JP6582887B2 - 操舵制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ステアリングの操舵に応じて操舵をアシストする操舵装置を操作対象とする操舵制御装置に関する。

たとえば特許文献１には、トルクセンサによって検出された操舵トルクを目標トルクにフィードバック制御するために、同期電動機にアシストトルクを生成させるための電流フィードバック制御器の入力となる制御角を操作する制御装置が記載されている。この制御装置は、同期電動機のセンサレス制御として、トルクフィードバック制御をするものであり、制御角によって回転する座標系の座標軸をγ軸およびδ軸とし、γ軸の指令電流値をゼロよりも大きい値とする一方、δ軸の指令電流値をゼロとする。これにより、γ軸とｄ軸とのずれ量に応じて、ｑ軸電流が流れ、ｑ軸電流によって同期電動機のトルクが生成される。ここで、γ軸とｄ軸とのずれ量は、制御角によって操作することができることから、トルクフィードバック制御によって制御角を操作することにより、γ軸とｄ軸とのずれ量を操作することができ、ひいては同期電動機のトルクを制御することができる。

特許第５４４０８４５号

ところで、上記制御装置の場合、操舵トルクが小さいときにまでトルクフィードバック制御を継続すると、ステアリングが右旋回側に切られている状態から左旋回側に切られる状態に移行するときなどに、トルクフィードバック制御がユーザのステアリング操作と干渉するおそれがある。これに対しては、操舵トルクの大きさが規定値以下の場合に、トルクフィードバック制御を停止することが有効である。ただし、その場合、ステアリングの操作によって同期電動機が回転しているにもかかわらず、制御角が更新されない事態が生じる。そこで、その場合には、誘起電圧に基づき同期電動機の回転速度を推定し、これに応じて制御角を更新することも考えられる。しかし、その場合、ユーザが操舵トルクを大きくしてステアリングを右旋回側または左旋回側に回転させた後、操舵トルクを急激に減少させる場合には、同期電動機のアシストトルクが過度に大きくなり、ステアリングの操作に違和感が生じることが発明者によって見出された。

本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操舵トルクの減少に伴ってステアリングの操作に違和感が生じることを抑制できるようにした操舵制御装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵制御装置は、ステアリングの操舵に応じて操舵をアシストする操舵装置を操作対象とし、前記操舵装置は、アシストトルクを生成する同期電動機と、前記同期電動機に電圧を印加する電力変換回路とを備え、ステアリングに入力されるトルクである操舵トルクを取得するトルク取得処理部と、前記操舵トルクの目標値である目標トルクを設定する目標トルク設定処理部と、前記同期電動機を流れる電流を指令値に制御するために前記電力変換回路が前記同期電動機に印加する電圧を操作する電流制御処理部と、前記同期電動機を流れる電流と前記電力変換回路によって前記同期電動機の各端子に印加される電圧とに基づき誘起電圧を推定し、該推定される誘起電圧に基づき所定時間当たりの前記同期電動機の回転量である推定変化量を算出する推定処理部と、前記操舵トルクの大きさが閾値を超えることを条件に、前記トルク取得処理部が取得した操舵トルクを前記目標トルク設定処理部が設定した目標トルクにフィードバック制御するために、前記電流の指令値の位相を定める制御角を操作し、前記操舵トルクの大きさが前記閾値以下となることによって前記フィードバック制御が停止されることを条件に、前記推定変化量に基づき前記制御角を操作する制御角操作処理部と、前記トルク取得処理部によって取得された前記操舵トルクの大きさが規定値以下の場合、前記推定変化量による前記制御角の更新量を制限する制限処理部と、を備え、前記規定値は、前記閾値以下である。

ステアリングを所定の操舵角に保持するときに必要なトルクの大きさと比較すると、ステアリングを所定の操舵角よりも小さい操舵角から大きい操舵角に変化させる際に必要なトルクの方が大きい。ここで、上記構成では、制御角操作処理部によって、操舵トルクを目標トルクに制御するために同期電動機のトルクが制御される。したがって、ユーザが操舵トルクを大きくしてステアリングを右旋回側または左旋回側に回転させると、これに伴って、同期電動機のアシストトルクが大きい値に制御される。そして、その後、ユーザがステアリングの回転を停止させようとして操舵トルクを小さくした時点では、同期電動機によって生成されているアシストトルクがステアリングを所望の位置に保持して且つ操舵トルクを目標トルクとするうえで必要なトルクよりも大きくなる。ただし、操舵トルクが上記閾値以下に減少する場合には、トルクフィードバック制御が機能しない。そして、制限処理部を備えない場合には、制御角が推定変化量に応じて更新されるため、同期電動機の電流の位相が操舵トルクを小さくする直前の位相に保持される。これによりアシストトルクが操舵トルクを小さくする直前のトルクに保持され、ユーザがステアリングの操作に違和感を感じるおそれがある。

そこで上記構成では、操舵トルクの大きさが規定値以下の場合、制限処理部によって、推定変化量による制御角の更新量を制限する。このため、アシストトルクの大きさを、操舵トルクを小さくする直前の大きさに対して減少させることができる。したがって、上記構成では、操舵トルクの減少に伴ってステアリングの操作に違和感が生じることを抑制できる。

２．上記１記載の操舵制御装置において、前記制御角操作処理部には、前記トルク取得処理部が取得した操舵トルクの大きさを前記閾値だけ減算補正したものが入力され、前記目標トルク設定処理部は、前記操舵トルクの目標値の大きさを前記閾値とするために、前記制御角操作処理部に出力する演算上の前記目標トルクをゼロとするものであり、前記制御角操作処理部は、前記減算補正された操舵トルクと前記演算上の前記目標トルクとの差がゼロであることを条件に、前記制御角の更新量を前記推定変化量に応じて設定する。

上記構成では、減算補正された操舵トルクと演算上の目標トルクとの差がゼロとなることを条件に推定変化量に応じて制御角を設定することにより、操舵トルクが閾値以下となることを条件に、推定変化量に応じて制御角を設定することができる。

３．上記１または２記載の操舵制御装置において、前記推定処理部は、前記誘起電圧の振幅の大きさが前記規定値未満の場合、前記推定変化量を算出しない。
同期電動機の回転速度が過度に小さいために同期電動機の誘起電圧の振幅の大きさが過度に小さい場合には、推定処理部によって推定される推定変化量の精度が低下する。そこで上記構成では、推定処理部による推定変化量の算出処理を、誘起電圧の振幅の大きさが規定値未満の場合には実行しないことによって、不適切な推定変化量が算出されることを回避することができる。

しかも、操舵トルクを小さくすることによってステアリングの操作に違和感が生じ始めるのは、ステアリングがまだある程度の速度で回転しているときとなる傾向がある。この点、上記構成では、推定処理部によって推定変化量が算出されるときに推定変化量による制御角の更新量を制限処理部によって制限することにより、アシストトルクの大きさが、操舵トルクが小さくなる直前の大きさに維持されることを抑制することができる。

４．上記１〜３のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記制限処理部は、前記トルク取得処理部によって取得された前記操舵トルクの大きさが前記規定値以下の場合、前記推定変化量による前記制御角の更新量をゼロとする。

上記構成では、推定変化量をゼロとすることにより、推定変化量をゼロとする以前の値に対して、同期電動機の電流の位相が迅速に遅角側に移行する。このため、アシストトルクの大きさを迅速に小さくすることができる。

５．上記１〜３のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記制限処理部は、前記トルク取得処理部が取得した前記操舵トルクの大きさが小さいほど前記推定変化量による前記制御角の更新量を小さくする。

操舵トルクを大きくしてステアリングを回した後、操舵トルクを小さくした場合、アシストトルクが過剰となる度合いは、小さくした後の操舵トルクの大きさが小さいほど大きくなる。この点、上記構成は、操舵トルクが小さいほど、推定変化量による制御角の更新量を小さくするため、操舵トルクが小さいほど制御角をより迅速にアシストトルクの減少側に変更することができ、ひいてはアシストトルクをより迅速に減少させることができる。このため、アシストトルクが過剰となりやすいときほどアシストトルクを迅速に減少させることができることから、小さくした後の操舵トルクの値がいかなるものであっても、アシストトルクを適切に減少させることができる。

６．上記１〜５のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記フィードバック制御は、前記目標トルクが前記操舵トルクよりも大きい場合、前記同期電動機の回転方向の値を正とすると、前記制御角の更新量を、前記同期電動機の実際の回転量よりも小さい値とする。

上記構成では、トルクフィードバック制御が停止されているときに制限処理部によって制御角の更新量が制限されると、電流の位相が遅角側に移行することにより、制限の開始から直ちに同期電動機のアシストトルクが減少する。これに対し、トルクフィードバック制御の設定を、目標トルクが操舵トルクよりも大きい場合に制御角の更新量を同期電動機の実際の回転量よりも大きい値とするものである場合には、制限の開始直後には一旦同期電動機のアシストトルクが増加する。したがって、上記構成では、目標トルクが操舵トルクよりも大きい場合に制御角の更新量を同期電動機の実際の回転量よりも大きい値とする設定と比較すると、操舵トルクを小さくしたときのステアリングの操作に違和感が生じることをいっそう抑制することができる。

第１の実施形態にかかる操舵制御装置を備える操舵システムの構成図。 同実施形態においてＣＰＵによって実現される処理の一部を示すブロック図。 不感帯処理部の処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる更新量算出処理部の処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる更新量算出処理部の処理の手順を示す流れ図。 （ａ）および（ｂ）は、同実施形態における電流ベクトルを例示する図。 第２の実施形態にかかる更新量算出処理部の処理の手順を示す流れ図。

＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵装置においては、ステアリングホイール（ステアリング１０）が、ステアリングシャフト１２に固定されており、ステアリングシャフト１２の回転に応じてラック軸２０が軸方向に往復動する。なお、ステアリングシャフト１２は、ステアリング１０側から順にコラム軸１４、中間軸１６、およびピニオン軸１８を連結することにより構成されている。

ピニオン軸１８は、転舵アクチュエータＰＳＡのラック軸２０に動力伝達可能に配置されている。詳しくは、ラック軸２０とピニオン軸１８とは、所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸２０に形成された第１ラック歯２０ａとピニオン軸１８に形成されたピニオン歯１８ａとが噛合されることで第１ラックアンドピニオン機構２２が構成されている。また、ラック軸２０の両端には、タイロッド２４が連結されており、タイロッド２４の先端は転舵輪２６が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、ステアリング１０の操作に伴うステアリングシャフト１２の回転が第１ラックアンドピニオン機構２２によりラック軸２０の軸方向変位に変換され、この軸方向変位がタイロッド２４を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪２６の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。

上記ラック軸２０は、ピニオン軸２８と所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸２０に形成された第２ラック歯２０ｂとピニオン軸２８に形成されたピニオン歯２８ａとが噛合されることで第２ラックアンドピニオン機構３０が構成されている。ピニオン軸２８は、ウォームアンドホイール等の減速機構３２を介して、同期電動機３４の回転軸３４ａに接続されている。同期電動機３４は、３相の表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）である。

同期電動機３４は、インバータＩＮＶを介してバッテリ４０に接続されている。インバータＩＮＶは、バッテリ４０の正極および負極のそれぞれと同期電動機３４の３個の端子のそれぞれとの間を開閉する回路である。

なお、図１においては、インバータＩＮＶを構成するＭＯＳ電界効果トランジスタ（スイッチング素子）の符号のうち同期電動機３４の３個の端子のそれぞれに接続されるものに、「ｕ，ｖ，ｗ」のそれぞれを付与し、また、上側アームに「ｐ」を、下側アームに「ｎ」を付与している。なお、以下では、「ｕ，ｖ，ｗ」を総括して「￥」と表記し、「ｐ，ｎ」を総括して「＃」と表記する。すなわち、インバータＩＮＶは、バッテリ４０の正極と同期電動機３４の端子との間を開閉するスイッチング素子Ｓ￥ｐと、バッテリ４０の負極と同期電動機３４の端子との間を開閉するスイッチング素子Ｓ￥ｎとの直列接続体を備えて構成されている。そして、スイッチング素子Ｓ￥＃には、ダイオードＤ￥＃が逆並列接続されている。

操舵制御装置（制御装置５０）は、中央処理装置（ＣＰＵ５２）およびメモリ５４を備えている。制御装置５０は、同期電動機３４のトルクを制御量とし、インバータＩＮＶを操作することによって、ステアリング１０の操作をアシストするアシスト制御を実行する。この際、制御装置５０は、各種センサの検出値を参照する。これらセンサとしては、たとえば、同期電動機３４の回転軸３４ａの回転角度θｐ０を検出する回転角度センサ５８、ステアリングシャフト１２に加わるトルク（操舵トルクＴｒｑｓ）を検出するトルクセンサ６０、車両の走行速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ６２などがある。さらに、制御装置５０は、スイッチング素子Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎのそれぞれのソース側に接続されたシャント抵抗５６の電圧降下を電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗとして取得し、これらをアシスト制御に利用する。

図２に、制御装置５０が実行する処理の一部を示す。図２は、メモリ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が実行することで実現されるいくつかの処理を、実現される処理の種類毎に記載したものである。

正常時処理部Ｍ１０は、回転角度センサ５８によって検出された回転軸３４ａの回転角度θｐ０や、シャント抵抗５６の電圧降下として検出される同期電動機３４の各相の電流ｉ￥、車速センサ６２によって検出される車速Ｖ、トルクセンサ６０によって検出される操舵トルクＴｒｑｓを入力とし、同期電動機３４のアシストトルクを制御するためのスイッチング素子Ｓ￥＃の操作信号ｇ￥＃を生成する。

センサレス処理部Ｍ２０は、回転角度センサ５８に異常が生じた場合に、回転角度センサ５８による回転角度θｐ０を用いることなく、同期電動機３４のアシストトルクを制御する。

セレクタＭ１２は、回転角度センサ５８の異常の有無に応じて、正常時処理部Ｍ１０による操作信号ｇ￥＃とセンサレス処理部Ｍ２０による操作信号ｇ￥＃とのいずれかをインバータＩＮＶに選択的に出力する。ただし、実際には、回転角度センサ５８に異常が生じる前には、センサレス処理部Ｍ２０が操作信号ｇ￥＃を算出する処理を実行しておらず、また、回転角度センサ５８に異常が生じた後には、正常時処理部Ｍ１０が操作信号ｇ￥＃を算出する処理を実行しない。なお、回転角度センサ５８の異常の有無の判定処理としては、たとえば、操舵トルクＴｒｑｓの絶対値が所定値以上となっているにもかかわらず、回転角度センサ５８の出力値が固定された状態が所定時間以上継続する場合に異常と判定するものとすればよい。

以下、センサレス処理部Ｍ２０について、詳述する。
指令電流設定処理部Ｍ２４は、回転座標系であるγδ座標系におけるγ軸の指令電流ｉγ＊とδ軸の指令電流ｉδ＊とを設定する。特に、本実施形態では、γ軸の指令電流ｉγ＊を正の値として且つ、δ軸の指令電流ｉδ＊をゼロとする。

γδ変換処理部Ｍ２６は、３相固定座標系の電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、回転座標系であるγδ座標系におけるγ軸の電流ｉγとδ軸の電流ｉδとに変換する。ここで、γδ変換処理部Ｍ２６が座標変換に利用する回転角度は、後述する制御角θｃである。

偏差算出処理部Ｍ２８は、γ軸の指令電流ｉγ＊から電流ｉγを減算して出力し、偏差算出処理部Ｍ３０は、δ軸の指令電流ｉδ＊から電流ｉδを減算して出力する。電流フィードバック処理部Ｍ３２は、偏差算出処理部Ｍ２８の出力を取り込み、γ軸の電流ｉγを指令電流ｉγ＊にフィードバック制御するための操作量として、γ軸上の指令電圧ｖγ＊を出力する。電流フィードバック処理部Ｍ３４は、偏差算出処理部Ｍ３０の出力を取り込み、δ軸の電流ｉδを指令電流ｉδ＊にフィードバック制御するための操作量として、δ軸上の指令電圧ｖδ＊を出力する。電流フィードバック処理部Ｍ３２，Ｍ３４は、入力に対する比例要素の出力値および積分要素の出力値の和を操作量として出力するものとすればよい。

αβ変換処理部Ｍ３６は、γδ軸上の指令電圧ｖγ＊，ｖδ＊を、αβ軸上の指令電圧ｖα＊，ｖβ＊に変換して出力する。ここで、α軸は、スイッチング素子Ｓｕ＃に接続される同期電動機３４の端子に接続されるステータコイルに電流が流れた際の磁束の方向であり、β軸は、α軸に対して反時計回りに「９０°」回転した方向である。なお、αβ変換処理部Ｍ３６が座標変換に利用する所定の回転角度は、後述する制御角θｃである。

ｕｖｗ変換処理部Ｍ３８は、αβ軸上の指令電圧ｖα＊，ｖβ＊を、３相固定座標系の指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に変換する。ＰＷＭ処理部Ｍ４０は、３相の指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に基づき、３相のＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを生成する。ＰＷＭ信号ｇ￥は、論理Ｈ期間によって、デッドタイムを除き上側アームのスイッチング素子Ｓ￥ｐのオン操作期間を規定する。デッドタイム生成処理部Ｍ４２は、ＰＷＭ信号ｇ￥に基づき、スイッチング素子Ｓ￥＃の操作信号ｇ￥＃を生成し、インバータＩＮＶに出力する。操作信号ｇ￥＃には、上側アームのスイッチング素子Ｓ￥ｐと下側アームのスイッチング素子Ｓ￥ｎとのいずれか一方がオフ操作からオン操作に切り替わるのに先立って、他方がオフ操作されるようにデットタイムが付与されている。

αβ変換処理部Ｍ４４は、電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、αβ座標系の電流ｉα、ｉβに変換する。誘起電圧オブザーバＭ４６は、αβ変換処理部Ｍ４４の出力する電流ｉα，ｉβと、指令電圧ｖα＊，ｖβ＊と、後述する推定変化量ω１とに基づき、αβ軸上の誘起電圧ｅα，ｅβを推定する。角度算出処理部Ｍ４８は、推定された誘起電圧ｅα，ｅβの比「ｅβ／ｅα」を入力とする逆正接関数の出力値として、推定角度θｅ１を算出する。速度算出処理部Ｍ５０は、推定角度θｅ１を入力として、推定変化量ω１を算出する。ここで、推定変化量ω１は、所定時間ΔＴ当たりの推定角度θｅ１の変化量を示す。推定角度θｅ１の変化速度ωｅ１を用いると、推定変化量ω１は、「ωｅ１・ΔＴ」となる。

不感帯処理部Ｍ５２は、トルクセンサ６０によって検出された操舵トルクＴｒｑｓの大きさを減算補正して出力する。図３に、不感帯処理部Ｍ５２の処理の手順を示す。
この一連の処理において、不感帯処理部Ｍ５２は、まず操舵トルクＴｒｑｓを取得する（Ｓ２）。続いて不感帯処理部Ｍ５２は、操舵トルクＴｒｑｓの大きさを、閾値ＴｒｑＬだけ減少補正した操舵トルクＴｒｑｓ１を算出する（Ｓ４）。そして、不感帯処理部Ｍ５２は、操舵トルクＴｒｑｓ１を出力する（Ｓ６）。なお、不感帯処理部Ｍ５２は、ステップＳ６の処理が完了する場合、図３に示す一連の処理を一旦終了する。

図２に戻り、目標トルク設定処理部Ｍ５３は、目標トルクＴｒｑｓ＊を設定する。
更新量算出処理部Ｍ５４は、制御角θｃを更新するための更新量Δθｃを算出して出力する。更新処理部Ｍ５６は、前回の制御周期における制御角θｃに今回の更新量Δθｃを加算することで、制御角θｃを更新する。なお、上記所定時間ΔＴは、制御周期に一致している。

本実施形態では、同期電動機３４を流れる電流を、回転座標系において、ｄ軸の正側とｑ軸の正側との間の領域に制御することを想定する。換言すれば、電流の位相を、「０〜−９０°」の領域内に制御することを想定する。ここで、ｄ軸の正方向を、磁極の方向とし、ｑ軸の正方向を、ｄ軸に対して同期電動機３４の回転している方向に電気角で９０°ずらした方向とし、同期電動機３４の回転方向を正とし、回転方向のトルクを正のトルクとする。また、上記電流の位相を、電流ベクトルの方向（ここでは、γ軸の正方向）とｑ軸とのなす角度であって且つ、ｑ軸から回転方向に行く場合に正と定義する。この場合、電流の位相は、制御角θｃの更新量Δθｃが、所定時間ΔＴ当たりの同期電動機３４の実際の回転量に等しい場合には、一定値となる。これに対し、更新量Δθｃが所定時間ΔＴ当たりの同期電動機３４の実際の回転量よりも大きい場合には、電流の位相が電流ベクトルを進角させる側に変化する。また、更新量Δθｃが所定時間ΔＴ当たりの同期電動機３４の実際の回転量よりも小さい場合には、電流の位相が電流ベクトルを遅角させる側に変化する。このため、本実施形態では、制御角θｃを、電流の位相を定めるパラメータとして、電流の位相を操作するために操作する。

図４に、更新量算出処理部Ｍ５４の処理を示す。なお、この処理は、上記制御周期で繰り返し実行される。
図４に示す一連の処理において、更新量算出処理部Ｍ５４は、まず、操舵トルクＴｒｑｓ１を取得する（Ｓ１０）。次に、更新量算出処理部Ｍ５４は、誘起電圧ｅα，ｅβのベクトルノルムが規定値Ｅｔｈ以上であるか否かを判定する。ここで、ベクトルノルムは、同期電動機３４の誘起電圧の振幅の大きさを定量化したパラメータである。ここで、規定値Ｅｔｈは、同期電動機３４の回転速度の絶対値が、誘起電圧オブザーバＭ４６による回転角度や回転速度の推定精度が規定以上の精度となるときの誘起電圧ベクトルのノルムの下限値に設定される。更新量算出処理部Ｍ５４は、規定値Ｅｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値を入力値として、更新量Δθｃ１を算出する（Ｓ１４）。詳しくは、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値を入力値として、ゲインＫｉを用いて積分要素の出力値Ｉを更新するとともに、ゲインＫｐを用いて比例要素の出力値Ｐを更新し、積分要素の出力値Ｉと比例要素の出力値Ｐとの和を更新量Δθｃ１とする。

ここで、本実施形態は、ゲインＫｐ，Ｋｉを正の値とし、同期電動機３４のアシストトルクを増大させるときに、制御角θｃを増大させる。これは、上述したように、同期電動機３４を流れる電流を、回転座標系において、ｄ軸の正側とｑ軸の正側との間の領域に制御することを想定したことに対応する。上記領域内に電流を制御する場合、電流ベクトルを進角させるほど、電流ベクトルのｑ軸の正方向の成分が大きくなる。操舵トルクＴｒｑｓ１の方が目標トルクＴｒｑｓ＊よりも大きい場合には、操舵トルクＴｒｑｓ１を目標トルクＴｒｑｓ＊に制御する上で同期電動機３４のアシストトルクが不足している。したがって、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値が正である場合、更新量Δθｃを正とする。

なお、本実施形態では、目標トルクＴｒｑｓ＊をゼロとする。これは、操舵トルクＴｒｑｓの目標値を閾値ＴｒｑＬとするための設定である。すなわち、ステップＳ１４の処理では、操舵トルクＴｒｑｓのフィードバック制御のためのパラメータとして、閾値ＴｒｑＬによって減算補正された操舵トルクＴｒｑｓ１が用いられているため、操舵トルクＴｒｑｓ１との大小比較対象となる演算上の目標トルクＴｒｑｓ＊をゼロとする。すなわち、目標トルク設定処理部Ｍ５３は、操舵トルクＴｒｑｓの目標値を閾値ＴｒｑＬに設定するために、操舵トルクＴｒｑｓ１との大小比較対象となる演算上の目標トルクＴｒｑｓ＊をゼロとしている。

次に、更新量算出処理部Ｍ５４は、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値が正であるか否かを判定する（Ｓ１６）。そして、更新量算出処理部Ｍ５４は、正であると判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、更新量Δθｃ１の下限値ΔＭｉｎを、推定変化量ω１に、所定量Δａ（＞０）を加算した値とし、更新量Δθｃ１の上限値ΔＭａｘを、下限値ΔＭｉｎに幅規定量Δｂ（＞０）を加算した値とする（Ｓ１８）。この処理は、操舵トルクＴｒｑｓ１を目標トルクＴｒｑｓ＊に制御するための操作量として、更新量Δθｃ１の適切な範囲を規定するためのものである。すなわち、ステップＳ１６において肯定判定されている場合、アシストトルクが不足している。一方、上述したように、同期電動機３４を流れる電流の位相を進角させるほど、同期電動機３４のアシストトルクが増大する。このため、同期電動機３４を流れる電流の位相を進角させるために、制御角θｃの更新量Δθｃ１は、所定時間ΔＴ当たりの同期電動機３４の実際の回転量（推定変化量ω１）よりも大きくする必要がある。

一方、更新量算出処理部Ｍ５４は、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値が正ではないと判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値が負であるか否かを判定する（Ｓ２０）。そして、更新量算出処理部Ｍ５４は、負であると判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、更新量Δθｃ１の上限値ΔＭａｘを、推定変化量ω１から、所定量Δａを減算した値とし、更新量Δθｃ１の下限値ΔＭｉｎを、上限値ΔＭａｘから幅規定量Δｂを減算した値とする（Ｓ２２）。この処理は、同期電動機３４のアシストトルクが過剰であるときにおいて、操舵トルクＴｒｑｓ１を目標トルクＴｒｑｓ＊に制御するための操作量として、更新量Δθｃ１の適切な範囲を規定するためのものである。

これに対し、更新量算出処理部Ｍ５４は、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値が負ではないと判定する場合（Ｓ２０：ＮＯ）、上限値ΔＭａｘと下限値ΔＭｉｎとの双方を、推定変化量ω１とする（Ｓ２４）。

次に、更新量算出処理部Ｍ５４は、更新量Δθｃ１が、上限値ΔＭａｘを超えているか否かを判定する（Ｓ２６）。そして、更新量算出処理部Ｍ５４は、上限値ΔＭａｘを超えていると判定する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ガード処理として更新量算出処理部Ｍ５４が出力する更新量Δθｃを上限値ΔＭａｘとする処理を実行して且つ、積分要素のワインドアップ対策として積分要素の出力値Ｉを、「Δθｃ−ΔＭａｘ」だけ減算補正する（Ｓ２８）。

一方、更新量算出処理部Ｍ５４は、上限値ΔＭａｘを超えていないと判定する場合（Ｓ２６：ＮＯ）、更新量Δθｃ１が、下限値ΔＭｉｎ未満であるか否かを判定する（Ｓ３０）。そして、更新量算出処理部Ｍ５４は、下限値ΔＭｉｎ未満であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ガード処理として更新量算出処理部Ｍ５４が出力する更新量Δθｃを下限値ΔＭｉｎとする処理を実行して且つ、積分要素のワインドアップ対策として積分要素の出力値Ｉを、「Δθｃ１−ΔＭｉｎ」だけ減算補正する（Ｓ３２）。

また、更新量算出処理部Ｍ５４は、下限値ΔＭｉｎ未満ではないと判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、更新量算出処理部Ｍ５４が出力する更新量ΔθｃをステップＳ１４において算出された更新量Δθｃ１とする（Ｓ３４）。

一方、更新量算出処理部Ｍ５４は、規定値Ｅｔｈ未満であると判定する場合（Ｓ１２：ＮＯ）、換言すれば推定される回転速度が所定速度を下回ると判定する場合、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値を入力値として、更新量Δθｃ１を算出する（Ｓ３６）。詳しくは、操舵トルクＴｒｑｓ１から目標トルクＴｒｑｓ＊を減算した値を入力値として、ゲインＫｉ０を用いて積分要素の出力値Ｉを更新するとともに、ゲインＫｐを用いて比例要素の出力値Ｐを算出し、積分要素の出力値Ｉと比例要素の出力値Ｐとの和を更新量Δθｃとする。なお、本実施形態では、ゲインＫｉ０をゲインＫｉとは相違させる。

なお、更新量算出処理部Ｍ５４は、ステップＳ２８，Ｓ３２，Ｓ３４，Ｓ３６の処理が完了する場合には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、実際には、ステアリング１０の右旋回操作時と左旋回操作時とでは、同期電動機３４の回転軸３４ａの回転方向が逆となる。しかし、図４に示す処理では、同期電動機３４の回転方向がいずれの方向であるかにかかわらず、同期電動機３４の回転軸３４ａの回転方向を正としたロジックを示している。ただし、図２の更新処理部Ｍ５６に更新量Δθｃを出力するに際しては、符号の変更等、適宜の処理を施して、同期電動機３４の回転方向がいずれの方向であっても、たとえばステップＳ１８においては、同期電動機３４の実際の回転量（推定変化量ω１）を上回る回転量に下限値ΔＭｉｎが設定されるようにする。

図５に、更新量算出処理部Ｍ５４によって実行される別の処理を示す。この処理は、更新量算出処理部Ｍ５４によって、所定周期で繰り返し実行される。
図５に示す一連の処理において、更新量算出処理部Ｍ５４は、まず、誘起電圧ｅα，ｅβのベクトルノルムが規定値Ｅｔｈ以上であることと、操舵トルクＴｒｑｓが規定値Ｔｒｑｔｈ以下であることとの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ４０）。ここで、操舵トルクＴｒｑｓや規定値Ｔｒｑｔｈは、トルクの大きさ（絶対値）のこととする。また、規定値Ｔｒｑｔｈは、閾値ＴｒｑＬよりも小さい値とする。そして、更新量算出処理部Ｍ５４は、論理積が真である場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、推定変化量ω１をゼロとする（Ｓ４２）。なお、更新量算出処理部Ｍ５４は、ステップＳ４２の処理を完了する場合や、ステップＳ４０において否定判定する場合には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。

ここで、本実施形態の作用を説明する。
図６（ａ）に、ステアリング１０が左旋回側に切られ、操舵角が増加しているときを示し、図６（ｂ）に、ステアリング１０が左旋回側の所定の操舵角で固定されている場合を示す。なお、図６においては、操舵角の変化速度ωを記載している。図６に示すように、操舵角が増加している場合には、操舵角が増加していない場合よりも、γ軸の指令電流ｉγ＊とｑ軸とのなす角度が小さくなっている。これは、操舵角を増加させる場合には、操舵角を固定する場合よりも、大きなトルクが必要であることに対応している。すなわち、制御装置５０は、操舵トルクＴｒｑｓ１を目標トルクＴｒｑｓ＊にフィードバック制御しているため、操舵トルクＴｒｑｓとアシストトルクとの合計トルクとして要求されるトルクが大きいほど、アシストトルクを増加制御するために、指令電流ｉγ＊をｑ軸に近づける。換言すれば、制御角θｃを進角側に操作する。

今、図６（ａ）に示す操舵角が増加している状態から、ユーザがステアリング１０の回転の停止または操舵角が中立位置側に戻されることを期待して、ステアリング１０に加えている操舵トルクの大きさを閾値ＴｒｑＬ以下とする場合を考える。この場合、操舵トルクＴｒｑｓ１と目標トルクＴｒｑｓ＊との差がゼロとなることから、ステップＳ２４の処理によって、上限値ΔＭａｘおよび下限値ΔＭｉｎの双方とも推定変化量ω１とされる。これにより、ステップＳ２８〜Ｓ３４のいずれかの処理によって、更新量Δθｃ１は、推定変化量ω１とされる。この場合、γ軸の指令電流ｉγ＊の位相は、図６（ａ）に示した位相が維持されることとなる。

ここで、ユーザがステアリング１０の操舵トルクＴｒｑｓを過度に小さくすると、ステアリング１０に、ユーザが想定する方向（中立位置側へ戻ろうとする方向）とは逆方向のトルクが加わっているように感じるおそれがある。

ただし、本実施形態では、操舵トルクＴｒｑｓが規定値Ｔｒｑｔｈ以下となることを条件に、ステップＳ４２の処理によって推定変化量ω１がゼロとされる。この場合、γ軸の指令電流ｉγ＊は同期電動機３４の回転に伴って遅角側に移行するため、アシストトルクが漸減し、ｑ軸成分が負の値に移行する。このため、ステアリング１０は、ユーザが再度操舵トルクＴｒｑｓを大きくすることがなくても、操舵トルクＴｒｑｓを過度に小さくしたときの操舵角付近で固定される。

以上説明した本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）操舵トルクＴｒｑｓが規定値Ｔｒｑｔｈ以下の場合、制御装置５０が推定変化量ω１をゼロとした。これにより、操舵トルクＴｒｑｓが規定値Ｔｒｑｔｈよりも大きかったときのステアリング１０の回転方向を正とした場合、アシストトルクが迅速に漸減して負となる。このため、操舵トルクＴｒｑｓを減少させているにもかかわらず、ステアリング１０が更に大きく変位しようとするようなアシストトルクが生じないことから、操舵トルクＴｒｑｓの減少に伴ってステアリング１０の操作に違和感が生じることを抑制できる。

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図７に、本実施形態にかかる更新量算出処理部Ｍ５４が実行する処理の手順を示す。この処理は、更新量算出処理部Ｍ５４によって、所定周期で実行される。なお、図７に示す処理において、図５に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。

図７に示す一連の処理において、ステップＳ４０に対応したステップＳ４０ａの処理における規定値Ｔｒｑｔｈを、本実施形態では、閾値ＴｒｑＬと一致させる。そして、更新量算出処理部Ｍ５４は、ステップＳ４０の処理において肯定判定する場合、操舵トルクＴｒｑｓの大きさ（絶対値）に応じて推定変化量ω１の減少補正量を可変としつつ、推定変化量ω１を減少補正する（Ｓ４２ａ）。具体的には、更新量算出処理部Ｍ５４は、ゲインＧを推定変化量ω１に乗算することによって、推定変化量ω１を補正する。この際、更新量算出処理部Ｍ５４は、ゲインＧを操舵トルクＴｒｑｓの大きさに応じてマップ演算する。すなわち、メモリ５４に、操舵トルクＴｒｑｓの大きさの互いに異なる複数の値のそれぞれと、対応するゲインＧの値とを定めたマップデータを記憶しておき、このマップデータを用いて、操舵トルクＴｒｑｓの大きさからゲインＧを算出する。ここで、マップデータは、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが小さい場合に大きい場合よりもゲインＧを小さい値とし、特にゲインＧの最小値が「０」であり、最大値が「１」となっている。詳しくは、更新量算出処理部Ｍ５４は、操舵トルクＴｒｑｓの大きさがマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するゲインＧの値を用いる一方、いずれにも一致しない場合、補間演算によってゲインＧを算出する。これにより、操舵トルクＴｒｑｓの大きさに応じてゲインＧを連続的に可変とすることができる。

ここで、操舵トルクＴｒｑｓを大きくしてステアリング１０を回した後、操舵トルクＴｒｑｓを小さくした場合、アシストトルクが過剰となる度合いは、小さくした後の操舵トルクＴｒｑｓの大きさが小さいほど大きくなる。このため、操舵トルクＴｒｑｓ（絶対値）が大きいほど、推定変化量ω１の減少補正の度合いを増大させることにより、操舵トルクＴｒｑｓが小さいほど制御角θｃをより迅速にアシストトルクの減少側に変更することができ、ひいてはアシストトルクをより迅速に減少させることができる。このため、アシストトルクが過剰となりやすいときほどアシストトルクを迅速に減少させることができることから、小さくした後の操舵トルクＴｒｑｓの値がいかなるものであっても、アシストトルクを適切に減少させることができる。

＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。以下において、「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項を項目立てするとともに上記実施形態における事項との対応関係を符号等によって例示した部分があるが、これには、項目立てした事項を対応関係を例示した実施形態中の事項に限定する意図はない。なお、「課題を解決するための手段」の欄におけるトルク取得処理部は、メモリ５４に記憶されたプログラムに従ってステップＳ２の処理を実行するＣＰＵ５２に対応する。

・「目標トルク設定処理部（Ｍ５３）について」
更新量算出処理部Ｍ５４に出力される目標トルクＴｒｑｓ＊をゼロとすることは必須ではない。たとえば、更新量算出処理部Ｍ５４に、目標トルクＴｒｑｓ＊として、操舵トルクＴｒｑｓの目標値である閾値ＴｒｑＬを出力してもよい。この場合、制御角操作処理部において、ステップＳ１２とステップＳ１４との処理の間に、操舵トルクＴｒｑｓが閾値ＴｒｑＬ以下であるか否かを判定する処理を設け、閾値ＴｒｑＬを超えると判定される場合にステップＳ１４に移行し、閾値ＴｒｑＬ以下であると判定される場合にステップＳ２４に移行するロジックを構築すればよい。

上記実施形態では、操舵トルクＴｒｑｓの目標値である閾値ＴｒｑＬを固定値としたが、これに限らない。たとえば車速Ｖに応じて可変設定してもよい。具体的には、たとえば、車速Ｖが高い場合に低い場合よりも閾値ＴｒｑＬを大きくすればよい。

・「電流制御処理部について」
上記実施形態では、指令電流設定処理部Ｍ２４、γδ変換処理部Ｍ２６、偏差算出処理部Ｍ２８，Ｍ３０、電流フィードバック処理部Ｍ３２，Ｍ３４、αβ変換処理部Ｍ３６、ｕｖｗ変換処理部Ｍ３８、ＰＷＭ処理部Ｍ４０，およびデッドタイム生成処理部Ｍ４２によって、電流制御処理部を構成したが、これに限らない。たとえば、モデル予測制御を実行するものであってもよい。具体的には、γδ軸の電流ｉγ、ｉδを入力とし、複数のスイッチングモードのそれぞれが仮に選択された場合の未来の電流ｉγ、ｉδを予測し、この予測値と指令値との差を小さくするスイッチングモードを実際に採用するものとしてもよい。この場合であっても、γδ座標系と固定座標系との座標変換パラメータとして、制御角θｃを用いるなら、上記実施形態の要領で制御角θｃを設定することが有効である。

・「制御角操作処理部について」
上記実施形態では、メモリ５４に記憶されたプログラムに従って図４の処理と更新処理部Ｍ５６の処理とを実行するＣＰＵ５２によって、制御角操作処理部を構成したが、これに限らない。たとえば、更新量Δθｃ１を、目標トルクＴｒｑｓ＊と操舵トルクＴｒｑｓとの差を入力とする比例要素のみから算出するものとしてもよく、またたとえば、積分要素のみから算出するものとしてもよく、さらにたとえば、比例要素、積分要素、および微分要素を用いて算出するものとしてもよい。

・「推定処理部について」
上記実施形態では、αβ変換処理部Ｍ４４、誘起電圧オブザーバＭ４６、角度算出処理部Ｍ４８、および速度算出処理部Ｍ５０によって、推定処理部を構成したが、これに限らない。たとえば、誘起電圧オブザーバとして、推定変化量ω１に応じて回転する回転座標系における電流と、同座標系における指令電圧とに基づき、誘起電圧を推定するものであってもよい。

・「推定変化量ω１の利用手法について」
ガード処理に利用するものに限らない。たとえば、制御角θｃの更新量Δθｃの基本値を推定変化量ω１として且つ、トルクフィードバック制御の操作量によって、上記基本値を補正したものを最終的な更新量Δθｃとしてもよい。

・「同期電動機３４を流れる電流の位相について」
上記実施形態では、同期電動機３４を流れる電流が、回転座標系において、ｄ軸の正側とｑ軸の正側とによって挟まれる領域内に収まることを想定したがこれに限らない。たとえば、ｑ軸の正側とｄ軸の負側とによって挟まれる領域内に収まるように制御してもよい。この場合、ｄ軸電流が負となるため、弱め界磁制御がなされることから、高回転において同期電動機３４のトルクを生成しやすい。

なお、この場合、たとえば上記第１の実施形態において推定変化量ω１をゼロとした直後は、同期電動機３４のアシストトルクが増加する。しかしアシストトルクが増加するのは、電気角で９０°未満の所定の回転量に過ぎず、所定の回転量以上の回転がなされることにより、アシストトルクは逆符号の値となるため、操舵トルクＴｒｑｓを小さくする直前のステアリング１０の変位方向にさらにステアリング１０を回そうとするアシストトルクが過剰な状態は迅速に解消する。

・「ガード処理について」
たとえば、予め定められた値Ｘを用いて、推定変化量ω１に対して第１所定値としての値Ｘを加算したものを上限値ΔＭａｘとし、推定変化量ω１に対して第２所定値としての「−Ｘ」を加算したものを下限値ΔＭｉｎとするものであってもよい。

上記「同期電動機３４を流れる電流の位相について」の欄に記載した位相を想定する場合、次のようにしてもよい。すなわち、ＣＰＵ５２は、図４のステップＳ１６において肯定判定する場合に、ステップＳ２２の処理を実行し、ステップＳ２０において肯定判定する場合に、ステップＳ１８の処理を実行してもよい。また、予め定められた値Ｘを用いて、推定変化量ω１に対して第１所定値としての値Ｘを加算したものを上限値ΔＭａｘとし、推定変化量ω１に対して第２所定値としての「−Ｘ」を加算したものを下限値ΔＭｉｎとするものであってもよい。

・「制限処理部について」
上記実施形態では、メモリ５４に記憶されたプログラムに従って図５の処理や図７の処理を実行するＣＰＵ５２によって、制限処理部を構成したが、これに限らない。たとえば、図７のステップＳ４２ａにおいて、操舵トルクＴｒｑｓの大きさが、１または複数の閾値のそれぞれを超える場合に閾値以下である場合よりもゲインＧを大きい値に設定するというように、ゲインＧを操舵トルクＴｒｑｓに応じた離散的な複数の値に可変設定してもよい。またたとえば、操舵トルクＴｒｑｓが小さい場合、ゲインＧを絶対値が１よりも小さい負の値に設定してもよい。また、図７のステップＳ４２ａにおけるマップにおいて、操舵トルクＴｒｑｓが規定値Ｔｒｑｔｈであるときのゲインを「１」よりも小さくしてもよい。

・「操舵制御装置について」
ＣＰＵ５２とメモリ５４とを備えて、ソフトウェア処理のみを実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、専用のハードウェア（ＡＳＩＣ）にて処理してもよい。すなわち、たとえば、上記推定処理部の処理については、ハードウェア処理とし、推定変化量ω１をハードウェアからＣＰＵ５２が取得するようにしてもよい。

・「電力変換回路（ＩＮＶ）について」
上記インバータＩＮＶに限らない。たとえば、スイッチング素子Ｓ￥＃として、ＭＯＳ電界効果トランジスタに代えて、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）を用いてもよい。なお、直流電圧源（バッテリ４０）の正極および負極のそれぞれと電動機の各端子との間を開閉するスイッチング素子Ｓ￥＃を備えるものに限らない。たとえば、電動機の各端子毎に周知のＤＣＤＣコンバータと同様の回路構成の回路を接続したものであってもよい。この場合であっても、それらコンバータの出力電圧を高速で変化させることで、同出力電圧を指令電圧ｖ￥＊とすることができ、上記実施形態に準じた効果を得ることができる。

・「同期電動機について」
ＳＰＭＳＭに限らず、埋込磁石同期電動機であってもよい。
・「操舵装置について」
転舵アクチュエータとして、ラックアンドピニオン型のものを備えるものに限らない。たとえば、ラッククロス型のものや、ラックパラレル型、ラック同軸型のものなどを備えてもよい。

１０…ステアリング、１２…ステアリングシャフト、１４…コラム軸、１６…中間軸、１８…ピニオン軸、１８ａ…ピニオン歯、２０…ラック軸、２０ａ…第１ラック歯、２０ｂ…第２ラック歯、２２…第１ラックアンドピニオン機構、２４…タイロッド、２６…転舵輪、２８…ピニオン軸、２８ａ…ピニオン歯、３０…第２ラックアンドピニオン機構、３２…減速機構、３４…同期電動機、３４ａ…回転軸、４０…バッテリ、５０…制御装置、５２…ＣＰＵ、５４…メモリ、５６…シャント抵抗、５８…回転角度センサ、６０…トルクセンサ、６２…車速センサ。

Claims (6)

1. ステアリングの操舵に応じて操舵をアシストする操舵装置を操作対象とし、
   前記操舵装置は、アシストトルクを生成する同期電動機と、前記同期電動機に電圧を印加する電力変換回路とを備え、
   ステアリングに入力されるトルクである操舵トルクを取得するトルク取得処理部と、
   前記操舵トルクの目標値である目標トルクを設定する目標トルク設定処理部と、
   前記同期電動機を流れる電流を指令値に制御するために前記電力変換回路が前記同期電動機に印加する電圧を操作する電流制御処理部と、
   前記同期電動機を流れる電流と前記電力変換回路によって前記同期電動機の各端子に印加される電圧とに基づき誘起電圧を推定し、該推定される誘起電圧に基づき所定時間当たりの前記同期電動機の回転量である推定変化量を算出する推定処理部と、
   前記操舵トルクの大きさが閾値を超えることを条件に、前記トルク取得処理部が取得した操舵トルクを前記目標トルク設定処理部が設定した目標トルクにフィードバック制御するために、前記電流の指令値の位相を定める制御角を操作し、前記操舵トルクの大きさが前記閾値以下となることによって前記フィードバック制御が停止されることを条件に、前記推定変化量に基づき前記制御角を操作する制御角操作処理部と、
   前記トルク取得処理部によって取得された前記操舵トルクの大きさが規定値以下の場合、前記推定変化量による前記制御角の更新量を制限する制限処理部と、を備え、
   前記規定値は、前記閾値以下である操舵制御装置。
2. 前記制御角操作処理部には、前記トルク取得処理部が取得した操舵トルクの大きさを前記閾値だけ減算補正したものが入力され、
   前記目標トルク設定処理部は、前記操舵トルクの目標値の大きさを前記閾値とするために、前記制御角操作処理部に出力する演算上の前記目標トルクをゼロとするものであり、
   前記制御角操作処理部は、前記減算補正された操舵トルクと前記演算上の前記目標トルクとの差がゼロであることを条件に、前記制御角の更新量を前記推定変化量に応じて設定する請求項１記載の操舵制御装置。
3. 前記推定処理部は、前記誘起電圧の振幅の大きさが前記規定値未満の場合、前記推定変化量を算出しない請求項１または２記載の操舵制御装置。
4. 前記制限処理部は、前記トルク取得処理部によって取得された前記操舵トルクの大きさが前記規定値以下の場合、前記推定変化量による前記制御角の更新量をゼロとする請求項１〜３のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
5. 前記制限処理部は、前記トルク取得処理部が取得した前記操舵トルクの大きさが小さいほど前記推定変化量による前記制御角の更新量を小さくする請求項１〜３のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
6. 前記フィードバック制御は、前記目標トルクが前記操舵トルクよりも大きい場合、前記同期電動機の回転方向の値を正とすると、前記制御角の更新量を、前記同期電動機の実際の回転量よりも小さい値とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の操舵制御装置。

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