JP5429399B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、車両周辺の画像を表示することにより運転者の運転を補助する運転補助装置に関する。 The present invention relates to a driving assistance device that assists the driving of a driver by displaying an image around the vehicle.
従来より、車両に周辺の画像を取得するカメラ(撮像装置)を配置し、その取得画像を車室内に配置したモニタ(表示装置)に表示することで、運転者や他の乗員などのユーザの利便性を高める技術がある。さらに、取得した生の画像を表示するのではなく、複数のカメラで取得した画像に基づいて画像処理によって車両の上から見た俯瞰画像に変換して表示する手法が知られている(例えば、特許文献1、2参照)。 Conventionally, a camera (imaging device) that acquires a surrounding image is arranged on a vehicle, and the acquired image is displayed on a monitor (display device) that is arranged in the passenger compartment. There are technologies that enhance convenience. Furthermore, a technique is known in which an acquired raw image is not displayed, but is converted into an overhead image viewed from above the vehicle by image processing based on images acquired by a plurality of cameras (for example, (See Patent Documents 1 and 2).
こうした俯瞰画像の生成に使われるカメラには、画角の広い超広角レンズや魚眼レンズが用いられている。しかしながら、車両においてはカメラの設置可能位置が限定されること、車両の前後には、緩衝用のバンパーが張り出していることなどから、車両周辺にカメラから見ることのできない死角が生じるのは避けられず、画像処理により生成された俯瞰画像と車両との間に撮像されない空白領域が生じてしまう。そのため、こうした俯瞰画像を利用しても、車室内から車両端部位置等を把握しづらいという問題があった。 A camera used to generate such a bird's-eye view image uses a super wide-angle lens or a fish-eye lens with a wide angle of view. However, in a vehicle, the position where the camera can be installed is limited, and shock absorber bumpers overhang around the vehicle, so that it is unavoidable that blind spots that cannot be seen from the camera are generated around the vehicle. In other words, a blank area that is not captured is generated between the overhead image generated by the image processing and the vehicle. For this reason, there is a problem in that it is difficult to grasp the position of the vehicle end from the passenger compartment even if such a bird's-eye view image is used.
そこで本発明は、ユーザが車室内から車両端部位置等をより直感的に把握することを可能とした運転補助装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the driving assistance device which enabled the user to grasp | ascertain a vehicle edge part position etc. more intuitively from a vehicle interior.
上記課題を解決するため、本発明にかかる運転補助装置は、車室内に備えられた表示装置に、車両に備えた撮像装置により取得した車両周辺画像と自車両の占める領域とを表示することにより運転者の運転操作を補助する運転補助装置において、この画像中の車両周辺画像と自車両領域との間の領域上に、運転支援のガイドを重畳表示するものである。 In order to solve the above problems, a driving assistance device according to the present invention displays a vehicle peripheral image acquired by an imaging device provided in a vehicle and a region occupied by the host vehicle on a display device provided in the vehicle interior. In a driving assistance device that assists the driving operation of the driver, a driving assistance guide is superimposed on an area between the vehicle peripheral image and the host vehicle area in the image.
このガイドは、車両周辺画像と自車両領域との間の領域から車両周辺画像を表示している領域まで延長されて表示されるとよい。このガイドは、車両の端部延長線、または、運転支援中の車両の端部予想軌跡であるとよい。 This guide may be extended and displayed from a region between the vehicle peripheral image and the host vehicle region to a region displaying the vehicle peripheral image. The guide may be an end extension line of the vehicle or an expected end portion trajectory of the vehicle that is driving assistance.
本発明にかかる運転補助装置は、撮像装置で取得した画像と自車両の占める領域とを重ね合わせて表示する。このとき、前述した死角の存在により、俯瞰画像の表示領域と自車両領域との間には空白領域が生じる。この空白領域上に運転支援のガイドを表示することで、ユーザはガイド位置をより直感的に把握することが可能となる。 The driving assistance device according to the present invention displays the image acquired by the imaging device and the area occupied by the host vehicle in a superimposed manner. At this time, due to the presence of the blind spot described above, a blank area is generated between the display area of the overhead image and the own vehicle area. By displaying the driving assistance guide on the blank area, the user can more intuitively grasp the guide position.
特に、ガイドを空白領域内から車両周辺画像中まで延長することで、ユーザから見える領域とガイドとを対応づけることが可能となり、その延長線として空白領域(死角内)のガイド位置を把握することが容易になる。 In particular, by extending the guide from the blank area to the vehicle periphery image, it is possible to associate the area visible to the user with the guide, and grasp the guide position of the blank area (in the blind spot) as the extension line. Becomes easier.
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate the understanding of the description, the same reference numerals are given to the same components in the drawings as much as possible, and duplicate descriptions are omitted.
図1に示すように、本実施形態における画像処理装置1は、撮像装置であるカメラ2F、2R、2L、2Bから入力された画像を処理して、所定の画像を表示装置であるモニタ3に出力するものであり、センサ情報取込部11、前左カメラ処理部12、前右カメラ処理部13、後左カメラ処理部14、後右カメラ処理部15、俯瞰図作成部16、およびガイドライン生成部17を備えている。さらに画像処理装置1には、駐車支援装置などの運転支援ECU5の出力が入力されており、運転支援ECU5には、車速や舵角等の各種の車両状態量を検出する車両センサ6の出力が入力されている。
As shown in FIG. 1, an image processing apparatus 1 according to the present embodiment processes images input from
前方カメラ2Fは、図2に示すように、車両Mの前方中央のフロントグリル部分に取り付けられており、車両Mの前方を撮像している。また、右方カメラ2Rは、車両Mの右ドア位置、左方カメラ2Lは車両Mの左ドア、後方カメラ2Bは車両Mのリアトランクカバーにそれぞれ取り付けられて、車両Mの右方、左方、および後方をそれぞれ撮像している。カメラ2F、2R、2L、2Bは、それぞれいわゆる魚眼カメラなどの広視野カメラからなり、それぞれのカメラ2F、2R、2L、2Bで撮像領域EF、ER、EL、EBを撮像可能なように配置されている。カメラ2F、2R、2L、2Bは、それぞれ撮像して得られた画像を画像処理装置1におけるセンサ情報取込部11に出力する。
As shown in FIG. 2, the front camera 2 </ b> F is attached to a front grill portion at the front center of the vehicle M, and images the front of the vehicle M. The
例えば、前方カメラ2Fの場合、車両前部には前輪WFの前方にバンパーBが存在し、その上のフロントグリル部FGに配置されることになるが、車両の意匠上、フロントグリル部FGからの突出量には制約がある。このため、画角αの広いカメラを用いた場合でも、車両に近い部分は、カメラの死角となってしまう。図中aDで示される領域が、地面G上における死角領域である。For example, when the
画像処理装置1におけるセンサ情報取込部11では、カメラ2F、2R、2L、2Bから出力された画像(車両周辺画像)を取り込む。このうちの前方カメラ2Fおよび左方カメラ2Lから出力された前方画像および左方画像を前左カメラ処理部12に出力する。また、前方カメラ2Fおよび右方カメラ2Rから出力された前方画像および右方画像を前右カメラ処理部13に出力する。さらに、後方カメラ2Bおよび左方カメラ2Lから出力された後方画像および左方画像を後左カメラ処理部14に出力する。そして、後方カメラ2Bおよび右方カメラ2Rから出力された前方画像および左方画像を後右カメラ処理部15に出力する。
The sensor
各カメラ処理部12〜15は、隣接する2つのカメラ(例えば前方カメラ2Fおよび左方カメラ2L)から出力された各画像に基づいて共通する画像の被写***置を求め、俯瞰図作成部16に出力する。運転支援ECU5は、車両センサ6の出力に基づいて必要な運転支援操作情報をガイドライン生成部17へと出力する。俯瞰図作成部16は、入力した情報に基づいて車両周辺画像を俯瞰図へと変換し、これに車両位置情報、ガイドライン情報を重ね合わせてモニタ3に出力する。切替スイッチ4はモニタ3における表示内容を切り換える機能を有している。
Each
次に、この装置による表示例を例示して説明する。図4は、従来の手法による表示例である。左側には、生成された俯瞰図上に、自車両像IMが表示される。この自車両像IMは予め自車両と同一または類似する車種画像を上面から撮影した画像データを画像処理装置1内または、それに接続された記憶装置内に格納しておいて、これを俯瞰図上に重ね合わせて表示することにより、自車両が占める領域を表示するものである。あるいは、自車両が占める領域に、自車両をモデル化したアイコンを表示してもよい。自車両像IMの周囲の図3に示される死角領域aDに対応する部分が死角領域像IDとして表示される。死角領域像IDは、俯瞰図画像と自車両像IMとの間の領域に表示される。画像の右側には、カメラ取得画像から歪みを除去して展開して合成した画像が表示されている。Next, a display example using this apparatus will be described as an example. FIG. 4 is a display example using a conventional method. On the left side, the host vehicle image IM is displayed on the generated overhead view. The vehicle image I M in advance the vehicle the same or similar image processing apparatus 1 image data obtained by photographing the vehicle type image from the top to within or, in advance and stored in the connected in storage to, overhead view this The area occupied by the host vehicle is displayed by superimposing it on the display. Or you may display the icon which modeled the own vehicle in the area | region which the own vehicle occupies. Portion corresponding to the blind spot region a D shown in Figure 3 around the own vehicle image I M is displayed as a blind area image I D. Blind spot image I D is displayed in an area between the overhead view image vehicle image I M. On the right side of the image, an image obtained by removing distortion from the camera-acquired image and developing and synthesizing the image is displayed.
図5は、駐車支援時や駐車位置から出て発進する場合の支援処理の場合の画像表示例を示している。ここでは、左方向にハンドルを切って後退もしくは前進する場合の運転支援を例示する。運転支援ECU5は、車両センサ6で取得した車両状態量や運転者が図示していない入力装置等で設定した目標駐車位置、目標発進方向等から支援軌跡を算出する。この支援軌跡は、例えば、走行距離に対するそのときの舵角として設定される。ガイドライン生成部17は、受信した支援軌跡に基づいて、例えば、車両左前端部の予想移動軌跡L1を算出して俯瞰図作成部16に通知する。俯瞰図作成部16は、上述した自車両像IM、死角領域像IDが俯瞰図上に表示されている画面上にこのガイドラインL1を重畳表示する。このとき、ガイドラインL1は、死角領域像ID部分を含み、その外側の俯瞰図画像まで延長されて表示されていることが好ましい。FIG. 5 shows an image display example in the case of assistance processing at the time of parking assistance or when leaving the parking position and starting. Here, driving assistance in the case where the steering wheel is turned leftward to move backward or forward is illustrated. The
このように、俯瞰図画像部分までガイドラインL1が表示されていることで、運転者は目視している周辺物体と俯瞰図画像とを対応づけることにより、ガイドラインL1の延長方向を直感的に把握することができ、その結果、俯瞰図画像中でも死角となってしまう死角領域像ID部分におけるガイドラインL1位置を容易に推定することができる。In this manner, the guidelines L 1 to overhead view image portion is being displayed, the driver by associating the overhead view image and the surrounding objects that are visually intuitively the direction of extension of the guidelines L 1 can be grasped, the result, the guidelines L 1 position in the blind spot image I D portion becomes a blind spot even in overhead view image can be easily estimated.
図6は、例えば、縦列駐車時の支援処理における画像表示例を示している。ここでは、前方車両との近接判断を容易にするため、車両前端部を表すガイドラインL2を自車両像IM、死角領域像IDが俯瞰図上に表示されている画面上に重畳表示している。ここで、ガイドラインL2は、上述したガイドラインL1と同様に、死角領域像ID部分を含み、その外側の俯瞰図画像まで延長されて表示されていることが好ましい。FIG. 6 shows an example of image display in the support process during parallel parking, for example. Here, in order to facilitate the proximity determination to the preceding vehicle, superimposed to the guidelines L 2 representing the vehicle front end portion on the screen where the vehicle image I M, the blind spot image I D is displayed in the diagram overhead ing. Here, guidelines L 2, as a guideline L 1 described above, comprises a blind area image I D portion, it is preferable that the display is extended to overhead view image of that outside.
この場合も、ガイドラインL2の死角領域像ID部分における位置を容易に把握することができるため、車室内からは把握の難しい車両前端位置を把握して、前方車両との接触を防ぐことができる。In this case, it is possible to easily grasp the position in the blind spot image I D portion of the guidelines L 2, and grasp the hard vehicle front end position of the grasped from the passenger compartment, to prevent contact between the vehicle ahead it can.
本発明によれば、ガイドライン表示から死角領域における車両位置や死角領域を含めた車両挙動を直感的に把握することができるので、各種の運転支援を効果的に行うことができる。 According to the present invention, since the vehicle behavior including the vehicle position and the blind spot area in the blind spot area can be intuitively grasped from the guideline display, various driving support can be effectively performed.
以上の説明では、カメラで取得した画像を画像処理して車両を上から見た俯瞰図画像に変換して表示する場合を例に説明してきたが、カメラで取得した生の画像やその歪みを除去した画像に対して、自車両を示す領域や死角領域、ガイドラインを表示するようにしてもよい。特定の方向、例えば、後方や側方のみについて他車両や障害物との接近状況を把握する場合には、俯瞰図画像よりも、その方向のカメラ画像のみを拡大して表示するほうが効果的に把握できる場合がある。また、ガイドとしてはガイドラインを表示する例を説明したが、ガイドとしてはライン以外に、領域等を表示してもよい。 In the above description, the case where the image acquired by the camera is image-processed and converted to an overhead view image obtained by viewing the vehicle from the top has been described as an example, but the raw image acquired by the camera and its distortion have been described. You may make it display the area | region which shows the own vehicle, a blind spot area | region, and a guideline with respect to the removed image. When grasping the approach situation with other vehicles and obstacles only in a specific direction, for example, rear or side, it is more effective to display only the camera image in that direction enlarged than the overhead view image. Sometimes it is possible to grasp. Moreover, although the example which displays a guideline as a guide was demonstrated, you may display an area | region etc. besides a line as a guide.
さらに他の車両や障害物との余裕距離を考慮してその分外側にガイドラインを表示するようにしてもよい。このようにガイドライン自体が余裕距離を含んだ表示となっていると、死角領域におけるガイドラインの位置を精度よく推定することができなくても他車両や障害物との距離を保つことができるので、ユーザが負担を感じることがなく、支援の際の安心感が向上する。 Further, the guideline may be displayed on the outer side in consideration of a margin distance with other vehicles and obstacles. In this way, if the guideline itself is displayed including a marginal distance, even if it is not possible to accurately estimate the position of the guideline in the blind spot area, it is possible to maintain the distance to other vehicles and obstacles, There is no burden on the user, and the sense of security during support is improved.
本発明は、乗用車のほか、各種の車両の運転支援に好適に適用できる。 The present invention can be suitably applied to driving assistance for various vehicles in addition to passenger cars.
1…画像処理装置、2B…後方カメラ、2F…前方カメラ、2L…左方カメラ、2R…右方カメラ、3…モニタ、4…切替スイッチ、5…運転支援ECU、6…車両センサ、11…センサ情報取込部、12…前左カメラ処理部、13…前右カメラ処理部、14…後左カメラ処理部、15…後右カメラ処理部、16…俯瞰図作成部、17…ガイドライン生成部、aD…死角領域、B…バンパー、EF…撮像領域、FG…フロントグリル部、G…地面、ID…死角領域像、IM…自車両像、L1、L2…ガイドライン、M…車両、WF…前輪。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Image processing apparatus, 2B ... Rear camera, 2F ... Front camera, 2L ... Left camera, 2R ... Right camera, 3 ... Monitor, 4 ... Changeover switch, 5 ... Driving assistance ECU, 6 ... Vehicle sensor, 11 ... Sensor information fetching unit, 12 ... front left camera processing unit, 13 ... front right camera processing unit, 14 ... rear left camera processing unit, 15 ... rear right camera processing unit, 16 ... overhead view creation unit, 17 ... guideline generation unit , A D ... blind spot area, B ... bumper, EF ... imaging area, FG ... front grill, G ... ground, ID ... blind spot area image, I M ... own vehicle image, L 1 , L 2 ... guideline, M ... vehicle, W F ... the front wheels.
Claims (3)
前記撮像装置により取得した車両周辺画像を俯瞰図へと変換し、これに、自車両および自車両周囲の前記撮像装置の死角領域像を重ね合わせた俯瞰図画像を作成する俯瞰図作成部と、
前記俯瞰図画像に重畳表示するガイドラインを作成するガイドライン作成部と、を備え、
前記ガイドラインは、少なくとも前記俯瞰図中の前記死角領域から前記撮像装置で取得した車両周辺画像に基づく画像領域まで延長されて表示されている運転補助装置。 In the driving assistance device that assists the driving operation of the driver by displaying the vehicle peripheral image acquired by the imaging device provided in the vehicle and the area occupied by the own vehicle on the display device provided in the vehicle interior,
An overhead view creation unit for creating a bird's eye view image in which a vehicle periphery image acquired by the imaging device is converted into an overhead view, and a blind spot area image of the imaging device around the host vehicle and the vehicle is superimposed on the overhead view image;
A guideline creation unit for creating a guideline to be superimposed on the overhead view image,
The guideline is a driving assistance device that is displayed at least extending from the blind spot region in the overhead view to an image region based on a vehicle peripheral image acquired by the imaging device.
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