JP6583900B1 - 回転抑制装置及びクレーン作業システム - Google Patents
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Abstract
Description
また、本発明は、クレーンのフックに対しての相対位置を固定して当該フックに取り付けられ、当該フックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転翼装置を含み、前記回転翼装置がマルチコプターである、回転抑制装置である。
回転抑制装置は、前記回転翼装置が、前記フックへの取付部から外方向に延出する架台に連結され、前記回転翼装置の動作によって前記フックに回転モーメントを生じさせるよう構成されることが好ましい。
また、本発明は、クレーンにより搬送される吊り荷に対しての相対位置を固定して当該吊り荷に取り付けられ、当該吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転翼装置を含み、前記回転翼装置がマルチコプターである、回転抑制装置である。
回転抑制装置は、前記回転翼装置が、自身の位置情報及び姿勢情報を取得する測位部と、前記位置情報及び前記姿勢情報をもとに前記吊り荷の回転を抑制するように回転翼を制御する回転翼制御部と、を備えることが好ましい。
また、本発明は、クレーンのフックに取り付けられ、当該フックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転翼装置を含み、前記回転翼装置が、前記フックへの取付部から外方向に延出する架台に連結され、前記回転翼装置の動作によって前記フックに回転モーメントを生じさせるよう構成され、前記架台が、前記回転翼装置の動作によって伸縮可能に構成された、回転抑制装置である。
また、回転抑制装置は、前記回転翼装置が軸流ファン又はテールロータであってもよい。
また、回転抑制装置は、周囲の状況を撮影し、撮影した画像情報を前記クレーンの運転室に送信するカメラを更に備えることが好ましい。
また、本発明は、クレーンと、当該クレーンのフックに対しての相対位置を固定して当該フックに取り付けられ、当該フックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転抑制装置とを備え、前記回転抑制装置が回転翼装置を含み、当該回転翼装置の動作によって前記吊り荷の回転を抑制するよう構成され、前記回転翼装置がマルチコプターである、クレーン作業システムである。
また、本発明は、クレーンと、当該クレーンのフックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転抑制装置とを備え、前記回転抑制装置が回転翼装置を含み、前記回転抑制装置が、前記フックへの取付部から外方向に延出する架台を備え、前記回転翼装置が前記架台に連結され、当該回転翼装置の動作によって前記フックに回転モーメントを生じさせるよう構成され、前記回転翼装置がマルチコプターである、クレーン作業システムである。
クレーン作業システムは、前記回転翼装置が、自身の位置情報及び姿勢情報を取得する測位部と、前記位置情報及び前記姿勢情報をもとに前記吊り荷の回転を抑制するように回転翼を制御する回転翼制御部と、を備えることが好ましい。その場合、前記回転翼制御部が、前記吊り荷の移動先の位置情報及び前記移動先で要求される姿勢情報とから当該吊り荷の回転を制御することが好ましい。
また、クレーン作業システムは、前記クレーンのブーム先端部にその位置情報を取得する測位装置を更に備え、前記回転翼制御部が、前記測位装置が計測した位置情報を前記吊り荷の姿勢制御に反映させることが好ましい。その場合、前記クレーンが、前記ブーム先端部の位置及び前記回転翼装置の位置の差を縮小するように前記ブームの動きを制御する機能を備えることが好ましい。
また、本発明は、クレーンと、当該クレーンにより搬送される吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転抑制装置とを備え、前記回転抑制装置が回転翼装置を含み、当該回転翼装置の動作によって前記吊り荷の回転を抑制するよう構成され、前記回転翼装置が、自身の位置情報及び姿勢情報を取得する測位部と、前記位置情報及び前記姿勢情報をもとに前記吊り荷の回転を抑制するように回転翼を制御する回転翼制御部と、を備え、前記クレーンのブーム先端部にその位置情報を取得する測位装置を更に備え、前記回転翼制御部が、前記測位装置が計測した位置情報を前記吊り荷の姿勢制御に反映させる、クレーン作業システムである。
また、クレーン作業システムは、前記クレーンが、前記ブーム先端部の位置及び前記回転翼装置の位置の差を縮小するように前記ブームの動きを制御する機能を備えることが好ましい。
また、クレーン作業システムは、前記回転抑制装置が、周囲の状況を撮影し、撮影した画像情報を前記クレーンの運転室に送信するカメラを更に備えることが好ましい。
9、90 吊り荷
10 クレーン
11 運転室
12 ジブ(ブーム)
13 クレーン制御部
14 表示部
15 クレーン通信部
19 クレーン測位装置
20 フック
29 ワイヤ
30 ドローン(回転翼装置)
31 主制御部
32 駆動部
33 飛行制御部
34 ドローン通信部
35 ドローン測位部
36 カメラ
37 クレーン連動部
50、150、250 架台
55、155 ドローン連結部
56 方位計
70、410 軸流ファン(回転翼装置)
153 伸縮式アーム部
300 リーチバランサー
302、303 バランスアーム
304 ウエイト
401 ストレッチャー
411、412、421 固定翼
420 テールロータ(回転翼装置)
Claims (18)
- 吊下げ装置により吊り下げられた物体に対しての相対位置を固定して当該物体に取り付けられ、当該物体の空中での回転を抑制する回転翼装置を含み、前記回転翼装置がマルチコプターである、回転抑制装置。
- クレーンのフックに対しての相対位置を固定して当該フックに取り付けられ、当該フックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転翼装置を含み、前記回転翼装置がマルチコプターである、回転抑制装置。
- 前記回転翼装置が、前記フックへの取付部から外方向に延出する架台に連結され、前記回転翼装置の動作によって前記フックに回転モーメントを生じさせるよう構成された、請求項2に記載の回転抑制装置。
- クレーンにより搬送される吊り荷に対しての相対位置を固定して当該吊り荷に取り付けられ、当該吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転翼装置を含み、前記回転翼装置がマルチコプターである、回転抑制装置。
- 前記回転翼装置が、自身の位置情報及び姿勢情報を取得する測位部と、前記位置情報及び前記姿勢情報をもとに前記吊り荷の回転を抑制するように回転翼を制御する回転翼制御部と、を備える、請求項3又は4に記載の回転抑制装置。
- クレーンのフックに取り付けられ、当該フックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転翼装置を含み、
前記回転翼装置が、前記フックへの取付部から外方向に延出する架台に連結され、前記回転翼装置の動作によって前記フックに回転モーメントを生じさせるよう構成され、
前記架台が、前記回転翼装置の動作によって伸縮可能に構成された、回転抑制装置。 - 前記回転翼装置が軸流ファン又はテールロータである、請求項6に記載の回転抑制装置。
- 周囲の状況を撮影し、撮影した画像情報を前記クレーンの運転室に送信するカメラを更 に備える、請求項2、4又は6のいずれか1項に記載の回転抑制装置。
- クレーンと、当該クレーンにより搬送される吊り荷に対しての相対位置を固定して当該吊り荷に取り付けられ、当該吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転抑制装置とを備え、
前記回転抑制装置が回転翼装置を含み、当該回転翼装置の動作によって前記吊り荷の回転を抑制するよう構成され、
前記回転翼装置がマルチコプターである、クレーン作業システム。 - クレーンと、当該クレーンのフックに対しての相対位置を固定して当該フックに取り付けられ、当該フックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転抑制装置とを備え、
前記回転抑制装置が回転翼装置を含み、当該回転翼装置の動作によって前記吊り荷の回転を抑制するよう構成され、
前記回転翼装置がマルチコプターである、クレーン作業システム。 - クレーンと、当該クレーンのフックに掛けられた吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転抑制装置とを備え、
前記回転抑制装置が回転翼装置を含み、
前記回転抑制装置が、前記フックへの取付部から外方向に延出する架台を備え、前記回転翼装置が前記架台に連結され、当該回転翼装置の動作によって前記フックに回転モーメントを生じさせるよう構成され、
前記回転翼装置がマルチコプターである、クレーン作業システム。 - 前記回転翼装置が、自身の位置情報及び姿勢情報を取得する測位部と、前記位置情報及び前記姿勢情報をもとに前記吊り荷の回転を抑制するように回転翼を制御する回転翼制御部と、を備える、請求項9〜11の何れか1項に記載のクレーン作業システム。
- 前記回転翼制御部が、前記吊り荷の移動先の位置情報及び前記移動先で要求される姿勢情報とから当該吊り荷の回転を制御する、請求項12に記載のクレーン作業システム。
- 前記クレーンのブーム先端部にその位置情報を取得する測位装置を更に備え、前記回転翼制御部が、前記測位装置が計測した位置情報を前記吊り荷の姿勢制御に反映させる、請求項12又は13に記載のクレーン作業システム。
- 前記クレーンが、前記ブーム先端部の位置及び前記回転翼装置の位置の差を縮小するように前記ブームの動きを制御する機能を備える、請求項14に記載のクレーン作業システム。
- クレーンと、当該クレーンにより搬送される吊り荷の回転を抑制するよう構成された回転抑制装置とを備え、
前記回転抑制装置が回転翼装置を含み、当該回転翼装置の動作によって前記吊り荷の回転を抑制するよう構成され、
前記回転翼装置が、自身の位置情報及び姿勢情報を取得する測位部と、前記位置情報及び前記姿勢情報をもとに前記吊り荷の回転を抑制するように回転翼を制御する回転翼制御部と、を備え、
前記クレーンのブーム先端部にその位置情報を取得する測位装置を更に備え、前記回転翼制御部が、前記測位装置が計測した位置情報を前記吊り荷の姿勢制御に反映させる、クレーン作業システム。 - 前記クレーンが、前記ブーム先端部の位置及び前記回転翼装置の位置の差を縮小するように前記ブームの動きを制御する機能を備える、請求項16に記載のクレーン作業システム。
- 前記回転抑制装置が、周囲の状況を撮影し、撮影した画像情報を前記クレーンの運転室に送信するカメラを更に備える、請求項9〜17の何れか1項に記載のクレーン作業システム。
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JP2018195373A JP6583900B1 (ja) | 2018-10-16 | 2018-10-16 | 回転抑制装置及びクレーン作業システム |
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