JP6598107B2 - サーバ装置及び管理方法 - Google Patents
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Description
このような自律走行装置では、中央管制する管制センタのサーバ装置により、その走行経路が管理されて提供されるようになっており、サーバ装置から自律走行装置への走行経路の情報は無線通信により提供されている。
無論、このような事態を避けるために、無線基地局の設置場所を増やす(つまり設置密度を高くする)ことで、通信不可能領域を減らすことはできるが、その分、システムにかかるコストが増すことになる。なお、特許文献2に記載の技術は、複数台の移動ロボットが中継機能を用いて無線通信を行うものではなく、特許文献1に記載の技術の上述の課題を解決するものではない。
本発明の第1の実施形態について、図1及び図2を参照しながら説明する。図1は、本実施形態に係るサーバ装置を含むシステムの一構成例を示すブロック図で、図2は、図1のシステムに含まれる自律走行装置の一例を示す外観図である。
主制御部10は、無線通信部15を通じて受信される無線通信用の電波の受信強度の情報を取得する。また、取得された受信強度の情報は、無線通信部15を介して、サーバ装置3に送信される。
なお、自律走行装置1は、上述の自律走行型の移動機能に加えて、輸送機能、監視機能、掃除機能、道案内機能、農作業(芝刈り、耕うん、収穫)などの種々の機能を備えていてもよい。
この記憶装置には、上記サーバプログラムをはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、HDD、SSDなど様々な装置が適用できる。
位置情報管理部32は、自律走行装置1それぞれの位置情報を記憶するものであり、自律走行装置1それぞれの現在の位置情報や、自律走行中の位置情報の履歴などを記憶する。自律走行中の位置情報の履歴は、後述するように、行きの走行経路を反対側から戻って走行する戻り走行経路の設定のために用いられる。
目的地管理部33は、自律走行中の自律走行装置1それぞれの目的地を記憶する。
走行経路管理部34は、ユーザ操作に基づき設定された走行経路を記憶する。
さらに、ロボット1aは、主制御部10が目的地の情報及び現在の位置情報に基づいて目的地に到着したか否か判定しており、目的地に到着した場合、その旨を示す到着通知をサーバ装置3に行う。
なお、他のロボット1bはサーバ装置3の管理下にあればよく、すなわち、無線通信エリア内に位置しサーバ装置3と無線通信可能なものであればよく、移動中及びタスクの実行中ではないものが好ましい。
サーバ装置3は、他のロボット1bからの到着通知に応答して、図3(B)の他のロボット1bの元の開始ポイントに戻るよう、他のロボット1bに経路情報を送信する。この元の位置に戻るための経路情報(以下、戻り経路情報)は、他のロボット1bの行きの経路情報に基づいて設定することができ、また、他のロボット1bの現在の位置情報を位置情報管理部32で蓄積しておき、これら蓄積した情報に基づいて設定することもできる。
他のロボット1bは、設定された戻り経路情報に従って走行し、図7(B)に示すように目的地である元の開始ポイントに到着したときには、その旨を示す戻り通知をサーバ装置3に行う。
ロボット1aは、図7(B)に示すように元の開始ポイントに到着したときには、その旨をサーバ装置3に対し送信し、次の経路情報(及びタスク)が送信されるまで待機する。
目的地に到着していた場合(YESの場合)、ロボット1aは、サーバ装置3に到着通知を行い(ステップS5)、処理をステップS1に戻し、サーバ装置3からの経路情報の送信を待機する。
一方、AP待機要求があった場合(YESの場合)、ロボット1aは、走行を停止しAPモードに切り替えた後に待機する(ステップS7)。
ロボット1aは、APモードで待機しているときにサーバ装置3から経路情報を受信すると(ステップS8)、APモードを解除し(ステップS9)、処理をステップS2に戻す。APモードで待機しているときにサーバ装置3から受信する経路情報は、後述のステップS23においてサーバ装置3が送信する戻り経路情報である。ロボット1aは、ステップS2に処理を戻し、戻り経路情報に従って走行する。この戻り経路情報に含まれる目的地の情報すなわち元の開始ポイントの情報は、目的地管理部16に記憶され、その後のステップS4の目的地に着いたか否かの判定処理に用いられる。
待機中にロボットからこれらの情報が送信されてくると、到着通知の有無に基づいて、送信元のロボットが目的地に到着したか否か判定する(ステップS14)。目的地管理部33に記憶の目的地の情報及び受信した現在地情報に基づいて到着したか否か判定してもよい。
所定値以下でない場合(NOの場合)、サーバ装置3は、処理をステップS13に戻し、所定値以下である場合(YESの場合)、サーバ装置3は、管理下に他のロボットであって待機中のロボットが存在するか否か判定する(ステップS17)。
また、サーバ装置3は、ロボット1aに送信した経路情報と同じ経路情報を他のロボットすなわちロボット1bに送信する(ステップS19)。その後、サーバ装置3は、処理をステップS13へ戻す。
APモードで待機しているロボットがいない場合(NOの場合)、つまり、ロボット1aが目的地についた場合、サーバ装置3は、処理をステップS11に戻す。
APモードで待機しているロボットがいる場合(YESの場合)、つまり、ロボット1bが目的地についた場合、サーバ装置3では、ロボット1bが当初の開始ポイントに戻るよう走行経路を設定し、該戻り走行経路を示す戻り経路情報をロボット1bに送信する(ステップS21)。上記戻り走行経路及び後述のステップS23、S24における戻り走行経路は設定部30aが位置情報管理部32を参照して設定する。
目的地に到着していなかった場合(NOの場合)、ロボット1bは、処理をステップS34に戻し、目的地に到着していた場合(YESの場合)、ロボット1bは、サーバ装置3に到着通知を行い(ステップS35)、処理をステップS1に戻し、サーバ装置3からの経路情報の送信を待機する。
第1の実施形態では、サーバ装置3の通信部30bは、ロボット1aが目的地に到達する前にロボット1aにおける受信強度が所定値以下となった場合、中継機能を有効とし走行を停止するよう指示する指示情報をロボット1aに送信すると共に、ロボット1aの中継機能を利用可能な領域を経由して上記目的地に移動するよう指示する指示情報を、ロボット1aとは異なるロボット1bに送信していた。
それに対し、第2の実施形態では、サーバ装置3の通信部30bは、ロボット1aが目的地に到達する前にロボット1aにおける受信強度が所定値以下となった場合、中継機能を有効としロボット1aを追走するよう指示する指示情報を、ロボット1aとは異なるロボット1bに送信する。
さらに、ロボット1aは、主制御部10が目的地の情報及び現在の位置情報に基づいて目的地に到着したか否か判定しており、目的地に到着した場合、その旨を示す到着通知をサーバ装置3に行う。
なお、ロボット1aは、無線通信エリアR1外の目的地に到着した後、一度無線通信エリア内R1に戻ってから、次のタスク(経路情報)がサーバ装置3から送信されてくるのを待機することが好ましい。
第1及び第2の実施形態では、ロボット1aと連動して動作するロボット1bは、ロボット1aの中継機能を利用して動作するよう指示する指示情報やAPモードで動作しロボット1aを追走するよう指示する指示情報を受信する時点において待機中であり、別のタスクを実行中ではなかった。
しかし、以下のように構成することで、ロボット1bがタスクを実行中の場合に、そのタスクの実行を中断し、ロボット1aのタスクを連動して実行するようにしてもよい。
すなわち、タスク(走行経路)毎に優先度を設定し、それをサーバ装置3において記憶しておき、ロボット1aの受信強度が所定値以下となったときに、ロボット1aのタスクが、ロボット1bのタスクより優先度が高い場合は、ロボット1bに対し、タスクを中断するよう指示する指示情報を送信する。また、この指示情報に加えて、サーバ装置3は、第1または第2の実施形態のようにロボット1a及びロボット1bの中継機能を利用してロボット1aに割り当てられたタスクを実行するよう指示する指示情報を送信する。
Claims (2)
- 無線通信部を備えた複数台の自律走行装置と通信し前記自律走行装置毎に走行経路を含む動作を指示するサーバ装置であって、
前記自律走行装置の前記無線通信部が、前記サーバ装置と別の前記自律走行装置に設けられた他の前記無線通信部との通信を中継する中継機能を有すると共に、当該自律走行装置の現在の位置の情報及び無線通信用電波の受信強度の情報と、を前記サーバ装置に送信するものであり、
前記サーバ装置は、前記動作を指示する情報を前記自律走行装置に送信する通信部を備え、
前記通信部は、一の前記自律走行装置が所定の走行経路を走行中に前記受信強度が所定値以下となった場合、前記中継機能を可能とする領域内に留まるように指示する指示情報を前記一の自律走行装置に送信すると共に、前記一の自律走行装置の中継機能を経由して前記一の自律走行装置の代わりに前記所定の走行経路を走行するように指示する指示情報を前記一の自律走行装置とは異なる他の前記自律走行装置に送信することを特徴とするサーバ装置。 - 無線通信部を備えた複数台の自律走行装置と通信が可能なサーバ装置による前記自律走行装置の動作の管理方法であって、
別の前記自律走行装置に設けられた他の前記無線通信部との通信を中継する中継機能を有する前記自律走行装置から、前記サーバ装置が、当該自律走行装置の現在の位置の情報及び無線通信用電波の受信強度の情報と、を受信するステップと、
前記サーバ装置が、一の前記自律走行装置が所定の走行経路を走行中に前記受信強度が所定値以下となった場合、前記中継機能を可能とする領域内に留まるように指示する指示情報を前記一の自律走行装置に送信すると共に、前記一の自律走行装置の中継機能を経由して前記一の自律走行装置の代わりに前記所定の走行経路を走行するように指示する指示情報を前記一の自律走行装置とは異なる他の前記自律走行装置に送信するステップを含むことを特徴とする管理方法。
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