JP6593289B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
前記移動部は、前記第1移載装置と前記第2移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、前記移動制御は、前記第1移載装置及び前記第2移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、前記同時移載制御は、前記第1移載装置及び前記第2移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第1移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第1選択保持部への物品の移載と、前記第2移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第2選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する2つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する点にある。
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品搬送設備には、複数階(本実施形態では3階構成であり、上側の階から順に上階U、中階M、下階Dと称する)の間で物品としての容器1を搬送する物品搬送装置2(図2〜4参照)と、天井近くを走行して容器1を搬送する天井搬送車3と、床面上を走行して容器1を搬送する床面搬送車7と、固定状態に設置されて容器1を搬送する入出搬送装置4と、が設けられている。尚、半導体基板を収容するFOUP(Front Opening Unified Pod)を容器1(物品)としている。
保持部Aの夫々に、容器1の底部を下方から支持する支持体11が備えられている。この支持体11には、容器1の底部に下方から係合する係合部(図示せず)が備えられている。保持部Aは、支持体11により容器1の底面を下方から支持した状態で容器1を保持するように構成されており、保持部Aに保持されている容器1は、複数の係合部が下方から係合することで水平方向に位置決めされている。保持部Aには、容器1の存在を検出する在荷センサ12(図8参照)が備えられている。この在荷センサ12は、容器1が保持部Aに適正姿勢で存在している場合のみON操作されるように設けられており、容器1が保持部Aに存在していたとしても当該容器1が適正姿勢でない場合は、在荷センサ12はON操作されない。適正姿勢とは、容器1の底部に複数の係合部の全てが係合している姿勢であり、容器1の底部における凹部以外の部分が係合部に乗り上げる等により、容器1の底部に複数の係合部の全て又は一部が容器1の底部に係合していない姿勢は適正姿勢ではない。
次に、物品搬送装置2について説明する。図4に示すように、物品搬送装置2は、収納部6に容器1を移載する第1移載装置14及び第2移載装置15と、第1移載装置14及び第2移載装置15を一体的に移動させる昇降体16と、昇降体16を上下方向Zに案内する案内レール17と、を備えている。
物品搬送設備には、物品搬送装置2を制御する制御部Hが備えられている。制御部Hは、第1駆動部27、第2駆動部28、第3駆動部29、第4駆動部39、第1移載装置14及び第2移載装置15を制御することで、物品搬送装置2を制御する。また、物品搬送設備には、第1移載装置14と第2移載装置15とで同時に移載可能な2つの保持部Aの組み合わせのうち、同時移載を禁止する2つの組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部45を備えている。
そして、掬いの場合の移動制御では、第1移載装置14を第1選択保持部A1に対応する設定高さに位置させた状態で、第1移載装置14の支持部26が第1選択保持部A1の第1設定位置に位置するように、第1移載装置14の第1駆動部27及び第3駆動部29を制御すると共に、第2移載装置15の支持部26が第2選択保持部A2の第1設定位置に位置するように、第2移載装置15の第1駆動部27及び第3駆動部29を制御する。
また、降しの場合の移動制御では、第1移載装置14を第1選択保持部A1に対応する設定高さに位置させた状態で、第1移載装置14の支持部26が第1選択保持部A1の第2設定位置に位置するように、第1移載装置14の第1駆動部27及び第3駆動部29を制御すると共に、第2移載装置15の支持部26が第2選択保持部A2の第2設定位置に位置するように、第2移載装置15の第1駆動部27及び第3駆動部29を制御する。
掬いの場合の同時移載制御では、第1移載装置14の支持部26引退位置から突出位置に突出させた後、第1設定位置から第2設定位置に上昇させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第1移載装置14の第1駆動部27と第2駆動部28を制御すると共に、第2移載装置15の支持部26引退位置から突出位置に突出させた後、第1設定位置から第2設定位置に上昇させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第2移載装置15の第1駆動部27と第2駆動部28を制御する。
降しの場合同時移載制御では、第1移載装置14の支持部26引退位置から突出位置に突出させた後、第2設定位置から第1設定位置に下降させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第1移載装置14の第1駆動部27と第2駆動部28を制御すると共に、第2移載装置15の支持部26引退位置から突出位置に突出させた後、第2設定位置から第1設定位置に下降させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第2移載装置15の第1駆動部27と第2駆動部28を制御する。
このように制御部Hは、位置エラー検出部46による位置エラー、及び、移載エラー検出部47による移載エラーの少なくとも一方を検出したことを条件に、選択保持部対として設定していた2つの保持部Aを禁止保持部対として設定しており、設定部45としての機能を有している。
また、設定部45は、人為的に禁止保持部対を設定可能なように端末50が備えられている。端末50は、制御部Hとの間で各種情報を無線通信可能に構成されている。端末50には、タッチパネル51が備えられている。このタッチパネル51は、表示部52としての機能と人為操作可能な入力部53としての機能とが備えられている。
タッチパネル51は、図10に示す第1表示状態と図11に示す第2表示状態とを表示可能に構成されている。第1表示状態は、複数の保持部Aのうちの一部についてのシンボルSを一括表示する。そして、第1表示状態及び第2表示状態では、保持部Aについて、収納部6を示すシンボルS(SA)と入出搬送装置4の入出部9を示すシンボルS(SB)とは異なる表示となっている。そのため、端末50を操作する操作者は、タッチパネル51に表示されているシンボルSが、保持部Aを示しているシンボルS(SA)か入出部9を示しているシンボルS(SB)かを判別できるようになっている。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
前記移動部は、前記第1移載装置と前記第2移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、前記移動制御は、前記第1移載装置及び前記第2移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、前記同時移載制御は、前記第1移載装置及び前記第2移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第1移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第1選択保持部への物品の移載と、前記第2移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第2選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する2つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する。
そして、第2表示状態において入力部の操作により第2シンボルの一つが選択されるに伴って、第1シンボルに対応する保持部と選択された第2シンボルに対応する保持部とが禁止保持部対として設定される。このように、表示部に表示された保持部のシンボルを選択する操作を行うことで禁止保持部対を設定できるため、禁止保持部対の設定を容易に行うことができる。
14:第1移載装置
15:第2移載装置
24:連結部
44:移動部
45:設定部
46:位置エラー検出部(エラー検出部)
47:移載エラー検出部(エラー検出部)
52:表示部
53:入力部
A:保持部
A1:第1選択保持部
A2:第2選択保持部
H:制御部
S:シンボル
S1:第1シンボル
S2:第2シンボル
Claims (6)
- 物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第1移載装置及び第2移載装置と、前記第1移載装置と前記第2移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第1移載装置、前記第2移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備であって、
前記移動部は、前記第1移載装置と前記第2移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、
前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、
前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、
前記移動制御は、前記第1移載装置及び前記第2移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、
前記同時移載制御は、前記第1移載装置及び前記第2移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第1移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第1選択保持部への物品の移載と、前記第2移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第2選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、
前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する2つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、
前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第1移載装置と前記第2移載装置とで同時に移載可能な2つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する物品搬送設備。 - エラーを検出するエラー検出部を、更に備え、
前記エラー検出部は、前記制御部が前記移動制御を実行した後で、前記第1移載装置が前記第1選択保持部に対して適切な位置に位置していないこと、及び、前記第2移載装置が前記第2選択保持部に対して適切な位置に位置していないことの少なくとも一方である位置エラーを検出する請求項1記載の物品搬送設備。 - エラーを検出するエラー検出部を更に備え、
前記エラー検出部は、前記制御部が前記同時移載制御を実行した後で、前記第1移載装置による前記第1選択保持部への物品の移載の失敗、及び、前記第2移載装置による前記第2選択保持部への物品の移載の失敗の少なくとも一方である移載エラーを検出する請求項1又は2記載の物品搬送設備。 - 前記設定部は、前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として設定していた2つの前記保持部を前記禁止保持部対として設定する請求項3記載の物品搬送設備。
- 前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として選択されていた2つの前記保持部を、前記禁止保持部対の候補として報知する報知部を、更に備えている請求項3記載の物品搬送設備。
- 前記設定部は、表示部と人為操作可能な入力部とを備え、
前記表示部は、前記複数の保持部のうちの全部又は一部についてのシンボルを一括表示する第1表示状態と、前記第1表示状態において前記入力部の操作により選択された1つの前記シンボルである第1シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする共に前記第1シンボルに対応する前記保持部と同時移載可能な前記保持部についてのシンボルである1つ又は複数の第2シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする第2表示状態と、を表示可能に構成され、
前記設定部は、前記第2表示状態において前記入力部の操作により前記第2シンボルの一つが選択されるに伴って、前記第1シンボルに対応する保持部と選択された前記第2シンボルに対応する保持部とを前記禁止保持部対として設定する請求項1から5のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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