JP6593473B2 - ウェアラブル機器、移動機器およびその接続方法 - Google Patents
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Description
ウェアラブル機器2のN2個のマッチ度が:R2(1) ,R2(2),……R2(N2) であり、
……
ウェアラブル機器QのNQ個のマッチ度が:RQ(1) ,RQ(2),……RQ(NQ) である。
,Nr2,……を決定できる。マッチ度閾値Rhの決定に関して、当業者は経験値または統計の方法で決定することができる。ここでは贅言をしない。
,Nn2,……を決定できる。
Claims (14)
- 移動機器に用いられる、該移動機器と複数のウェアラブル機器とを接続させる方法であって、
前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信するステップと、
前記移動機器の捕捉範囲内の前記複数のウェアラブル機器の追跡可能な動作の視覚データを取得するステップと、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップと、
各マッチ度に基づき、前記移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定し、マッチしたウェアラブル機器と前記移動機器とを接続させるステップと、を含み、
前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する前に、前記複数のウェアラブル機器からトリガー信号を受信するステップ、をさらに含み、
当該トリガー信号は、当該ウェアラブル機器が周期的に追跡可能な動作のセンサーデータをブロードキャストし始まることを示し、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップは、
前記複数のウェアラブル機器から受信されたトリガー信号のうち、最初のトリガー信号を受信してから所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効トリガー期間内のトリガー信号を有効トリガー信号として決定することと、
前記有効トリガー信号を受信してから前記所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効計算期間内に、前記有効トリガー信号に対応するウェアラブル機器から各周期のセンサーデータを受信することと、
当該有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算することと、を含むことを特徴とする方法。 - 前記センサーデータは、ウェアラブル機器により取得された元センサーデータに対してデータ処理を行って得た次元低減データであり、
前記各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップは、
センサーデータの次元と同じになるように、取得された視覚データに対してデータ処理を行うことと、
周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期のセンサーデータと対応する周期内の処理後の視覚データとの相関性を計算することと、
各前記相関性について対応するマッチ度を決定することと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記周期を単位として当該ウェアラブル機器から受信された各周期のセンサーデータと対応する周期内の処理後の視覚データとの相関性を計算することは、
前記有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータについて、該センサーデータと対応する周期内の処理後の視覚データとの相関性を計算すること、を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記各マッチ度に基づき前記移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定するステップは、各ウェアラブル機器について、
該ウェアラブル機器に対応する各マッチ度のうちマッチ度閾値を超えたマッチ度の数を決定することと、
該ウェアラブル機器に対応する各マッチ度のうち前記マッチ度閾値以下のマッチ度の数を決定することと、
前記マッチ度閾値を超えたマッチ度の数が前記マッチ度閾値以下のマッチ度の数よりも大きい場合、当該ウェアラブル機器が前記移動機器とマッチする候補ウェアラブル機器であると決定することと、を含むことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の方法。 - 前記各マッチ度に基づき前記移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定するステップは、
前記候補ウェアラブル機器が1つのみある場合、当該候補ウェアラブル機器が前記移動機器とマッチするウェアラブル機器であると決定することと、
前記候補ウェアラブル機器が複数ある場合、各候補ウェアラブル機器と前記移動機器とのマッチする度合いを計算し、マッチする度合いが最大の候補ウェアラブル機器を当該移動機器とマッチするウェアラブル機器として決定することと、をさらに含むことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記各候補ウェアラブル機器と前記移動機器とのマッチする度合いを計算することは、
前記各候補ウェアラブル機器について、該候補ウェアラブル機器に対応する各マッチ度の平均値を前記マッチする度合いとして計算すること、を含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 移動機器と複数のウェアラブル機器とを接続させる方法であって、
ウェアラブル機器内のセンサーが当該ウェアラブル機器の追跡可能な動作を感知して計測するステップと、
前記ウェアラブル機器が感知して計測された追跡可能な動作を示すセンサーデータを周期的に移動機器にブロードキャストするステップと、
前記移動機器が前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされたセンサーデータを受信するステップと、
前記移動機器が該移動機器の捕捉範囲内の前記複数のウェアラブル機器の追跡可能な動作の視覚データを取得するステップと、
各ウェアラブル機器について、前記移動機器が周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップと、
前記移動機器が各マッチ度に基づき、該移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定し、マッチしたウェアラブル機器と該移動機器とを接続させるステップと、を含み、
前記移動機器が前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する前に、前記複数のウェアラブル機器からトリガー信号を受信するステップ、をさらに含み、
当該トリガー信号は、当該ウェアラブル機器が周期的に追跡可能な動作のセンサーデータをブロードキャストし始まることを示し、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップは、
前記複数のウェアラブル機器から受信されたトリガー信号のうち、最初のトリガー信号を受信してから所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効トリガー期間内のトリガー信号を有効トリガー信号として決定することと、
前記有効トリガー信号を受信してから前記所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効計算期間内に、前記有効トリガー信号に対応するウェアラブル機器から各周期のセンサーデータを受信することと、
当該有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算することと、を含むことを特徴とする方法。 - 前記センサーデータは、前記センサーにより感知して計測された追跡可能な動作の元センサーデータに対してデータ処理を行って得た次元低減データである、ことを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記ウェアラブル機器が感知して計測された追跡可能な動作を示すセンサーデータを周期的に移動機器にブロードキャストするステップは、
当該トリガー信号を送信してから所定の最大感知計測時間を経過した時点までに、周期的に移動機器に前記センサーデータをブロードキャストすること、をさらに含むことを特徴とする請求項7又は8に記載の方法。 - 移動機器であって、
複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する受信モジュールと、
カメラモジュールの捕捉範囲内の前記複数のウェアラブル機器の追跡可能な動作の視覚データを取得するカメラモジュールと、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するマッチモジュールと、
各マッチ度に基づいて移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定し、マッチしたウェアラブル機器と前記移動機器とを接続させる接続モジュールと、を含み、
前記受信モジュールが前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する前に、前記複数のウェアラブル機器からトリガー信号を受信し、
当該トリガー信号は、当該ウェアラブル機器が周期的に追跡可能な動作のセンサーデータをブロードキャストし始まることを示し、
前記マッチモジュールは、
前記複数のウェアラブル機器から受信されたトリガー信号のうち、最初のトリガー信号を受信してから所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効トリガー期間内のトリガー信号を有効トリガー信号として決定し、
前記有効トリガー信号を受信してから前記所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効計算期間内に、前記有効トリガー信号に対応するウェアラブル機器から各周期のセンサーデータを受信し、
当該有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算することを特徴とする移動機器。 - 移動機器に用いられる、該移動機器と複数のウェアラブル機器とを接続させる方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記方法は、
受信モジュールが、前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信するステップと、
カメラモジュールが、前記移動機器の捕捉範囲内の前記複数のウェアラブル機器の追跡可能な動作の視覚データを取得するステップと、
マッチモジュールが、各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップと、
接続モジュールが、各マッチ度に基づき、前記移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定し、マッチしたウェアラブル機器と前記移動機器とを接続させるステップと、を含み、
前記受信モジュールが前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する前に、前記複数のウェアラブル機器からトリガー信号を受信するステップ、をさらに含み、
当該トリガー信号は、当該ウェアラブル機器が周期的に追跡可能な動作のセンサーデータをブロードキャストし始まることを示し、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップは、
前記複数のウェアラブル機器から受信されたトリガー信号のうち、最初のトリガー信号を受信してから所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効トリガー期間内のトリガー信号を有効トリガー信号として決定することと、
前記有効トリガー信号を受信してから前記所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効計算期間内に、前記有効トリガー信号に対応するウェアラブル機器から各周期のセンサーデータを受信することと、
当該有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算することと、を含むことを特徴とするプログラム。 - 移動機器に用いられる、該移動機器と複数のウェアラブル機器とを接続させる方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であって、前記方法は、
受信モジュールが、前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信するステップと、
カメラモジュールが、前記移動機器の捕捉範囲内の前記複数のウェアラブル機器の追跡可能な動作の視覚データを取得するステップと、
マッチモジュールが、各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップと、
接続モジュールが、各マッチ度に基づき、前記移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定し、マッチしたウェアラブル機器と前記移動機器とを接続させるステップと、を含み、
前記受信モジュールが前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する前に、前記複数のウェアラブル機器からトリガー信号を受信するステップ、をさらに含み、
当該トリガー信号は、当該ウェアラブル機器が周期的に追跡可能な動作のセンサーデータをブロードキャストし始まることを示し、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップは、
前記複数のウェアラブル機器から受信されたトリガー信号のうち、最初のトリガー信号を受信してから所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効トリガー期間内のトリガー信号を有効トリガー信号として決定することと、
前記有効トリガー信号を受信してから前記所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効計算期間内に、前記有効トリガー信号に対応するウェアラブル機器から各周期のセンサーデータを受信することと、
当該有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算することと、を含むことを特徴とする記録媒体。 - 移動機器と複数のウェアラブル機器とを接続させる方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記方法は、
前記ウェアラブル機器のセンサーが、ウェアラブル機器内のセンサーが当該ウェアラブル機器の追跡可能な動作を感知して計測するステップと、
前記ウェアラブル機器の無線送受信機が、前記ウェアラブル機器が感知して計測された追跡可能な動作を示すセンサーデータを周期的に移動機器にブロードキャストするステップと、
前記移動機器の受信モジュールが、前記移動機器が前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされたセンサーデータを受信するステップと、
前記移動機器のカメラモジュールが、前記移動機器が該移動機器の捕捉範囲内の前記複数のウェアラブル機器の追跡可能な動作の視覚データを取得するステップと、
前記移動機器のマッチモジュールが、各ウェアラブル機器について、前記移動機器が周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップと、
前記移動機器の接続モジュールが、前記移動機器が各マッチ度に基づき、該移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定し、マッチしたウェアラブル機器と該移動機器とを接続させるステップと、を含み、
前記受信モジュールが前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する前に、前記複数のウェアラブル機器からトリガー信号を受信するステップ、をさらに含み、
当該トリガー信号は、当該ウェアラブル機器が周期的に追跡可能な動作のセンサーデータをブロードキャストし始まることを示し、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップは、
前記複数のウェアラブル機器から受信されたトリガー信号のうち、最初のトリガー信号を受信してから所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効トリガー期間内のトリガー信号を有効トリガー信号として決定することと、
前記有効トリガー信号を受信してから前記所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効計算期間内に、前記有効トリガー信号に対応するウェアラブル機器から各周期のセンサーデータを受信することと、
当該有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算することと、を含むことを特徴とするプログラム。 - 移動機器と複数のウェアラブル機器とを接続させる方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であって、前記方法は、
前記ウェアラブル機器のセンサーが、ウェアラブル機器内のセンサーが当該ウェアラブル機器の追跡可能な動作を感知して計測するステップと、
前記ウェアラブル機器の無線送受信機が、前記ウェアラブル機器が感知して計測された追跡可能な動作を示すセンサーデータを周期的に移動機器にブロードキャストするステップと、
前記移動機器の受信モジュールが、前記移動機器が前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされたセンサーデータを受信するステップと、
前記移動機器のカメラモジュールが、前記移動機器が該移動機器の捕捉範囲内の前記複数のウェアラブル機器の追跡可能な動作の視覚データを取得するステップと、
前記移動機器のマッチモジュールが、各ウェアラブル機器について、前記移動機器が周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップと、
前記移動機器の接続モジュールが、前記移動機器が各マッチ度に基づき、該移動機器と各ウェアラブル機器とのマッチ結果を決定し、マッチしたウェアラブル機器と該移動機器とを接続させるステップと、を含み、
前記受信モジュールが前記複数のウェアラブル機器により周期的にブロードキャストされた追跡可能な動作のセンサーデータを受信する前に、前記複数のウェアラブル機器からトリガー信号を受信するステップ、をさらに含み、
当該トリガー信号は、当該ウェアラブル機器が周期的に追跡可能な動作のセンサーデータをブロードキャストし始まることを示し、
各ウェアラブル機器について、周期を単位として、当該ウェアラブル機器から受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算するステップは、
前記複数のウェアラブル機器から受信されたトリガー信号のうち、最初のトリガー信号を受信してから所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効トリガー期間内のトリガー信号を有効トリガー信号として決定することと、
前記有効トリガー信号を受信してから前記所定の最大マッチ時間を経過した時点までの有効計算期間内に、前記有効トリガー信号に対応するウェアラブル機器から各周期のセンサーデータを受信することと、
当該有効計算期間内に受信された各周期内のセンサーデータと対応する周期内に取得された視覚データとのマッチ度を計算することと、を含むことを特徴とする記録媒体。
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