vehicle in the blind spot area as the blind spot area reference point is calculated (step S7). This position corresponds to the corner portion Ps of the blind spot region S in FIG.

これらの処理の最後に、トップビュー画像形成領域の運転席側前端角部（Ｐｔ）と、死角領域の運転席側前端角部（Ｐｓ）とが一致するようにトップビュー画像領域を設定し、その範囲のトップビュー画像の合成表示を行う。この状態は図２（ｃ）において、前記両角部ＰｔとＰｓが一致した状態のトップビュー画像Ｔとして示しており、それにより従来のトップビュー画像においては死角領域ではない部分も表示し、大きな死角領域を残していたときでも、本発明によりあまり意味のない死角領域ではない領域の表示部分を、死角領域の表示部分とすることができ、より安全な車両の運転が可能となる。   At the end of these processes, the top view image area is set so that the driver's seat side front end corner (Pt) of the top view image formation area matches the driver's seat side front end corner (Ps) of the blind spot area, The composite display of the top view image in that range is performed. This state is shown in FIG. 2C as a top view image T in a state where the two corners Pt and Ps coincide with each other, thereby displaying a portion that is not a blind spot area in the conventional top view image, and a large blind spot. Even when the area is left, the display portion of the area that is not a meaningless blind area according to the present invention can be used as the display area of the blind area, thereby enabling safer driving of the vehicle.

前記の例においては視点検出手段を備えて正確な視点に基づく死角領域の演算を行い、且つトップビュー画像が死角領域より縦横方向共に大きい場合を説明したが、設備として高価なものとなる視点検出手段を用いることなく簡易に視点を設定し、またトップビュー画像が死角領域よりも縦横のいずれか、或いは両方共に大きい時を考慮したトップビュー表示の態様を図３に示している。   In the above example, the case where the blind spot area is calculated based on an accurate viewpoint with the viewpoint detection means and the top view image is larger in both the vertical and horizontal directions than the blind spot area has been described, but the viewpoint detection that is expensive as equipment FIG. 3 shows a top view display mode in which a viewpoint is simply set without using any means, and the top view image is taken into consideration when the top view image is larger or smaller than the blind spot area, or both are larger.

図３（ａ）に示す死角領域カバートップビュー画像形成処理の例においては、最初に前記図２の例と同様に死角領域設定用基本車両データの入力を行う（ステップＳ１１）。その後図示の例では死角領域設定運転者データ の入力を行う（ステップＳ１２）。この処理は図１の運転者データ入力部５において、運転席の前後移動、上下移動検出も含め、運転者の身長等、視点に関連する各種データを入力することにより行う。   In the example of the blind spot area cover top view image forming process shown in FIG. 3A, first, the basic vehicle data for setting the blind spot area is input as in the example of FIG. 2 (step S11). Thereafter, in the illustrated example, blind spot area setting driver data is input (step S12). This process is performed by inputting various data relating to the viewpoint such as the height of the driver, including the forward / backward movement of the driver's seat and the detection of vertical movement, in the driver data input unit 5 of FIG.

次いで前記図２のステップＳ６と同様に、死角領域の演算を行い（ステップＳ１３）、その後死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広いか否かの判別を行う（ステップＳ１４）。即ち図３（ｂ）に示すように、死角領域Ｓの横方向の長さＳｗが、トップビュー範囲Ｔの横方向の長さＴｗより長いか否かを判別し、ここで横方向に長いときには死角領域Ｓはトップビュー範囲Ｔよりも横方向に広い、即ちＳｗ＞Ｔｗと判別する。その時にはステップＳ１５において死角領域Ｓはトップビュー範囲Ｔよりも縦方向に広いか否かを判別する。即ち同図（ｂ）に示すように、死角領域Ｓの縦方向の長さＳＬが、トップビュー範囲Ｔの縦方向の長さＴＬより長いか否かを判別し、ここで縦方向に長いとき、即ちＳｗ＞Ｔｗであり、且つＳＬ＞ＴＬの時には前記図２のステップＳ８と同様に、トップビュー画像形成領域の運転席側前端部と死角領域の運転席側前端角部とが一致するように、トップビュー画像を表示する（ステップＳ１６）。この表示態様は図４（ａ１）に図示するような前記条件により、（ａ２）に示すように表示する態様となる。   Next, as in step S6 of FIG. 2, the blind spot area is calculated (step S13), and then it is determined whether or not the blind spot area is wider in the horizontal direction than the top view range (step S14). That is, as shown in FIG. 3B, it is determined whether or not the lateral length Sw of the blind spot area S is longer than the lateral length Tw of the top view range T. The blind spot area S is wider than the top view range T in the lateral direction, that is, it is determined that Sw> Tw. At that time, in step S15, it is determined whether the blind spot area S is wider than the top view range T in the vertical direction. That is, as shown in FIG. 4B, it is determined whether or not the vertical length SL of the blind spot area S is longer than the vertical length TL of the top view range T. That is, when Sw> Tw and SL> TL, as in step S8 of FIG. 2, the driver seat side front end portion of the top view image forming area and the driver seat side front end corner portion of the blind spot area coincide with each other. The top view image is displayed (step S16). This display mode is a mode of display as shown in (a2) under the conditions shown in FIG. 4 (a1).

ステップＳ１５における死角領域はトップビュー範囲よりも縦方向に広いか否かの判別で、縦方向に広いと判別したときにはＳｗ＞Ｔｗであり、ＳＬ≦ＴＬの時であって、図２（ｂ１）に示すような態様であり、その際には前記図２に示す処理例では（ｂ２）のように表示するのに対して、図３の例では図４（ｂ３）のように、車両の前後方向（図中縦方向）を死角領域の前後方向に対し同じ長さだけ広く表示する。それにより、死角領域の前後において、必ずしも厳密な領域ではない死角領域の周辺部分を、トップビュー表示の余裕部分を利用して均等にカバーすることができ、死角領域のより適切なカバーを行うことができる。   In step S15, it is determined whether or not the blind spot area is wider in the vertical direction than the top view range. When it is determined that the blind spot area is wider in the vertical direction, Sw> Tw and SL ≦ TL, and FIG. In this case, in the processing example shown in FIG. 2, the display is as shown in (b2), whereas in the example of FIG. 3, as shown in FIG. The direction (vertical direction in the figure) is displayed wider by the same length than the longitudinal direction of the blind spot area. As a result, before and after the blind spot area, the peripheral part of the blind spot area, which is not necessarily a strict area, can be covered evenly using the margin of the top view display, and the blind spot area can be covered more appropriately. Can do.

前記ステップＳ１４において、死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広くはないと判別したときには、ステップＳ１８において前記ステップＳ１５と同様に、死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広いか否かを判別する。その結果広いと判別したときにはＳｗ≦Ｔｗであり、ＳＬ＞ＴＬの時であり、その際には図４（ｃ１）の状態であるので、前記図２の表示例では（ｃ２）のように表示するのに対して、この例では（ｃ３）のように死角領域の左右方向において均等に広く表示する。この表示手法の趣旨は前記（ｂ３）の表示と同様である。   If it is determined in step S14 that the blind spot area is not wider in the lateral direction than the top view range, it is determined in step S18 whether the blind spot area is wider in the lateral direction than the top view range as in step S15. Determine. As a result, when it is determined that it is wide, Sw ≦ Tw and when SL> TL, and in this case, the state shown in FIG. 4 (c1), the display example of FIG. On the other hand, in this example, as shown in (c3), the image is displayed uniformly and widely in the left-right direction of the blind spot area. The purpose of this display method is the same as the display of (b3).

ステップＳ１８で死角領域はトップビュー範囲よりも横方向に広くないと判別したときにはＳｗ≦Ｔｗであって、ＳＬ＞ＴＬの時であり、その際には図４（ｄ１）の状態であるので、前記図２の表示例では（ｄ２）のように表示するのに対して、この例では（ｄ３）のように死角領域の前後左右に均等に広く表示する。   When it is determined in step S18 that the blind spot area is not wider in the horizontal direction than the top view range, it is Sw ≦ Tw and SL> TL. In this case, the state is as shown in FIG. In the display example of FIG. 2, the display is as shown in (d2), whereas in this example, the display is equally wide in front, rear, left, and right of the blind spot area as shown in (d3).

上記のようなトップビュー表示による死角領域の補助表示方式は、トップビューシステムを備えた車両において常にこのように表示するようにしても良いが、それ以外に従来の表示方式を通常の表示とし、ユーザーが指示した時にこのような表示を行うようにしても良い。また、トップビューの表示範囲は任意に設定することができる場合が多いので、前記のように死角領域に合わせた表示を行うようにしても良く、その際には前記のようなトップビュー表示範囲の各種移動処理を行う必要はなくなる。   The auxiliary display method of the blind spot area by the top view display as described above may be always displayed in this manner in a vehicle equipped with the top view system, but otherwise, the conventional display method is a normal display, Such display may be performed when the user instructs. In addition, since the display range of the top view can be arbitrarily set in many cases, the display corresponding to the blind spot area may be performed as described above, and in this case, the top view display range as described above may be used. There is no need to perform various movement processes.

本発明の実施例の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the Example of this invention. 同実施例の作動フロー図である。It is an operation | movement flowchart of the Example. 同実施例の他の作動フロー図である。It is another operation | movement flowchart of the Example. 本発明の実施例におけるトップビュー画像の各種表示態様を示す図である。It is a figure which shows the various display aspects of the top view image in the Example of this invention. 視点検出態様を示す図である。It is a figure which shows a viewpoint detection aspect. 従来のトップビューシステムの説明図である。It is explanatory drawing of the conventional top view system. 運転時における車両周囲の死角の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the blind spot around the vehicle at the time of a driving | operation.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両死角補助システム
２ トップビュー画像形成部
３ 車両データ入力部
４ 車両データ記憶部
５ 運転者データ入力部
６ 運転者データ記憶部
７ 視点検出部
８ 視点移動時間演算部
９ 視点位置演算部
１０ 死角領域演算部
１１ 死角領域基準点演算部
１２ 死角領域カバートップビュー画像表示範囲指定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle blind spot assistance system 2 Top view image formation part 3 Vehicle data input part 4 Vehicle data storage part 5 Driver data input part 6 Driver data storage part 7 View point detection part 8 View point movement time calculation part 9 View point position calculation part 10 Blind spot Area calculation section 11 Blind spot area reference point calculation section 12 Blind spot area cover top view image display range designation section

Claims (7)

車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像を入力して仮想視点から見た合成画像を形成するトップビュー画像形成部と、
運転者から見た車両周囲の死角領域を演算する死角領域演算部とを備え、
前記トップビュー画像形成部は、前記死角領域演算部において演算した死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像を形成することを特徴とする車両死角補助システム。 A top-view image forming unit that forms a composite image viewed from a virtual viewpoint by inputting captured images of a plurality of cameras that capture the periphery of the vehicle;
A blind spot area calculation unit that calculates a blind spot area around the vehicle as viewed from the driver,
The top-view image forming unit forms a top-view image of a range moved to a side that covers the blind spot area calculated by the blind spot area calculation unit. 前記死角領域演算部は、視点検出部で検出した運転者の視点の位置と車両のデータに基づいて演算することを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。   The vehicle blind spot assisting system according to claim 1, wherein the blind spot area calculation unit performs calculation based on the position of the driver's viewpoint detected by the viewpoint detection unit and vehicle data. 前記視点検出部で検出した視点の位置が所定時間以上移動しないとき、運転者の視点の位置による死角領域の演算を行うことを特徴とする請求項２記載の車両死角補助システム。   The vehicle blind spot assist system according to claim 2, wherein when the position of the viewpoint detected by the viewpoint detection unit does not move for a predetermined time or longer, a blind spot area is calculated based on the position of the driver's viewpoint. 前記死角領域演算部は、運転者の目の位置に関連したデータと車両のデータに基づいて演算することを特徴とする請求項２記載の車両死角補助システム。   3. The vehicle blind spot assisting system according to claim 2, wherein the blind spot area computing unit performs computation based on data related to a driver's eye position and vehicle data. 前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像は、死角領域の車両前方の運転席側角部と、トップビュー画像の車両前方の運転席側角部とが一致した画像であることを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。   The top view image of the range moved to the side that covers the blind spot area is an image in which the driver's seat side corner in front of the vehicle in the blind spot area matches the driver seat side corner in front of the vehicle in the top view image. The vehicle blind spot assist system according to claim 1. 前記死角領域をカバーする側に移動した範囲のトップビュー画像は、トップビュー画像が死角領域より縦方向或いは横方向の少なくともいずれかが広いとき、死角領域の両側を均等にカバーする画像とすることを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。   The top view image of the range moved to the side that covers the blind spot area is an image that equally covers both sides of the blind spot area when the top view image is wider in at least one of the vertical direction and the horizontal direction than the blind spot area. The vehicle blind spot assist system according to claim 1. 前記トップビュー画像形成部は、死角領域に合わせて該死角領域の全てをカバーする画像を形成することを特徴とする請求項１記載の車両死角補助システム。   2. The vehicle blind spot assisting system according to claim 1, wherein the top-view image forming unit forms an image that covers all of the blind spot area in accordance with the blind spot area.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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FR2956364A1 (en) * 2010-02-18 2011-08-19 Peugeot Citroen Automobiles Sa Driver assistance device for handling e.g. car around building site, has processing unit generating image data defining image to be displayed in vehicle, where image data represents part of vehicle based on relative position of head
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