JP6577347B2 - 情報伝達装置、情報伝達方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の情報伝達装置100が有する機能の一例を示す図である。本実施形態では、情報伝達装置100は、人による運転操作を介さずに自動的に走行することができる(自律走行することができる)自動運転車両に搭載されているが、これに限らず、情報伝達装置100が搭載される車両の種類は任意であり、例えば人による運転操作を介して走行する通常の車両に搭載される形態であってもよい。
例えば情報伝達装置100は、外部装置と通信して、車両(自車両)の位置および対象物体の位置を示す相対位置情報を定期的に取得する形態であってもよい。そして、第1の算出部102は、外部装置から取得した相対位置情報と、第1の取得部101により取得された走行情報106とに基づいて自車領域107を算出し、第2の取得部103は、外部装置から取得した相対位置情報を元に、対象物***置情報108を取得する形態であってもよい。
次に、第2の実施形態について説明する。上述の第1の実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。図9は、本実施形態の情報伝達装置100が有する機能の一例を示す図である。図9に示すように、情報伝達装置100は、第2の算出部801をさらに有する点で上述の第1の実施形態と相違する。
例えば撮像画像105に映り込んだ対象物体が他の車両である場合(撮像画像105のうち対象物***置情報108が示す位置に存在する対象物体が他の車両である場合)、第2の算出部801は、撮像画像105のうち対象物***置情報108が示す位置に存在する対象物体である他の車両のウィンカーの点灯状態から、該他の車両の移動方向を推定し、該撮像画像105のうち該推定した移動方向に対応する領域を対象物体領域802として算出することもできる。
例えば撮像画像105に映り込んだ対象物体が人である場合(撮像画像105のうち対象物***置情報108が示す位置に存在する対象物体が人である場合)、第2の算出部801は、撮像画像105のうち対象物***置情報が示す位置に存在する対象物体である人の顔または体の向きから、該人の移動方向を推定し、該撮像画像105のうち該推定した移動方向に対応する領域を対象物体領域802として算出することもできる。
例えば上述の第1の実施形態の変形例と同様に、情報伝達装置100は、外部装置と通信して、車両(自車両)の位置および対象物体の位置を示す相対位置情報を定期的に取得する形態であってもよい。上述の第1の実施形態の変形例と同様に、第1の算出部102は、外部装置から取得した相対位置情報と、第1の取得部101により取得された走行情報106とに基づいて自車領域107を算出し、第2の取得部103は、外部装置から取得した相対位置情報を元に、対象物***置情報108を取得することができる。
また、第2の取得部103は、第1の取得部101から走行情報106を受け取り、その受け取った走行情報106に含まれる車速情報304が示す車速に応じて、車両(自車両)の周辺のうち対象物***置情報108を取得する対象となる範囲(対象範囲)を変化させる形態であってもよい。例えば車速が大きいほど対象範囲を拡大させ、車速が小さいほど対象範囲を縮小させることが好ましい。これにより、自車両の走行の安全に関わる範囲についてのみ、対象物体の有無を検出することができるので、処理の効率化を図ることができる。上述の第1の実施形態についても同様に適用することができる。
次に、第3の実施形態について説明する。上述の各実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。本実施形態では、生成部104は、対象物***置情報108が示す位置に存在する対象物体を表すピクトグラムを対象物体情報として生成する。前述したように、生成部104は、対象物***置情報108とともに前述の種別情報を第2の取得部103(または第2の算出部801)から受け取るので、その受け取った種別情報が示す種別の対象物体(対象物***置情報108が示す位置に存在する対象物体に相当)を表すピクトグラム(絵文字)を対象物体情報として生成することができる。これにより、撮像画像105を利用せずに対象物体情報を生成することができる。したがって、この形態においては、生成部104は、第1の取得部101等から撮像画像105を受け取る必要が無い。
例えば生成部104は、対象物体が人の場合は、該人の服の色を反映したピクトグラムを対象物体情報として生成し、対象物体が他の車両(典型的には自動車)の場合は、該他の車両の色を反映したピクトグラムを対象物体情報として生成することもできる。これにより、伝達情報を伝えたい相手をより明確にすることができる。
次に、第4の実施形態について説明する。上述の各実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。本実施形態では、生成部104は、組を構成する対象物体情報および伝達情報を、互いに異なるタイミングで表示部に表示させる制御を行う点で上述の各実施形態と相違する。
例えば図15に示すように、生成部104は、組を構成する対象物体情報を、車両の外部に向けて情報を表示する第1の表示部に表示させる制御と、該組を構成する伝達情報を、車両の外部に向けて情報を表示し、かつ、第1の表示部とは異なる第2の表示部に表示させる制御とを、同じタイミングで行う形態であってもよい。この形態も、「生成部104は、車両(自車両)の外部に向けて情報を表示する表示部に組を表示させる制御を行う」という概念の一態様である。
例えば図16に示すように、生成部104は、組を構成する対象物体情報を、車両の外部に向けて情報を表示する第1の表示部に表示させる制御と、該組を構成する伝達情報を、車両の外部に向けて情報を表示し、かつ、第1の表示部とは異なる第2の表示部に表示させる制御とを、互いに異なるタイミングで行う形態であってもよい。この形態も、「生成部104は、車両(自車両)の外部に向けて情報を表示する表示部に組を表示させる制御を行う」という概念の一態様である。
例えば生成部104は、対象物***置情報108に応じて、それぞれが車両(自車両)の外部に向けて情報を表示する複数の表示部のうち、対象物***置情報108が示す位置に存在する対象物体からの視認性が最良となる表示部に、組を表示させる制御を行う形態であってもよい。
次に、第5の実施形態について説明する。上述の各実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。本実施形態では、生成部104は、対象物体情報と伝達情報との組に加えて、該対象物体情報で識別される対象物体に向けた音声信号を生成する機能を有する点で上述の各実施形態と相違する。音声信号は、対象物体に対して注意を喚起するものであればよく、その態様は任意である。
次に、第6の実施形態について説明する。上述の各実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。図18は、本実施形態の情報伝達装置100が有する機能の一例を示す図である。図18に示すように、情報伝達装置100は、受付部601と表示制御部602とをさらに有する点で上述の第1の実施形態と相違する。
12 ROM
13 RAM
14 I/F
100 情報伝達装置
101 第1の取得部
102 第1の算出部
103 第2の取得部
104 生成部
105 撮像画像
106 走行情報
107 自車領域
108 対象物***置情報
109 合成画像
301 撮像部
302 車速検出部
303 舵角検出部
304 車速情報
305 舵角情報
601 受付部
602 表示制御部
801 第2の算出部
802 対象物体領域
Claims (24)
- 車両に搭載された情報伝達装置であって、
前記車両の速度および舵角を少なくとも含む走行情報を取得する第1の取得部と、
前記走行情報に基づいて、前記車両が移動する領域を示す自車領域を算出する第1の算出部と、
前記車両の周辺に存在する対象物体の位置を示す対象物***置情報を取得する第2の取得部と、
前記対象物***置情報が示す位置が前記自車領域に含まれている場合に、前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体を識別する対象物体情報と、所定の動作を促す情報を示す伝達情報との組を生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、生成した前記組を、前記車両の外部に向けて情報を表示する表示部に表示させる制御を行う、
情報伝達装置。 - 車両に搭載された情報伝達装置であって、
前記車両の速度および舵角を少なくとも含む走行情報を取得する第1の取得部と、
前記走行情報に基づいて、前記車両が移動する領域を示す自車領域を算出する第1の算出部と、
前記車両の周辺に存在する対象物体の位置を示す対象物***置情報を取得する第2の取得部と、
前記対象物***置情報に基づいて、前記対象物体が移動する領域を示す対象物体領域を算出する第2の算出部と、
前記対象物体領域の少なくとも一部が前記自車領域と重なる場合に、前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体を識別する対象物体情報と、所定の動作を促す情報を示す伝達情報との組を生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、生成した前記組を、前記車両の外部に向けて情報を表示する表示部に表示させる制御を行う、
情報伝達装置。 - 前記第1の取得部は、
前記車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を前記走行情報とともに取得し、
前記第1の算出部は、
前記撮像画像と前記走行情報とに基づいて、前記撮像画像のうち前記車両が移動する領域を推定し、その推定結果を前記自車領域として算出し、
前記第2の取得部は、
前記撮像画像のうち該撮像画像に映り込んだ前記対象物体の位置を示す情報を前記対象物***置情報として取得する、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記第1の算出部は、
外部装置から取得した、前記車両の位置および前記対象物体の位置を示す相対位置情報と、前記第1の取得部により取得された前記走行情報と、に基づいて前記自車領域を算出し、
前記第2の取得部は、
前記相対位置情報を元に前記対象物***置情報を取得する、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記第1の取得部は、
前記車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を前記走行情報とともに取得し、
前記第2の算出部は、
異なるタイミングで得られた複数の前記撮像画像と、該複数の前記撮像画像と1対1に対応する複数の前記対象物***置情報を用いて、前記対象物体の移動ベクトルを推定し、その推定した移動ベクトルを用いて、前記対象物体領域を推定する、
請求項2に記載の情報伝達装置。 - 前記第1の取得部は、
前記車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を前記走行情報とともに取得し、
前記第2の算出部は、
前記撮像画像のうち前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体である他の車両のウィンカーの点灯状態から、前記他の車両の移動方向を推定し、前記撮像画像のうち該推定した移動方向に対応する領域を前記対象物体領域として算出する、
請求項2に記載の情報伝達装置。 - 前記第1の取得部は、
前記車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を前記走行情報とともに取得し、
前記第2の算出部は、
前記撮像画像のうち前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体である人の顔または体の向きから、該人の移動方向を推定し、前記撮像画像のうち該推定した移動方向に対応する領域を前記対象物体領域として算出する、
請求項2に記載の情報伝達装置。 - 前記第2の取得部は、
外部装置から取得した、前記車両の位置および前記対象物体の位置を示す相対位置情報を元に、前記対象物***置情報を取得し、
前記第2の算出部は、
前記第2の取得部により取得された前記対象物***置情報の変化に基づいて、前記対象物体領域を算出する、
請求項2に記載の情報伝達装置。 - 前記第2の取得部は、
前記走行情報に含まれる前記車両の速度に応じて、前記車両の周辺のうち前記対象物***置情報を取得する対象となる範囲を変化させる、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
自車両の走行の安全を確保するための動作を促す情報を前記伝達情報として生成する、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
自車両よりも優先して通行することを促す情報を前記伝達情報として生成する、
請求項10に記載の情報伝達装置。 - 前記第1の取得部は、
前記車両の周辺を撮像して得られる撮像画像を前記走行情報とともに取得し、
前記生成部は、
前記撮像画像のうち前記対象物***置情報が示す位置に対応する領域の画像を前記対象物体情報として生成する、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体を表すピクトグラムを前記対象物体情報として生成する、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
前記対象物体が人の場合は、該人の服の色を反映した前記ピクトグラムを前記対象物体情報として生成し、前記対象物体が他の車両の場合は、該他の車両の色を反映した前記ピクトグラムを前記対象物体情報として生成する、
請求項13に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、前記対象物体情報と前記伝達情報とを1つの画像として合成した合成画像を前記表示部に表示させる制御を行う、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
前記組を構成する前記対象物体情報および前記伝達情報を、互いに異なるタイミングで前記表示部に表示させる制御を行う、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
前記組を構成する前記対象物体情報を、前記車両の外部に向けて情報を表示する第1の表示部に表示させる制御と、該組を構成する前記伝達情報を、前記車両の外部に向けて情報を表示し、かつ、前記第1の表示部とは異なる第2の表示部に表示させる制御とを、同じタイミングで行う、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
前記組を構成する前記対象物体情報を、前記車両の外部に向けて情報を表示する第1の表示部に表示させる制御と、該組を構成する前記伝達情報を、前記車両の外部に向けて情報を表示し、かつ、前記第1の表示部とは異なる第2の表示部に表示させる制御とを、互いに異なるタイミングで行う、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、
前記対象物***置情報に応じて、それぞれが前記車両の外部に向けて情報を表示する複数の表示部のうち、前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体からの視認性が最良となる表示部に、前記組を表示させる制御を行う、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、前記組に加えて、前記対象物体情報で識別される前記対象物体に向けた音声信号を生成する、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 前記生成部は、音声を出力する音声出力部から前記音声信号を出力させる制御を行う、
請求項20に記載の情報伝達装置。 - 前記車両の運転者の操作を受け付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた操作に応じて、前記車両の外部に向けて情報を表示する第1の表示部の表示を制御する表示制御部と、をさらに備え、
前記生成部は、生成した前記組を、前記運転者に向けて情報を表示する第2の表示部に表示させる制御を行い、
前記表示制御部は、
前記組を前記第1の表示部に表示させないことを指示する操作を前記受付部で受け付けた場合、前記組を前記第1の表示部に表示させない制御を行い、前記組を前記第1の表示部に表示させることを指示する操作を前記受付部で受け付けた場合、前記組を前記第1の表示部に表示させる制御を行う、
請求項1または2に記載の情報伝達装置。 - 車両に搭載された情報伝達装置による情報伝達方法であって、
前記車両の速度および舵角を少なくとも含む走行情報を取得する第1の取得ステップと、
前記走行情報に基づいて、前記車両が移動する領域を示す自車領域を算出する第1の算出ステップと、
前記車両の周辺に存在する対象物体の位置を示す対象物***置情報を取得する第2の取得ステップと、
前記対象物***置情報が示す位置が前記自車領域に含まれている場合に、前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体を識別する対象物体情報と、所定の動作を促す情報を示す伝達情報との組を生成する生成ステップと、を含み、
前記生成ステップは、生成した前記組を、前記車両の外部に向けて情報を表示する表示部に表示させる制御を行う、
情報伝達方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
前記車両の速度および舵角を少なくとも含む走行情報を取得する第1の取得ステップと、
前記走行情報に基づいて、前記車両が移動する領域を示す自車領域を算出する第1の算出ステップと、
前記車両の周辺に存在する対象物体の位置を示す対象物***置情報を取得する第2の取得ステップと、
前記対象物***置情報が示す位置が前記自車領域に含まれている場合に、前記対象物***置情報が示す位置に存在する前記対象物体を識別する対象物体情報と、所定の動作を促す情報を示す伝達情報との組を生成する生成ステップと、を実行させ、
前記生成ステップは、生成した前記組を、前記車両の外部に向けて情報を表示する表示部に表示させる制御を行うプログラム。
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