JP6569277B2 - 認識用画像生成装置、物体検出装置及び認識用画像生成方法 - Google Patents
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Description
図1を参照して、第1実施形態に係わる認識用画像生成装置2及び物体検出装置1aの構成を説明する。物体検出装置1aは、自車に搭載されたカメラが撮像した画像に基づいて、自車の周囲に存在する物体を検出する装置である。物体検出装置1aは、自車周囲を撮像し、所定の座標変換を行って得られた複数の画像を合成した合成画像(認識用画像)を生成する認識用画像生成装置2と、認識用画像生成装置2により生成された合成画像に対して所定の画像処理を施すことにより、合成画像の中から物体を検出する物体検出部20と、カメラが撮像した画像から、自車が走行する車道の形状を判断する車道形状判断部19とを備える。
u=logρ
v=θ
上記した第1実施形態では、狭角カメラ12が1つである場合について、説明した。この場合、図3、図5及び図6に示したように、狭角画像(Na)及び狭角対数極画像(TNa)も1つずつとなる。変形例では、3つの狭角カメラ12を用いて、3つの狭角画像(Na)及び3つの狭角対数極画像(TNa)を取得し、広角対数極画像(TWd)と3つの狭角対数極画像(TNa)を1つの合成画像に合成する例を説明する。
図13を参照して、第2実施形態に係わる認識用画像生成装置2及び物体検出装置1bの構成を説明する。第2実施形態に係わる物体検出装置1bは、車道形状判断部19の代わりに、他車判断部31を備えている点で、図1の物体検出装置1aと相違している。その他の構成は図1と同じであり、説明を省略する。
2 認識用画像生成装置
11 広角カメラ(広角画像取得部)
12 狭角カメラ(狭角画像取得部)
14 消失点算出部
15 パンチルト制御部(撮像方向制御部)
16、17 座標変換部
18 画像合成部
19 車道形状判断部
20 物体検出部
21 自車
22a 直線路
22b、22c カーブ路
23 他車
31 他車判断部
Cp 合成画像
Na 狭角画像
TNa、TWd 対数極画像
Vp 消失点
Wd 広角画像
Claims (6)
- 自車に搭載され、前記自車の周囲を撮像して、広角画像を取得する広角画像取得部と、
前記自車に搭載され、前記広角画像に含まれ且つ前記広角画像よりも狭い画角で前記自車の周囲を撮像して、1又は2以上の狭角画像を取得する狭角画像取得部と、
前記広角画像上の消失点の位置を算出する消失点算出部と、
前記狭角画像の中心が前記広角画像上の消失点と一致するように、前記狭角画像取得部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
前記広角画像上の消失点を原点として、前記広角画像及び前記狭角画像に対して、対数極座標変換をそれぞれ行い、広角対数極画像及び狭角対数極画像を取得する座標変換部と、
前記広角対数極画像及び前記狭角対数極画像を合成して、合成画像を生成する画像合成部と
を備えることを特徴とする認識用画像生成装置。 - 前記狭角画像取得部は、水平方向に隣接する少なくとも3つの前記狭角画像を取得し、
前記撮像方向制御部は、前記3つの狭角画像のうち中央に位置する前記狭角画像の中心が前記広角画像上の消失点と一致するように、前記狭角画像取得部の撮像方向を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の認識用画像生成装置。 - 請求項2に記載の認識用画像生成装置を備える物体検出装置であって、
前記広角画像または前記狭角画像から、前記自車が走行する車道の形状を判断する車道形状判断部と、
前記画像合成部により合成された前記合成画像の中から物体を検出する物体検出部と、を更に備え、
前記車道形状判断部が前記車道の形状を直線路と判断した場合、前記座標変換部は、前記3つの狭角画像のうち中央に位置する狭角画像に対して、対数極座標変換を行い、前記狭角対数極画像を取得する
ことを特徴とする物体検出装置。 - 請求項2に記載の認識用画像生成装置を備える物体検出装置であって、
前記広角画像または前記狭角画像から、前記自車が走行する車道の形状を判断する車道形状判断部と、
前記画像合成部により合成された前記合成画像の中から物体を検出する物体検出部と、を更に備え、
前記車道形状判断部が前記車道の形状をカーブ路と判断した場合、前記座標変換部は、前記3つの狭角画像のうちカーブ側に位置する2つの狭角画像に対して、対数極座標変換を行い、前記狭角対数極画像を取得する
ことを特徴とする物体検出装置。 - 請求項2に記載の認識用画像生成装置を備える物体検出装置であって、
前記広角画像または前記狭角画像から、前記自車の前方に他車が存在するか否かを判断する他車判断部と、
前記画像合成部により合成された前記合成画像の中から物体を検出する物体検出部と、を更に備え、
前記自車の前方に他車が存在すると前記他車判断部が判断した場合、前記座標変換部は、前記3つの狭角画像のうち中央に位置する狭角画像を除く他の2つの狭角画像に対して、対数極座標変換を行い、前記狭角対数極画像を取得する
ことを特徴とする物体検出装置。 - 自車に搭載された広角画像取得部を用いて、前記自車の周囲を撮像して、広角画像を取得し、
前記広角画像上の消失点の位置を算出し、
狭角画像の中心が前記広角画像上の消失点と一致するように、自車に搭載された狭角画像取得部の撮像方向を制御し、
前記狭角画像取得部を用いて、前記広角画像に含まれ且つ前記広角画像よりも狭い画角で前記自車の周囲を撮像して、1又は2以上の前記狭角画像を取得し、
前記広角画像上の消失点を原点として、前記広角画像及び前記狭角画像に対して、対数極座標変換をそれぞれ行い、広角対数極画像及び狭角対数極画像を取得し、
前記広角対数極画像及び前記狭角対数極画像を合成して、合成画像を生成する
ことを特徴とする認識用画像生成方法。
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