JP4611929B2 - 車車間通信システムおよび車車間通信方法 - Google Patents
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Description
いる送信ノードからデータを受信したノードは、受信したデータを中継する。このようにして効率の良い中継を実現している。
本発明の第1の実施形態は、送信車両との相対速度に基づいて中継ノードを決定する車車間通信システムである。図1は、本実施形態に係る車車間通信システムの概要を示す図である。各車両は安全や走行支援に関する種々の情報を車両間で交換している。たとえば、自車が急ブレーキを踏んだという情報や、信号機の情報、事故や障害物の通知、渋滞に関する情報などを車両間で送信している。図1において、車両aがデータの送信を行う。送信車両aからのデータは周囲の車両b〜dによって受信される。ここで、車両b〜dのうち送信車両aとの相対速度が小さい車両cが中継車両となるように、本実施形態に係る車車間通信システムでは決定する。以下、詳しく説明する。
信)、Bluetooth(登録商標)など、他のどのような無線通信方式を採用しても良い。
、受信したパケットから送信車両の車速を取得する。そして、受信車両は、送信車両と受信車両の相対速度を算出する。なお、受信車両の速度として、受信時の車速を用いても良く、受信時までの所定の期間の平均速度を用いても良い。受信車両は、送信車両との相対速度の大きさ(速度ベクトルの差の大きさ)が所定の閾値以下であるか判定する(S13)。所定の閾値以下であると判定された場合(S13−YES)は、受信したパケットの中継を行う(S14)。パケット中継の際には、パケットヘッダの車速14を変更せず中継しても良く、自車の車速に書き換えて中継しても良い。送信車両との相対速度の大きさが所定の閾値よりも大きいと判定された場合(S13−NO)は、中継を行わず処理を終了する。
本発明の第2の実施形態は、グループ内の車両の平均速度との差が小さい受信車両が受信したパケットを中継する車車間通信システムである。第2の実施形態は、基本的に第1の実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
ープの平均速度との差が大きいと判定された場合(S23−NO)は中継せずに処理を終了する。
本発明の第3の実施形態は、受信時の道路上における位置に基づいて受信車両がパケットを中継するか否か判定する車車間通信システムである。図7は本実施形態のシステム概要を示す図である。図に示すように、送信車両aからのデータは、交差点内に位置する車両bによって中継される。第3の実施形態は、基本的に第1および第2の実施形態と同様であるため異なる部分についてのみ説明する。
情報格納部を有する。車両はGPS装置によって、自車の位置(緯度・経度・高さ)を取得し、取得した位置と地図情報を照合することで、自車の道路上における位置を取得する。
車が中継領域内に位置していることを検知している場合には、受信したパケットを中継する。
本発明の第4の実施形態は、受信車両が自車の車種に基づいてパケットを中継するか否か判定する車車間通信システムである。図9は、本実施形態のシステム概要を示す図である。図に示すように、送信車両aからのデータは、大型車両である車両bによって中継される。第4の実施形態は、基本的に上記で説明した他の実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
上記の実施形態では、送信車両の速度との速度差、グループ内の車両の平均速度との速度差、位置情報、車種を判断基準として、受信車両が受信したデータを中継するか否か判定していた。本実施形態では、これらの判断基準のうち複数の判断基準に従って、受信車両が受信したデータを中継するか否かを判定する。
が交差点等に近ければ高いスコアとして算出する。また、受信車両の車種が相対的に大型車両であるほど高いスコアとして算出する。受信車両は、個々の判断基準ごとに算出されたスコアを合計し、その合計値が所定の閾値以上であれば受信したデータを中継する。なお、スコアの合計は単純な和であっても良く、重み付けをした合計であっても良い。
上記の実施形態ではいずれも、中継車両の決定は、受信車両が自律的に受信データを中継するか否かを判断することによって決定されていた。しかしながら、中継車両の決定は、送信車両が行っても良い。本実施形態では、送信車両が、複数の受信車両のうちどの車両が中継車両として機能するかを決定する。送信車両は、あらかじめ、自車の周囲の車両について、速度や位置や車種に関する情報を取得する。そして、上述したような判断基準に基づいて、すなわち、自車との相対速度が小さい車両や、車両グループの平均速度との速度差が小さい車両や、中継領域に位置する車両や、相対的に大型な車種の車両を中継車両として選択する。
10 ヘッダ部
11 送信元車両ID
12 受信車両ID
13 メッセージ種別
14 車速
20 ペイロード
Claims (8)
- 送信車両から送信されるデータを1または複数の車両が中継することによって車両間で通信を行う車車間通信システムであって、
車車間通信システムを構成する複数の車両の平均速度とデータを受信した受信車両の速度との差に基づいて、前記受信車両のうちから前記データを中継する中継車両として機能する車両が決定される
ことを特徴とする車車間通信システム。 - 前記中継車両として機能する車両は、前記送信車両が決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の車車間通信システム。 - 前記中継車両として機能する車両は、前記受信車両が自律的に決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の車車間通信システム。 - 前記車車間通信システムを構成する車両は、互いに自車の速度を他の車両に通知することで、自車周囲の車両の速度を取得し、
前記受信車両は、自車周囲の車両の平均速度と自車の速度の差が所定の閾値以下であれば、前記受信したデータを中継する
ことを特徴とする請求項1に記載の車車間通信システム。 - 送信車両から送信されるデータを1または複数の車両が中継することによって車両間で通信を行う車車間通信システムにおける車車間通信方法であって、
車車間通信システムを構成する複数の車両の平均速度とデータを受信した受信車両の速度との差に基づいて、前記受信車両のうちから前記データを中継する中継車両として機能する車両が決定される
ことを特徴とする車車間通信方法。 - 前記中継車両として機能する車両は、前記送信車両が決定する
ことを特徴とする請求項5に記載の車車間通信方法。 - 前記中継車両として機能する車両は、前記受信車両が自律的に決定する
ことを特徴とする請求項5に記載の車車間通信方法。 - 前記車車間通信システムを構成する車両は、互いに自車の速度を他の車両に通知することで、自車周囲の車両の速度を取得し、
前記受信車両は、自車周囲の車両の平均速度と自車の速度の差が所定の閾値以下であれば、前記受信したデータを中継する
ことを特徴とする請求項5に記載の車車間通信方法。
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