JP6565883B2 - 車両用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザによる車両への指示がなされる入力装置への入力操作に応じて、前記車両内の複数種類の機器を制御する車両用制御装置に関する。

たとえば下記特許文献１には、有向グラフを用いて車両の運転シーンを予測する遷移予測装置（車両用制御装置）が記載されている。ここで、有向グラフは、車両内の機器に関する複数種類のデータである車両データ群が逐次取得されることにより生成される時系列データのうち、同時期に取得された車両データ群に基づき運転シンボル（ノード）が定義され、ノードの遷移によってリンクが定義されたデータである。上記制御装置では、有向グラフを用いて現在のノードからの遷移先のノードを予測し、同ノードが危険な運転シーンに対応するものである場合、警告を行う（段落「００１８」）。

特開２０１６−９５７０７号公報

ところで、予測に応じてユーザに適切な操作を指示すべく警告を行ったとしても、たとえば適切な入力操作が複雑な操作である場合などには、ユーザが誤操作をしたり、また適切な操作をすることが煩雑であると感じたりするおそれがある。

本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが入力装置への簡易な入力操作によって機器の制御を適切に指示することを支援する車両用制御装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．ユーザによる車両への指示がなされる入力装置への入力操作に応じて、前記車両内の複数種類の機器を制御する車両用制御装置において、前記入力装置への入力操作に応じて制御される前記機器に関するデータを含んだ複数種類のデータであるデータ群であって同時期に取得された前記データ群に基づき有向グラフのノードが定義され、前記ノードの遷移によって前記有向グラフのリンクが定義された予測用データに基づき、前記車両の現在のノードに対応する前記予測用データの前記ノードを始点ノードとし、前記リンクによって定義される１または複数回の遷移によって到達する候補ノードの少なくとも１つのノードを前記車両の将来の状態を特定する予測ノードとする遷移予測処理によって予測された前記予測ノードに応じて、前記入力装置への入力操作と、前記車両内の機器を制御する処理の種類との対応関係を切り替えるコマンド切替処理と、前記入力装置への入力操作に応じて、前記対応関係に基づき、前記車両内の機器を制御するためのコマンドを生成するコマンド生成処理と、を実行する。

上記構成では、予測ノードに応じて入力装置への入力操作と機器を制御する処理の種類との対応関係を切り替えるために、ユーザが入力装置への入力操作をすることによって、予測ノードに鑑みて所定の機器の制御として適切なコマンドが生成され、同機器が制御される。このため、ユーザが入力操作によって意図していたことと相違する制御がなされる事態を抑制することができ、ひいては、ユーザが簡易な入力装置への入力操作によって機器の制御を適切に指示することを支援することができる。

２．上記１記載の車両用制御装置において、前記車両内の機器は、電話の着信応答をする応答機器を含み、前記コマンド切替処理は、前記予測ノードが、前記電話の着信応答を表現するノードであることを条件に、前記入力装置への入力操作に、前記応答機器による着信応答を対応付ける処理を含む。

車両の運転中に電話の着信がある場合、ユーザは運転に集中する必要があるため、着信応答することに注意力のリソースを割くことが困難である。そこで上記構成では、入力装置の入力操作を応答機器による着信応答に対応付けることにより、ユーザが簡易な操作によって着信応答を指示できるようにした。

３．上記２記載の車両用制御装置において、前記入力装置は、前記車両のステアリングに設けられたスイッチであるステアリングスイッチを含み、前記コマンド切替処理は、前記予測ノードが、前記電話の着信応答を表現するノードであることを条件に、前記ステアリングスイッチへの入力操作に、前記応答機器による着信応答を対応付ける処理を含む。

上記構成では、ステアリングスイッチの入力操作と応答機器による着信応答を対応付けることにより、車両の運転中においてユーザが簡易に着信応答を指示することができる。
４．上記１〜３のいずれか１つに記載の車両用制御装置において、前記入力装置は、音声感知装置を備え、前記音声感知装置の出力に基づき、前記音声感知装置に入力された音声を特定する音声特定処理を実行し、前記コマンド生成処理は、前記音声特定処理によって特定された音声と前記車両内の複数種類の機器の制御との対応関係に基づき、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器を制御するコマンドを生成する処理を含み、前記コマンド切替処理は、前記予測ノードに基づき、前記対応関係によって前記音声と対応付けされる前記機器を変更する処理を含む。

たとえば「上げる」、「ＵＰ」等の用語には、空調装置の温度を上げることとオーディオのボリュームを上げることとが対応付けられうる。これを正確に識別することは困難である一方、「空調装置の設定温度をあげろ」といった音声をユーザが発するよりも、「上げろ」といった単語を発することの方が容易である。そこで上記構成では、予測ノードに基づき、入力装置への入力操作によってユーザが意図する機器の制御の種類を予測する。これにより、意図した制御をさせるためにユーザに要求される音声入力操作を、簡易なものとすることができる。

５．上記４記載の車両用制御装置において、前記音声特定処理を実行しない非活性状態において、前記予測ノードが、前記音声特定処理の実行を表現するノードであることを条件に、前記音声特定処理を活性状態とする活性状態切替処理を実行する。

上記構成では、予測ノードに基づき音声特定処理が要求されると予測される場合に、音声特定処理を活性状態とすることにより、ユーザが音声特定処理を利用するのに先立ってこれを活性状態とする指令を出す必要がない。

６．上記１〜５のいずれか１つに記載の車両用制御装置において、前記入力装置は、前記車両内の画像を感知する画像感知装置を含み、前記画像感知装置の出力に基づき、前記ユーザの動作を特定する動作特定処理を実行し、前記コマンド生成処理は、前記動作特定処理によって特定された動作と前記車両内の複数種類の機器の制御との対応関係に基づき、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器を制御するコマンドを生成する処理を含み、前記コマンド切替処理は、前記予測ノードに基づき、前記対応関係によって前記動作と対応付けされる前記機器を変更する処理を含む。

上記構成では、予測ノードに基づきユーザが意図する機器の制御の種類を予測するため、予測しない場合と比較すると、ユーザが動作によって意図したものと相違する制御がなされる事態を抑制することができる。

７．上記６記載の車両用制御装置において、前記画像感知装置の出力に基づく前記動作特定処理を実行しない非活性状態において、前記予測ノードが、前記動作特定処理の実行を表現するノードであることを条件に、前記動作特定処理を活性状態とする活性状態切替処理を実行する。

上記構成では、予測ノードに基づき動作特定処理が要求されると予測される場合に、動作特定処理を活性状態とすることにより、ユーザが動作特定処理を利用するのに先立ってこれを活性状態とする指令を出す必要がない。

８．上記１〜７のいずれか１つに記載の車両用制御装置において、前記車両は、画像表示装置を備え、前記入力装置は、前記画像表示装置に重ねられたタッチパネルを含み、前記予測ノードに基づき、前記画像表示装置に表示される画像を変更する表示切替処理を実行し、前記コマンド生成処理は、前記タッチパネル上の特定の位置と前記車両内の機器の制御との対応関係に基づき、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器を制御する処理を含み、前記コマンド切替処理は、予測ノードに基づき、前記タッチパネル上の特定の位置と、当該位置に対応するコマンドとの対応関係を変更する処理を含む。

上記構成では、予測ノードに基づき、ユーザがタッチパネルを用いて指示することを希望する内容を予測し、画像表示装置の画像を切り替えるとともにコマンドの対応関係を切り替える。このため、タッチパネルが重ねられた画像表示装置の画像等をユーザが切り替える手間をかけることなく、迅速にタッチパネルを用いて意図した入力操作をすることができる。

９．上記１〜８のいずれか１項に記載の車両用制御装置において、前記予測ノードに基づき前記対応関係を新たに生成する生成処理を実行する。
予測ノードによってある機器の制御が指示される状態が予測できる場合であっても、その機器の制御を指示するための入力装置の操作を間違いなく行うことが煩わしい場合がある。そこで上記構成では、対応関係を新たに生成することによって、ユーザが指示する上で入力操作の対象とする装置の種類を拡大することができる。

１０．上記９記載の車両用制御装置において、前記生成処理は、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器の状態を現在のノードによって表現される状態から前記予測ノードによって表現される状態に変化させる制御を行う処理を、当該処理をすることについてユーザによる許可を示す入力操作に対応付ける対応関係を生成する処理を含み、前記コマンド切替処理によって前記生成された対応関係に切り替えられる場合、前記ユーザによる許可を示す入力操作を案内または推奨する案内推奨処理を実行する。

上記構成では、ユーザによる許可を示す入力操作によって、予測ノードによって表現される状態への制御を実行するため、ユーザの入力操作を簡素化することができることに加えて、予測ノードに基づく制御が、ユーザが意図したものであるか否かを確認することができる。

１１．上記１〜１０のいずれか１つに記載の車両用制御装置において、前記遷移予測処理を実行する。
１２．上記１１記載の車両用制御装置において、前記予測用データは、前記ノードの継続時間の平均値に関するデータを含み、現在のノードと前記平均値に関するデータとに基づき、現在のノードの継続時間を予測する継続時間予測処理と、前記継続時間予測処理によって予測された前記継続時間が閾値時間以上であるか否かを判定し、前記閾値時間以上であると判定することを条件に前記遷移予測処理の実行を許可する許可処理、および前記継続時間が短い場合に長い場合よりも前記候補ノードの数を小さい値に制限する制限処理の少なくとも１つの処理を実行する。

遷移予測処理を実行するのにはある程度の時間を要するため、現在のノードの継続時間が短い場合には、遷移予測処理に基づきコマンド生成処理を実行する前に現在のノードが変化するおそれがある。そして変化する場合には、変化前のノードを始点ノードとする予測ノードに基づくコマンド生成処理が適切なものではなくなっているおそれがある。これに対し、現在のノードの継続時間の予測値が閾値時間以上の場合に遷移予測処理の実行を許可するなら、そうした事態が生じることを抑制することができる。また、制限処理によれば、遷移予測処理にかかる演算負荷を、予測される継続時間が短い場合に軽くすることができるため、迅速な予測に基づき現在のノードが変化する前にコマンド生成処理を完了できる可能性が高まる。

第１の実施形態にかかる車両内の電子機器を示す図。 （ａ）〜（ｃ）は、同実施形態にかかるメディア系のＥＣＵの処理の一部を示すブロック図。 同実施形態にかかる処理の一部を示すブロック図。 （ａ）および（ｂ）は、同実施形態にかかるノードリストおよびリンクリストを示す図。 同実施形態にかかるリスト生成処理部の処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる遷移予測処理部の処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかるコマンド処理部の処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかるコマンド処理部のサブルーチンを示す流れ図。 第２の実施形態にかかるコマンド処理部の処理の手順を示す流れ図。 第３の実施形態にかかるコマンド処理部の処理の手順を示す流れ図。 （ａ）および（ｂ）は、第４の施形態にかかるノードリストおよびリンクリストを示す図。 同実施形態にかかるリスト生成処理部の処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる予測処理部の処理の手順を示す流れ図。 第５の実施形態にかかる予測処理部の処理の手順を示す流れ図。 第６の実施形態にかかる車両と通信するＥＣＵの処理を示す図。

＜第１の実施形態＞
以下、車両用制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に、車両１０のうち、特にネットワークＮＷによって接続された電子機器の一部を示す。

パワートレーン・シャーシ系２０は、駆動輪に動力を付与する車載主機や、変速装置、転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータ、車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータや、それらの状態を検知する各種センサの一部等を備えている。電子制御装置（ＥＣＵ３０）は、パワートレーン・シャーシ系２０を制御対象とする。たとえば、ＥＣＵ３０は、車載主機の出力を制御したり、転舵アクチュエータを操作して転舵輪を転舵させる力を制御したり、変速装置による変速比を制御したりする。なお、ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、およびＲＡＭ３６を備えている。

ボディー系２２は、車載空調装置や、照明装置、ドアのロック装置、窓の自動開閉装置、インストルメントパネル、それらの状態を検知する各種センサの一部等を備えている。電子制御装置（ＥＣＵ４０）は、ボディー系２２を制御対象とする。たとえば、ＥＣＵ４０は、ユーザの指示に応じて車載空調装置を操作し、室内の温度を制御する。またたとえば、ＥＣＵ４０は、ユーザの指示に応じて照明装置の照度や照射方向等を制御する。さらにたとえば、ＥＣＵ４０は、ユーザの携帯する認証端末に基づき、正規のユーザであるか否かを判定し、正規のユーザであることを条件に、ドアのロック装置を解除状態に切替制御する。なお、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、およびＲＡＭ４６を備える。

マルチメディア系６０は、音声を出力するスピーカ６１と、音による振動を電気信号に変換する音声感知装置６２と、たとえば液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等の画像表示装置６３と、画像表示装置６３に重ねて配置されているタッチパネル６４と、たとえば固体撮像素子等を備えて室内の画像を感知する画像感知装置６５と、を備えている。また、マルチメディア系６０は、マルチメディア系６０に対するユーザの入力操作を受け付けるスイッチ群からなって例えば画像表示装置６３の周囲に配置されるＭ系スイッチ６６と、携帯電話と無線通信し、携帯電話への着信に対して応答処理をする応答機器６７と、を備えている。

電子制御装置（ＥＣＵ５０）は、マルチメディア系６０を制御対象とする。ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、および記憶装置５６を備えている。特に本実施形態にかかる記憶装置５６は、記憶内容（データ）を電気的に書き換え可能であって且つ、給電の有無にかかわらず同データを保持する不揮発性の記憶装置である。これに対し、ＲＡＭ３６，４６は、給電が停止されることにより、データの保持ができなくなる揮発性メモリである。

ＥＣＵ３０，４０，５０は、互いにネットワークＮＷに接続されている。ネットワークＮＷには、ＥＣＵ３０，４０，５０に直接接続されていない車両の各種スイッチ（スイッチ群７０）や、ＥＣＵ３０，４０，５０に直接接続されていない、たとえば車両１０の外部の音を感知する環境音センサ等の各種センサ（センサ群７２）が接続されている。なお、図１では、説明の便宜上、上記スイッチ群７０と、ステアリングホイール（ステアリング８０）に設けられたステアリングスイッチ８２とを分けて記載している。ステアリングスイッチ８２は、ステアリング８０の右側に設けられたモードスイッチ８２ａと、ステアリング８０の左側に設けられた右選択スイッチ８２ｂ、左選択スイッチ８２ｃ、ＵＰスイッチ８２ｄ、ＤＯＷＮスイッチ８２ｅを備えている。

車両１０は、さらに、全地球測位システム（ＧＰＳ７４）を備えている。
ＥＣＵ５０は、たとえば、Ｍ系スイッチ６６の操作によって、ラジオ放送が指示されると、ラジオ放送の受信処理およびスピーカ６１を用いた受信データの再生処理を実行する。また、ＥＣＵ５０は、Ｍ系スイッチ６６の操作によって、ナビゲーションシステムの使用が指示されると、ＧＰＳ７４によって検知される車両１０の位置に基づき、ハードディスク５８に記憶された地図データから現在地付近の地図データを抽出し、画像表示装置６３に表示する。

さらにＥＣＵ５０は、音声感知装置６２の出力信号に基づき、ユーザの音声信号をユーザによる指示（入力操作）として認知したり、画像感知装置６５の出力信号に基づき、ユーザの動作をユーザによる指示（入力操作）として認知したりする。以下、これについて図２に基づき説明する。

図２は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が実行することにより実現される処理の一部と、ＲＯＭ５４に記憶されているデータの一部とを示したものである。
図２（ａ）は、音声認識処理を示す。音声認識エンジンＭ１０は、音声感知装置６２の出力信号である音声データを入力とし、音声認識辞書Ｍ１２に規定される単語や文との対応付けを行うとともに、その単語や文をコマンドに対応付ける。ここで、音声認識辞書Ｍ１２は、ユーザが指示する対象となる機器の種類毎に、それぞれ異なった辞書からなる。たとえば、音声認識辞書Ｍ１２ａは、オーディオ機能に関するものであり、音声認識辞書Ｍ１２ｂは、車載空調装置に関するものである。図２には、音声認識辞書Ｍ１２ａに、「上げる」、「ＵＰ」が単語として登録されていることと、それらがいずれもボリュームを上げるコマンドに対応することとを例示している。本実施形態では、音声認識辞書Ｍ１２ｂにも、「上げる」、「ＵＰ」が単語として登録されており、それらはいずれも車載空調装置の設定温度を上げるコマンドに対応している。このように、本実施形態では、同一の単語であっても、複数のコマンドが対応しうる設定となっている。

なお、たとえば、音声認識辞書Ｍ１２ａには、「オーディオのボリュームＵＰ」といったセンテンスも登録されており、音声認識辞書Ｍ１２ｂには、「温度を上げて」といったセンテンスも登録されている。そして、Ｍ系スイッチ６６には、音声認識エンジンＭ１０を起動するスイッチが含まれており、音声認識エンジンＭ１０が起動されるときには、音声認識辞書Ｍ１２ａおよび音声認識辞書Ｍ１２ｂの双方が音声データとの対応付けの候補となりうる。しかし、本実施形態では、Ｍ系スイッチ６６や後述のステアリングスイッチ８２にモード選択用のスイッチが備えられており、どの機器に対する指令に用いるかのモードの指定が可能となっている。

図２（ｂ）は、ユーザの動作を認識するジェスチャ認識処理を示す。ジェスチャ認識エンジンＭ２０は、画像感知装置６５の出力信号である画像データを入力とし、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２に規定されているジェスチャとの対応付けを行い、そのジェスチャに対応付けられたコマンドに対応付ける。ここで、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２は、ユーザが指示する対象となる機器の種類毎に、それぞれ異なった辞書からなる。たとえば、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２ａは、オーディオ機能に関するものであり、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２ｂは、車載空調装置に関するものである。そして、たとえば、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２ａにおいては、手の平を水平に広げた状態で手を上昇させるジェスチャが、ボリュームを上げるコマンドに対応しており、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２ｂにおいては、同じジェスチャが、車載空調装置の設定温度を上げるコマンドに対応している。本実施形態では、Ｍ系スイッチ６６に、ジェスチャ認識エンジンＭ２０を起動するスイッチが含まれている。また、本実施形態では、Ｍ系スイッチ６６や後述のステアリングスイッチ８２にモード選択用のスイッチが備えられており、どの機器に対する指令に用いるかのモードの指定が可能となっている。

図２（ｃ）は、ステアリングスイッチ８２の操作に対応付けられるコマンドを規定したスイッチコマンド対応表Ｍ３０を示している。ここで、スイッチコマンド対応表Ｍ３０ａは、モードスイッチ８２ａの操作に応じて選択されるモードを規定している。すなわち、たとえば、モードスイッチ８２ａを押下する毎に、「オーディオデータの再生処理」→「オーディオデータリストの表示」→「ラジオの再生」→「ラジオの選局」→「テレビ放送の再生」→「テレビ放送の選曲」→「地図データの表示」→「空調装置の操作」→「電話の着信応答の可否選択」の各モードに切り替わることが規定されている。また、スイッチコマンド対応表Ｍ３０ｂは、「オーディオデータの再生処理」のモードが選択されているときの、右選択スイッチ８２ｂ、左選択スイッチ８２ｃ、ＵＰスイッチ８２ｄ、ＤＯＷＮスイッチ８２ｅのそれぞれの操作に対応する処理が規定されている。すなわち、たとえば、右選択スイッチ８２ｂの操作には、現在再生中の曲の再生を中断して次の曲を再生する処理が規定され、左選択スイッチ８２ｃの操作には、現在再生中の曲の再生を中断して１つ前の曲を再生する処理が規定されている。またたとえば、ＵＰスイッチ８２ｄの操作には、音量を上げる処理が規定され、ＤＯＷＮスイッチ８２ｅの操作には、音量を下げる処理が規定されている。また、スイッチコマンド対応表Ｍ３０ｃには、「電話の着信応答の可否選択」のモードが選択されているときの右選択スイッチ８２ｂ、左選択スイッチ８２ｃ、ＵＰスイッチ８２ｄ、ＤＯＷＮスイッチ８２ｅのそれぞれの操作に対応する処理が規定されている。すなわち、たとえば、右選択スイッチ８２ｂ、左選択スイッチ８２ｃ、ＵＰスイッチ８２ｄおよびＤＯＷＮスイッチ８２ｅの操作には、応答機器６７によって電話の着信に応答する処理が規定され、モードスイッチ８２ａの長押し操作には、電話の着信応答に応答することなく現在電話に出られない旨の音声案内を相手に送信する処理が規定されている。

ＥＣＵ５０は、さらに、有向グラフを利用して将来の車両の状態を予測する遷移予測処理と、遷移予測処理に応じて車両１０内の各種機器を制御する処理とを実行する。以下、これについて詳述する。

図３に、上記有向グラフの生成処理や、遷移予測処理、各種機器を制御する処理を示す。この処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が実行することにより実現される。

データ送受信処理部Ｍ４０は、ＥＣＵ５０の外部との間でデータの授受を行う。リスト生成処理部Ｍ４２は、図４に示す有向グラフのノードリストおよびリンクリストを生成する処理を行う。

図４（ａ）は、ノードリストを示す。ノードリストは、車両内の機器に関する複数種類のデータである車両データ群によって特定されるノードに対してノードＩＤが付与されるとともに、そのノードの観測回数が記録されたデータである。図４（ｂ）は、リンクリストを示す。リンクは、ノードリストに登録されている一対のノードの一方から他方への遷移を定義するものである。リンクリストは、遷移前のノードＩＤが始点ノードＩＤとして規定され、遷移後のノードＩＤが終点ノードＩＤとして規定されるとともに、当該リンクの観測回数が記録されたデータである。

図３には、説明の便宜上、各種処理とともに、ノードリスト・リンクリストＭ４４を示しているが、実際には、ノードリストやリンクリストは、記憶装置５６に記憶されている。

遷移予測処理部Ｍ４６は、車両データ群から現在のノードを特定し、リンクリストを用いて将来遷移するであろうノードを予測する。コマンド処理部Ｍ４８は、遷移予測処理部Ｍ４６によって予測されたノードに基づき車両１０内の機器を制御するコマンドを生成して機器を制御する。

図５に、リスト生成処理部Ｍ４２の処理を示す。図５に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」を付与した数字によってステップ番号を表現する。

図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まず、ＥＣＵ５０が扱うデータを収集するとともに、ネットワークＮＷを介してＥＣＵ３０，ＥＣＵ４０が扱うデータを取得することによって、ノードを特定するための車両データ群を取得する（Ｓ１０）。たとえば、パワートレーン・シャーシ系２０のＥＣＵ３０が扱うデータとしては、車速や、アクセル操作量、ブレーキ操作量、外気温、シフトレバーの状態、変速装置の制御モードの切替スイッチの状態、ステアリングの回転角度（操舵角）、車両を走行可能な状態とするスイッチの状態、車載主機の冷却回路の冷媒の温度等に関するものがある。なお、走行可能な状態とするスイッチとは、車載主機がエンジンであれば、イグニッションスイッチに対応する。ボディー系２２のＥＣＵ４０が扱うデータとしては、ワイパースイッチの状態や、ライトのオン・オフスイッチの状態、窓の開閉スイッチの状態、窓の開口度の検出値、ドアのロック装置の状態、空調装置の状態、車両１０の外の照度を検知する照度センサの検出値、各座席の着座センサの検出値、車室内の温度の検出値等に関するものがある。ＥＣＵ５０が扱うデータとしては、ＧＰＳ７４による位置情報や、スピーカ６１の状態、音声感知装置６２のオン・オフ状態、画像表示装置の表示対象に関する情報、タッチパネル６４の操作状態、画像感知装置６５のオン・オフ状態、Ｍ系スイッチ６６の状態、センサ群７２の検出値、ステアリングスイッチ８２の操作状態等に関するものがある。

ノードを特定するデータには、ユーザによる車両１０内の機器の操作に応じたデータが含まれている。ユーザによる車両１０内の機器の操作に応じたデータには、ユーザによる車両１０内の機器の操作状態を示すデータと、ユーザによる車両１０内の機器の操作に対応付けられる機器の状態を示すデータが含まれる。ここで、機器の操作状態を示すデータとは、アクセル操作量や、ブレーキ操作量、シフトレバーの状態、操舵角、車両を走行可能な状態とするスイッチの状態、ウィンカーレバースイッチの状態、窓の開閉スイッチの状態、スイッチ群７０の状態に関するデータ等がある。また、ユーザによる車両１０内の機器の操作に対応付けられる機器の状態を示すデータには、窓の開口度の検出値、たとえばテレビ放送の画像であるか地図データの表示であるか等の画像表示装置６３に表示される画像の種類等がある。これに対し、機器の操作に応じたデータ以外のデータとは、たとえば外気温や照度センサの検出値、冷却回路の冷媒の温度等がある。

本実施形態では、特に、ユーザによる入力操作に対する機器を制御する処理の種類が複数通り存在して、それら複数の処理のいずれとするかの対応関係を変更可能な入力装置に関するデータがノードを特定するための車両データ群に含まれている。こうした入力装置として、本実施形態では、音声感知装置６２や、タッチパネル６４、画像感知装置６５、ステアリングスイッチ８２がある。

次に、ＣＰＵ５２は、同時期に取得された車両データ群毎に、車両データ群を整列させる整列処理を実行する（Ｓ１２）。整列処理は、車両データ群を、時系列の順に従って、互いに異なる時刻Ｔ１，Ｔ２，…，Ｔｍのそれぞれで、グループ化する処理である。ただし、たとえば、時刻Ｔ１の車両データ群と時刻Ｔ２の車両データ群とで、車両データ群を構成する全てのデータが互いに異なるサンプリングタイミングにおいてサンプリングされたことを意味しない。たとえば、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との間の時間間隔よりもサンプリング周期が長いデータについては、時刻Ｔ１のデータと時刻Ｔ２のデータとが互いに同時期にサンプリングされたデータとなりうる。これに対し、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との間の時間間隔よりもサンプリング周期が短いデータについては、時刻Ｔ１のデータと時刻Ｔ２のデータとは、互いに異なるサンプリングタイミングにおいてサンプリングされたデータとなる。しかし、時刻Ｔ１の車両データ群を構成するデータは、時刻Ｔ１の時点において、最新のサンプリングタイミングにおいてサンプリングされたデータとなっている。ただし、車載機器の処理の遅延等に起因して実際には時刻Ｔ１の時点においてサンプリングされているにもかかわらず、時刻Ｔ２に割り振られるデータがあり得るが、これについては、時刻Ｔ２に割り振られたデータを、時刻Ｔ２の時点における最新のデータと見なす。この場合、時刻Ｔ２の車両データ群を構成するデータは、いずれも同時期にサンプリングされたデータと見なせる。なお、たとえばＥＣＵ３０，４０は、自身が扱う時系列データにタイムスタンプを付与するなどして互いに異なる時刻にサンプリングされた時系列データをＥＣＵ５０に一括して送信してもよい。その場合、Ｓ１０の処理を、タイムスタンプを頼りに、時刻Ｔ１，Ｔ２，…，Ｔｍの車両データ群を特定する処理としてもよい。この特定する処理がなされる場合であっても、時刻Ｔｍの車両データ群は、時刻Ｔ１の車両データ群よりも後の時刻を取得タイミングとする車両データ群であると称する。

図５に戻り、ＣＰＵ５２は、同時期に取得された車両データ群が表現するノードの特定処理を実行する（Ｓ１４）。次に、ＣＰＵ５２は、特定処理によって特定したノードが、未だ特定されたことのない新規なノードであるか否かを判定する（Ｓ１６）。この処理は、図３に例示したノードリストを参照し、同一のノードがすでに登録されているか否かを判定する処理となる。

ＣＰＵ５２は、新規なノードであると判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、そのノードに新たなノードＩＤを付与して、記憶装置５６に記憶されている上記ノードリストに追加するとともに、そのノードの観測回数を「１」とする（Ｓ１８）。新規なノードには、すでに登録されているノードのノードＩＤとは異なる記号が付与される。これに対し、ＣＰＵ５２は、既知のノードであると判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ノードリストにおける該当するノードの観測回数を「１」だけインクリメントする（Ｓ２０）。

ＣＰＵ５２は、Ｓ１８，Ｓ２０の処理が完了する場合、前回特定したノードから今回特定したノードへの遷移が新規であるか否かを、換言すれば新規のリンクであるか否かを判定する（Ｓ２２）。この処理は、図３に例示したリンクリストを参照し、同一のリンクが既に登録されているか否かの判定となる。

ＣＰＵ５２は、新規のリンクであると判定する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、そのリンクに新たなリンクＩＤを付与して、記憶装置５６に記憶されている上記リンクリストに追加するとともに、そのリンクの観測回数を「１」とする（Ｓ２４）。新規なリンクには、すでに登録されているリンクのリンクＩＤとは異なる記号が付与される。

ちなみに、時系列的に前後するタイミングにおいて取得された車両データ群によって特定されるノードが互いに同一の場合、１つのノードから同一のノードに遷移したとして、これについても１つのリンクＩＤが付与される。以下、この種のリンクを自己閉路と称する。

これに対し、ＣＰＵ５２は、既知のリンクであると判定する場合（Ｓ２２：ＮＯ）、リンクリストにおける該当するリンクの観測回数を「１」だけインクリメントする（Ｓ２６）。ちなみに、上記Ｓ１６〜Ｓ２６の処理は、Ｓ１２において整列された複数のノードのそれぞれについて実行される。

なお、ＣＰＵ５２は、Ｓ２４，Ｓ２６の処理が完了する場合には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
図６に、遷移予測処理部Ｍ４６の処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

図６に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まず、車両データ群を取得する（Ｓ３０）。この処理は、図５のＳ１０の処理と同様に行えばよいが、特に、同時期に取得された車両データ群のうちの最新のものを１つ取得する処理とする。そして、ＣＰＵ５２は、車両データ群に基づき、ノードを特定する（Ｓ３２）。そしてＣＰＵ５２は、ノードリストに登録されているノードの中から、Ｓ３２において特定されたノードに対応するものを検索する。なお、この処理において、対応するノードがない場合には、図６において破線にて示すように、図６に示す一連の処理を一旦終了する。

ＣＰＵ５２は、ノードがある場合、当該ノードを始点とし、リンクリストによって規定されている遷移によって１つのノードから別のノードに遷移する過程が、所定回数となる経路を探索する（Ｓ３４）。ここで各遷移は、自己閉路を含まない。なお、所定回数の遷移が定義できない場合、図６に破線にて示すように、図６に示す一連の処理を一旦終了する。

ＣＰＵ５２は、始点ノードから所定回数遷移する経路を全て探索すると、所定回数の遷移によって到達するノードである候補ノードのうち、実際に生じる可能性の高いノードを選択して、実際に生じるノード（予測ノード）とする（Ｓ３６）。本実施形態では、ＣＰＵ５２は、まず、所定回数の遷移のそれぞれを規定するリンクの観測回数の合計値が最大となるものを選択する。そして、次に、選択された遷移に対応する候補ノードの観測回数が閾値以上であるか否かを判定する。そしてＣＰＵ５２は、閾値以上であると判定する場合、そのノードを将来遷移する予測ノードとする。これに対し、ＣＰＵ５２は、閾値未満であると判定する場合、所定回数の遷移のそれぞれを規定するリンクの観測回数の合計値が２番目に大きいものを選択し、その候補ノードの観測回数が閾値以上であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ５２は、閾値以上となる場合には、そのノードを予測ノードとする。以下、こうした処理を、候補ノードの観測回数が閾値以上となるか、候補ノードがなくなるまで実行する。

なお、ＣＰＵ５２は、予測ノードを算出するか候補ノードがなくなる場合、図６に示す一連の処理を一旦終了する。
図７に、コマンド処理部Ｍ４８の処理の手順を示す。図７に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

図７に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まず、Ｓ３６によって特定された予測ノードに基づき、入力操作とコマンドとの対応関係の切替が将来なされるか否かを予測する（Ｓ４０）。ＣＰＵ５２は、この予測を、以下の３つの条件の論理積が真であるか否かに応じて行う。ここで、第１の条件は、予測ノードによって表現される機器の状態と現在のノードが表現する機器の状態とが相違する旨の条件である。第２の条件は、入力操作に対する機器を制御する処理の種類が複数通り存在して、それら複数の処理のいずれとするかの対応関係を変更可能な入力装置の操作が予測される旨の条件である。第３の条件は、予測ノードによって表現される機器の状態とする上では現在選択されている対応付けを変更する必要がある旨の条件である。なお、現在、いずれの対応関係も選択されていない場合も、現在の対応関係とは異なる関係を意図したものであるとする。ここで、いずれの対応関係も選択されていない場合とは、たとえば、音声認識エンジンＭ１０やジェスチャ認識エンジンＭ２０が起動されていない場合などを意味する。

ＣＰＵ４２は、対応関係の切替が予測されていないと判定する場合（Ｓ４０：ＮＯ）、予測ノードに基づいて車載機器を制御するためのコマンドを生成する要求があるか否かを判定する（Ｓ４２）。ここで、本実施形態では、ＲＯＭ５４に、コマンド生成処理の対象となる機器のリストを予め記憶しておく。そして、リストに登録されている機器の現在の状態が予測ノードの状態と相違することを条件に、ＣＰＵ５２は、予測ノードによって表現される機器の状態への切り替えを行うためのコマンドを生成する要求があるとする。なお、リストに登録されている機器とは、たとえばスピーカ６１、音声感知装置６２、画像表示装置６３、タッチパネル６４、画像感知装置６５、空調装置、窓の自動開閉装置、照明装置、インストルメントパネル、ＥＣＵ３０，５０等がある。なお、ＥＣＵ３０，５０については、特定の処理がコマンド生成処理の対象となることがリストに規定されている。ここで、ＥＣＵ３０の特定の処理には、たとえば変速装置の制御モードに関する処理が含まれ、ＥＣＵ５０の特定の処理には、音声認識エンジンに関する処理や、ジェスチャ認識エンジンに関する処理等が含まれる。このため、たとえば、ＥＣＵ３０の状態が予測ノードの状態と相違したとしても、その相違がコマンド生成処理の対象となるかは、その処理が特定の処理に対応することが条件となる。

ＣＰＵ５２は、コマンドを生成する要求があると判定する場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、予測ノードに基づき、コマンドを生成し対象とする機器に出力する（Ｓ４４）。
ここで、コマンド生成処理を例示する。

たとえば、ユーザが、平日は朝、子供を後部座席に乗せ、Ｍ系スイッチ６６を操作することによって画像表示装置６３にテレビ放送の映像を表示させつつ、子供を幼稚園に送り、その後、Ｍ系スイッチを操作してラジオを聴きつつ、通勤をする習慣があったとする。その場合、後部座席の着座センサと運転席の着座センサが着座を検知した状態となった後、画像表示装置６３がテレビ放送の映像を表示させる状態に遷移するノードが平日毎日観測されることとなる。このため、ユーザが後部座席に子供を乗せて自分が運転席に着座すると、ＣＰＵ５２は、画像表示装置６３がテレビ放送の映像を表示させる状態を示すノードを将来の状態を表現するノードとして予測する可能性が高くなる。そしてその場合、たとえ休日に画像表示装置６３に地図を表示させていたとしても、コマンド生成処理によって、ＥＣＵ５０は、画像表示装置６３やスピーカ６１を操作して、テレビ放送の表示状態に自動でモード切り替えをする。またこのケースでは、子供を幼稚園で車から降ろすときに極短時間、車両を停止させるにすぎないため、再度車両の運転を開始するときには、車載主機の冷却回路の冷媒の温度がある程度高く、また、運転席のみ着座センサが着座を検知するノードとなる。そして、その場合には、テレビ放送を停止させ、スピーカ６１からラジオを流す状態に対応するノードへの遷移の観測回数が多くなる。ＣＰＵ５２では、これに基づき、ユーザが子供を車から降ろした後、再度、車両を走行可能な状態とする場合、画像表示装置６３にテレビ放送の映像を表示するモードを停止し、スピーカ６１からラジオ放送の音声データを流すモードに自動で切り替える。

また、たとえば、真夏の炎天下、外気温センサの検出値が同一の温度であっても、運転席のみ着座センサによって着座が検知される場合と、助手席の着座センサも着座を検知する場合とで、スイッチ群７０のうちの空調装置の設定温度を調整するスイッチの操作によって設定される空調装置の温度設定が異なるとする。その場合、外気温の検出値が非常に高い場合に対応するノードとして、運転席の着座のみが検知される場合と、助手席の着座をも検知される場合とで、空調装置の温度設定が異なるノードへの遷移が互いに観測回数が多いリンクとなる。このため、ユーザが１人で車に乗って出かけた後、助手席に人を乗せると、ＣＰＵ５２は、空調装置の温度設定が現在の設定とは異なる設定となるノードを、将来の状態を表現するノードとして予測する可能性が高くなる。そしてその予測がなされる場合、ＣＰＵ５２は、ユーザによる温度変更操作がなされる以前に、コマンド生成処理によって、温度設定を変更するコマンドを生成して、ネットワークＮＷを介してボディー系２２のＥＣＵ４０に出力する。これにより、ボディー系２２のＥＣＵ３０では、空調装置を操作して、設定温度を変更する。

またたとえば、ＣＰＵ５２は、ユーザの習慣に応じて、同一の車速における主機の回転速度を低くするノーマルモードと高くするスポーツモードとのいずれか一方から他方への切り替えを自動で実行し得る。すなわち、たとえばユーザが平日の通勤時には、ノーマルモードを採用し、休日には、ナビゲーションシステムによって遠方の目的地を設定するとともに、スイッチ群７０のうちの変速モードの切替スイッチを操作してスポーツモードを採用して車両を運転するとする。その場合、ナビゲーションによって遠くの位置が目的地と設定されており、ノーマルモードが設定されているノードから、ナビゲーションシステムによって遠くの位置が目的地と設定されており、スポーツモードが設定されているノードへの遷移の観測回数が多くなる。そして、これにより、ＣＰＵ５２は、遠くの位置が目的地と設定されており、ノーマルモードが設定されている状態を表現するノードが特定されると、スポーツモードの設定とするコマンドを生成して、ネットワークＮＷを介してＥＣＵ３０に出力する。これにより、ＥＣＵ３０は、変速装置の制御を、スポーツモードに対応する制御に変更する。また、ＣＰＵ５２は、インストルメントパネルにスポーツモードであることを表示するコマンドを生成し、ネットワークＮＷを介してＥＣＵ４０に出力する。

一方、ＣＰＵ５２は、入力操作とコマンドとの対応関係の変更が予測されたと判定する場合（Ｓ４０）、コマンド切替処理／活性状態切替処理を実行する（Ｓ４６）。
図８に、Ｓ４６の処理の手順を示す。

図８に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、まず、ステアリングスイッチ８２の入力操作が予測されるか否かを判定する（Ｓ５０）。そしてＣＰＵ５２は、ステアリングスイッチ８２への入力操作が予測されると判定する場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、図２（ｃ）に示したスイッチコマンド対応表Ｍ３０を変更してステアリングスイッチ８２の操作とコマンドとの対応付けを切り替える（Ｓ５２）。ＣＰＵ５２は、Ｓ５２の処理が完了する場合や、Ｓ５０において否定判定する場合には、画像感知装置６５へのジェスチャ入力操作が予測されるか否かを判定する（Ｓ５４）。そして、ＣＰＵ５２は、ジェスチャ入力操作が予測されると判定する場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ユーザのジェスチャを画像感知装置６５の出力に基づき特定する動作特定処理が非活性状態であるか否かを判定する（Ｓ５６）。ここで、非活性状態とは、ユーザが画像感知装置６５の前で所定の動作をしても、その動作をＥＣＵ５０が認識できない状態のことを言う。すなわち、たとえば画像感知装置６５の電源がオフ状態であったり、画像感知装置６５の出力データをＣＰＵ５２が取り込む状態になかったり、ジェスチャ認識エンジンＭ２０が起動されていなかったりする場合には、非活性状態となる。ＣＰＵ５２は、非活性状態であると判定する場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、動作特定処理を活性状態に切り替える（Ｓ５８）。そして、ＣＰＵ５２は、図２（ｂ）に示したジェスチャ認識辞書Ｍ２２を、予測ノードによって予測された機器の操作をコマンドとするもののみに切り替える（Ｓ６０）。

ＣＰＵ５２は、Ｓ６０の処理が完了する場合や、Ｓ５４，Ｓ５６において否定判定する場合には、タッチパネル６４の入力操作が予測されるか否かを判定する（Ｓ６２）。そして、ＣＰＵ５２は、タッチパネル６４の入力操作が予測される場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、画像表示装置６３に表示する画像を、タッチパネル６４の入力操作の予測に適した画像に切り替える（Ｓ６４）。そして、ＣＰＵ５２は、タッチパネル６４上の位置と、対応するコマンドとの関係を切り替える（Ｓ６６）。

ＣＰＵ５２は、Ｓ６６の処理が完了する場合や、Ｓ６２において否定判定する場合には、音声入力操作が予測されているか否かを判定する（Ｓ６８）。そしてＣＰＵ５２は、音声入力操作が予測されていると判定する場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、ユーザが発した音声を音声感知装置６２の出力に基づき特定する音声特定処理が非活性状態であるか否かを判定する（Ｓ７０）。ここで、非活性状態とは、ユーザが音声を発しても、その音声をＥＣＵ５０が認識できない状態のことを言う。すなわち、たとえば音声感知装置６２の電源がオフ状態であったり、音声感知装置６２の出力データをＣＰＵ５２が取り込む状態になかったり、音声認識エンジンＭ１０が起動されていなかったりする場合には、非活性状態となる。ＣＰＵ５２は、非活性状態であると判定する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、音声特定処理を活性状態に切り替える（Ｓ７２）。そしてＣＰＵ５２は、図２（ａ）に示した音声認識辞書Ｍ１２を、予測ノードによって予測された機器の操作をコマンドとして含むものに切り替える（Ｓ７４）。

なお、ＣＰＵ５２は、Ｓ６８，Ｓ７０の処理において否定判定する場合や、Ｓ７４の処理が完了する場合には、図８に示す一連の処理を一旦終了する。
図７に戻り、ＣＰＵ５２は、Ｓ４６の処理が完了する場合、上記入力装置に対する入力操作があるか否かを判定する（Ｓ４８）。そしてＣＰＵ５２は、入力操作があると判定する場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、Ｓ４４の処理に移行する。ただし、ここでのコマンド生成処理は、Ｓ４６によって規定した対応関係に基づき入力操作から一義的に定まるコマンドを生成する処理である。なお、ＣＰＵ５２は、Ｓ４４の処理が完了する場合や、Ｓ４２の処理において否定判定する場合には、図７に示す一連の処理を一旦終了する。

ここで、本実施形態の作用を説明する。
たとえば、電話の着信があるたびに、ユーザがモードスイッチ８２ａを操作して「電話の着信応答の可否選択」のモードを選択し、続いて、応答機器６７によって電話の着信に応答する処理を指示すべく、右選択スイッチ８２ｂ、左選択スイッチ８２ｃ、ＵＰスイッチ８２ｄ、またはＤＯＷＮスイッチ８２ｅを操作したとする。この場合、電話の着信がある状態を示すノードから「電話の着信応答の可否選択」のモードを選択するノードへの遷移の観測回数が増加する。このため、電話の着信があると、ＣＰＵ５２は、遷移予測処理によって、「電話の着信応答の可否選択」のモードを選択するノードを予測する可能性が高くなる。そしてＣＰＵ５２は、その予測をすると、たとえ現在選択されているモードが「オーディオデータリストの表示」のモードであったとしても、Ｓ５２の処理によって、「電話の着信応答の可否選択」のモードに自動で切り替える。これにより、ユーザは、右選択スイッチ８２ｂ、左選択スイッチ８２ｃ、ＵＰスイッチ８２ｄ、またはＤＯＷＮスイッチ８２ｅを操作するのみで、着信に応答することができる。

またたとえば、車両１０のユーザが、運転中に、車両が工事現場等、騒音が大きい場所に差し掛かると、オーディオ再生のボリュームを上げるためにジェスチャ認識を利用することが多々あるものの、車両１０の運転中に空調装置の設定温度を上げる指示をするためにジェスチャ認識を利用したことがないとする。この場合、環境音センサの検出値が大きな音を感知するノードからジェスチャ認識によってオーディオ再生のボリュームを指示するノードへの遷移が多数観測される。そしてこれにより、現在のノードが環境音センサの検出値が大きな音を感知するノードとなると、ＣＰＵ５２は、ジェスチャ認識によってオーディオ再生のボリュームを指示するノードへの遷移を予測する可能性が高くなる。そしてＣＰＵ５２は、その予測をする場合、たとえ空調装置用のジェスチャ認識辞書Ｍ２２ｂが選択されていたとしても、Ｓ５６の処理によって、オーディオ用のジェスチャ認識辞書Ｍ２２ａに切り替える。また、その予測をしたときに、ジェスチャ認識エンジンＭ２０が起動されていない場合には、Ｓ６０の処理によって、ジェスチャ認識エンジンＭ２０が起動され、さらに、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２ａが選択される。

またたとえば、車両１０のユーザが、運転中に、室温が高い場合や低い場合に空調装置の設定温度を変更するために音声認識を利用することが多々あるものの、車両１０の運転中にオーディオ再生のボリュームを調整する指示をするために音声認識を利用したことがないとする。その場合、車室内の温度の検出値が高い状態または低い状態を示すノードから、音声認識を用いて空調装置の設定温度の変更操作をするノードへの遷移の観測回数が増加する。このため、現在のノードが車室内の温度の検出値が高い状態または低い状態を示すノードである場合、ＣＰＵ５２は、音声認識を用いて空調装置の設定温度の変更操作をするノードへの遷移を予測する可能性が高くなる。そして、ＣＰＵ５２は、その予測を実際行う場合には、たとえオーディオ用の音声認識辞書Ｍ１２ａが選択されていたとしても、Ｓ７４の処理によって、空調装置用の音声認識辞書Ｍ１２ｂに切り替える。またたとえば、ＣＰＵ５２は、音声認識エンジンＭ１０が起動されていない場合には、Ｓ７２の処理によって、音声認識エンジンＭ１０を起動する。

またたとえば、ユーザが、平日の朝の通勤時間帯には、画像表示装置６３をオフ状態とし、タッチパネル６４も使用しない一方、休日に家族で出かけるときには、まずナビゲーションシステムによって目的地を設定するのが常であるとする。その場合、運転席および後部座席の着座センサが人を検知する状態を示すノードから、ナビゲーションシステムを使用するノードへの遷移が多数観測される。このため、現在のノードが後部座席の着座センサが人を検知する状態を示すノードとなると、ＣＰＵ５２は、ナビゲーションシステムを使用するノードを予測する可能性が高くなる。そしてＣＰＵ５２は、その予測をすると、Ｓ６４の処理によって、画像表示装置６３にナビゲーションシステムへの指示操作のアイコンを表示し、また、Ｓ６４の処理によって、タッチパネル６４上の指示位置とコマンドとの対応関係をアイコンに整合するように切り替える。

このように、本実施形態によれば、ユーザが簡易な操作によって適切な操作をすることを支援することができる。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

本実施形態では、コマンド切替処理を実行するのに先立って、その実行の可否についてユーザに問い合わせる処理を実行する。
図９に、コマンド処理部Ｍ４８の処理の手順を示す。図９に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図９において、図７に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付してその説明を省略する。

図９に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、Ｓ４０の処理において肯定判定する場合、コマンド切替処理を実行することについて、ユーザに問い合わせる（Ｓ９０）。そして、ユーザが許可応答をする場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、Ｓ４６の処理を実行する一方、ユーザが許可応答をしない場合（Ｓ９２：ＮＯ）、図９に示す一連の処理を一旦終了する。

ここで、本実施形態の作用を説明する。
たとえば音声特定処理が非活性状態であるときに音声特性処理を活性状態として音声認識辞書Ｍ１２をオーディオ用の音声認識辞書Ｍ１２ａに切り替えるに先立っては、スピーカ６１から、「音声認識を起動してオーディオ調整モードに切り替えますか？」という音声信号を発する。そして、ＣＰＵ５２は、音声感知装置６２の出力信号を監視して、ユーザが肯定の声を発する場合には、音声認識エンジンＭ１０を起動してオーディオ用の辞書を用意する。

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第２の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

本実施形態では、現在のノードによって表現される機器の状態から予測ノードによって表現される機器の状態への変化が、ユーザが所定の入力操作をすることで実現される場合、その所定の入力操作の任意性を高めるために、上記機器の状態を変化させるための入力操作を予め規定されている対応関係に対して追加して生成する。

図１０に、コマンド処理部Ｍ４８の処理の手順を示す。図１０に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図１０において、図７に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付してその説明を省略する。

図１０に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、Ｓ４２の処理において肯定判定する場合、現在のノードによって表現される機器の状態から予測ノードによって表現される機器の状態に制御する処理を案内推奨する後述の処理に対し、ユーザが肯定の音声入力操作をすることを、同処理に対応付けるように対応関係を生成する（Ｓ９４）。そして、ＣＰＵ５２は、音声入力操作との対応関係を上記処理に切り替えて、スピーカ６１から音声信号を出力して、同処理をすることを奨励して許可を求める（Ｓ９６）。そしてＣＰＵ５２は、ユーザが許可するか否かを判定する（Ｓ９６）。そして、ユーザが許可する場合（Ｓ９８：ＹＥＳ）、現在のノードによって表現される機器の状態から予測ノードによって表現される機器の状態に制御するためのコマンドを生成すべく、Ｓ４４の処理に移行する一方、ユーザが許可しない場合（Ｓ９８：ＮＯ）、図１０に示す一連の処理を一旦終了する。なお、ＣＰＵ５２は、Ｓ９４の処理によって生成した対応関係を、この１度の処理において規定するに過ぎず、所定期間が経過すると、その間の入力操作の有無にかかわらず、この暫定的な関係を消去する。

ここで、本実施形態の作用を説明する。
ＣＰＵ５２は、たとえば、予測ノードに基づきユーザがスイッチ群７０のうちの空調装置の設定温度を調整するスイッチの操作によって空調装置の設定温度を上げると予測する場合、スピーカ６１から、「エアコンの設定温度を上げますか？」という音声信号を発する。そして、ＣＰＵ５２は、音声感知装置６２の出力信号を監視して、ユーザが肯定の言葉を発する場合には、ネットワークＮＷを介してＥＣＵ４０に設定温度を上昇させるコマンドを出力する。

＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

本実施形態では、現在のノードの継続時間を予測し、予測された継続時間に応じて、遷移予測処理における経路探索を実行する。このため、本実施形態では、図１１（ａ）に示すように、ノードリストに、各ノードの累積観測時間を追加する。ノードの累積観測時間とは、そのノードが継続して観測された時間の累積値である。すなわち、あるノードＡが観測された後、別のノードに遷移し、その後、ノードＡが再び観測されることにより、ノードＡが２度出現した場合、それぞれのノードＡの継続時間の和となる。なお、図１１（ｂ）に示す本実施形態にかかるリンクリストは、図４（ｂ）に示したものと同様である。

図１２に、リスト生成処理部Ｍ４２の処理の手順を示す。図１２に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図１２に示す処理において、図５に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。

図１２に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ノードの観測回数をインクリメントすると（Ｓ２０）、前回の制御周期においてＳ１４の処理によって特定されたノードと今回の制御周期においてＳ１４の処理によって特定されたノードとが同一であるか否かを（遷移がないか否かを）判定する（Ｓ８０）。そして、ＣＰＵ５２は、別のノードへの遷移がないと判定する場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、累積観測時間を更新する（Ｓ８２）。すなわち、ＣＰＵ５２は、車両データ群の取得周期だけ累積観測時間を増加補正する。ここで、車両データ群の取得周期は、図１２の処理の周期ではなく、同時期に取得された車両データ群の時系列データのうちの時系列的に隣接するもの同士の取得タイミング間の時間差のことである。

なお、ＣＰＵ５２は、Ｓ８２の処理が完了する場合や、Ｓ８０において否定判定する場合には、Ｓ２２の処理に移行する。ちなみに、上記Ｓ１６〜Ｓ２６の処理に加えて、Ｓ８０，Ｓ８２の処理も、Ｓ１２において整列された複数のノードのそれぞれについて適宜実行される。

図１３に、遷移予測処理部Ｍ４６の処理の手順を示す。図１３に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図１３において、図６に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。

図１３に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、ノードを特定すると（Ｓ３２）、そのノードが継続する時間である継続時間を予測する（Ｓ８４）。詳しくは、ＣＰＵ５２は、累積観測時間を車両データ群の取得周期で除算した値を観測回数から減算した減算値によって、累積観測時間を除算した値を継続時間と予測する。ここでは、減算値を、そのノードの出現回数と見なしている。そしてＣＰＵ５２は、継続時間が閾値時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ８６）。この処理は、経路探索処理や予測ノード選択処理を実行するか否かを判定するためのものである。すなわち、経路探索処理や予測ノード選択処理にはある程度の時間を要するため、現在のノードの継続時間が短い場合には、予測ノードが定まった時点では、すでに実際のノードが遷移してしまい、予測ノードが適切な予測ではなくなるおそれがある。なお、閾値時間Ｔｔｈは、経路探索処理や予測ノード選択処理を実行して且つ、その後のコマンド生成処理を実行するのに十分な時間に設定されている。

ＣＰＵ５２は、閾値時間Ｔｔｈ以上であると判定する場合、Ｓ３４の処理に移行する一方、閾値時間Ｔｔｈ未満であると判定する場合（Ｓ８６：ＮＯ）、図１３に示す一連の処理を一旦終了する。

このように、本実施形態によれば、現在のノードの継続時間の予測値が閾値時間Ｔｔｈ未満の場合には、遷移予測処理を実行しないため、コマンド生成処理によってコマンドが生成されるときにすでに、ノードが遷移予測処理によって始点ノードに定められたものから変化している事態が生じることを抑制することができる。

＜第５の実施形態＞
以下、第５の実施形態について、第４の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

上記第４の実施形態では、現在のノードの継続時間の予測値に基づき、経路探索処理や予測ノード選択処理を実行するか否かを判定したが、本実施形態では、予測値に基づき経路探索処理の条件を可変設定する。

図１４に、遷移予測処理部Ｍ４６の処理の手順を示す。図１４に示す処理は、ＲＯＭ５４に記憶されたプログラムをＣＰＵ５２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図１４において、図１３に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して、その説明を省略する。

図１４に示す一連の処理において、ＣＰＵ５２は、継続時間を予測する（Ｓ８８）と、継続時間に基づき探索条件を設定する（Ｓ８９）。詳しくは、ＣＰＵ５２は、継続時間が長いほど、現在のノードからの探索する経路の遷移回数を増加させる。そしてＣＰＵ５２は、設定された遷移回数だけ現在ノードから遷移が生じた場合の経路を探索する（Ｓ３４）。

本実施形態によれば、現在のノードの予測される継続時間が短い場合に、遷移予測処理において探索する経路の遷移回数を減少させることにより、ＣＰＵ５２の演算負荷を軽減し、遷移予測処理に要する時間を短縮することができる。これにより、予測ノードに基づきコマンドが生成される時点において、現在のノードが遷移予測処理によって始点ノードに定められたものから変化していることを抑制することができる。

＜第６の実施形態＞
以下、第６の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

本実施形態では、図３に示した処理を、車両１０の外にある装置によって実行する。すなわち、図１５に示すように、車両１０は、公衆回線網ＰＬと通信可能な通信機９０を備えており、通信機９０を介して、複数の車両１０から車両データ群を収集するセンターのＥＣＵ１００と通信する。

ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１０４および記憶装置１０６を備えている。記憶装置１０６は、電気的に書き換え可能な不揮発性の記憶装置である。そして、ＲＯＭ１０４には、ＣＰＵ１０２を、データ送受信処理部Ｍ４０、リスト生成処理部Ｍ４２、遷移予測処理部Ｍ４６およびコマンド処理部Ｍ４８として機能させるためのプログラムが記憶されている。また、ＲＯＭ１０４には、音声認識辞書Ｍ１２、ジェスチャ認識辞書Ｍ２２、およびスイッチコマンド対応表Ｍ３０が記憶されている。一方、記憶装置１０６には、ノードリストおよびリンクリストが記憶されている。

これにより、ＣＰＵ１０２は、車両１０から送信された車両データ群に基づき、ノードリストおよびリンクリストを生成し、それらに基づき、ノードの遷移を予測してコマンドを生成する。そして、生成したコマンドを車両１０に送信する。なお、ノードリストやリンクリストは、車両１０毎に、各別のリストとしてもよい。これは、車両１０から車両データ群を送信する際、車両ＩＤを送信することで実現できる。

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係の一部を以下に記載する。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。

［１］入力装置は、ステアリングスイッチ８２、音声感知装置６２、タッチパネル６４、および画像感知装置６５に対応する。車両用制御装置は、図１においては、ＥＣＵ５０に対応し、図１５においては、ＥＣＵ１００に対応する。遷移予測処理は、図６の処理に対応し、コマンド切替処理は、Ｓ５０，Ｓ５２，Ｓ５４，Ｓ６０，Ｓ６２，Ｓ６６，Ｓ６８，Ｓ７４の処理に対応し、コマンド生成処理は、Ｓ４４の処理に対応する。［５］活性状態切替処理は、Ｓ７０，Ｓ７２の処理に対応する。［７］活性状態切替処理は、Ｓ５６，Ｓ５８の処理に対応する。［９］図１０のＳ９４の処理に対応する。［１０］図１０のＳ９６の処理に対応する。［１２］許可処理は、Ｓ８６の処理に対応し、制限処理は、Ｓ８９の処理に対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
「閾値時間Ｔｔｈの設定について」
予測される現在のノードの継続時間が閾値時間Ｔｔｈ以上であることを、遷移予測処理の実行条件とするのは、上記第４の実施形態の場合に限らない。たとえば、遷移予測処理の結果を利用する処理が、図９や図１０の処理であってもよい。この場合、閾値時間Ｔｔｈの設定によってたとえば信号待ち時間として想定される平均値程度に設定するなら、信号待ち時に問い合わせ処理や案内推奨処理によって、ユーザに音声案内等がなされることを抑制することができる。

「制限処理について」
図１４のＳ８９の処理では、終点ノードまでの遷移回数を、予測される継続時間が短い場合に長い場合よりも少なくしたが、これに限らない。たとえば、探索処理を、遷移の途中に現れるノードについて、その観測回数が下限値以上であることを条件に次の遷移を探索し、下限値未満の場合、その経路の探索を中断する処理とし、制限処理としては、下限値を、予測される継続時間が短い場合に長い場合よりも大きくしてもよい。

「遷移予測処理について」
現在のノードを始点ノードとし、始点ノードからの遷移先の別のノードを予測する遷移予測処理としては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、ノードの観測回数を参照することなく、始点ノードからリンクリストによって規定された遷移に従って、所定回数遷移して到達する候補ノードのうち、リンクの観測回数が最大となる候補ノードを遷移先として予測してもよい。このように、ノードの観測回数を利用しないのであれば、予測用データにノードの観測回数を含めなくてもよい。

またたとえば、始点ノードからリンクリストによって規定された遷移に従って、１回から所定の複数回までのそれぞれの回数だけ遷移して到達する候補ノードのうち、１回当たりの遷移の観測回数の平均値が最大となる候補ノードを遷移先として予測してもよい。ここで、遷移の観測回数の平均値とは、始点ノードから候補ノードまでの遷移を定めたリンクのそれぞれの観測回数の合計を遷移回数で除算した値である。なお、たとえば平均値が同一の一対の候補ノードが生じた場合には、候補ノードの観測回数が多い方を遷移先の予測ノードとすればよい。

遷移予測処理としては、リンクの観測回数を利用するものに限らない。たとえば、始点ノードからリンクリストによって規定された遷移に従って、１回から所定の複数回までの回数だけ遷移して到達するノードのうち、始点ノードの次のノードから終点ノードまでの各ノードの観測回数の平均値が最大となるものを、遷移先のノードとして予測してもよい。これは、観測回数が多いノードを通過する場合には少ないノードを通過する場合よりも生じやすいケースと見なす処理である。このように、リンクの観測回数を利用しないのであれば、予測用データにリンクの観測回数を含めなくてもよい。

また、遷移予測処理としては、たとえば予めコマンド生成処理の対象となりうるノードであって現在のノードと相違するノードを候補ノードとする処理を含むものであってもよい。これはたとえば、リンクリストに規定した遷移を逆にたどって候補ノードから現在のノードにたどり着けないものと、途中に他の候補ノードとなるものとを排除した後、リンクの平均観測回数が最大となるものを特定することによって、予測ノードを定めることにより実現できる。

「コマンド生成処理について」
上記実施形態では、コマンド生成処理の対象となる機器を予め設定しておき、設定した機器の状態が現在の状態と予測ノードによって表現される状態とで異なることを条件に、予測ノードによって表現される状態に制御するためのコマンドを生成したが、これに限らない。たとえば、コマンド生成処理の対象にしはしない機器を予め設定しておき、設定されていない機器の現在の状態が予測ノードによって表現される状態とは異なることを条件に、予測ノードによって表現される状態に制御するためのコマンドを生成してもよい。

もっとも、たとえばノードを構成するデータにコマンド生成処理の対象としたくない機器のデータを含めないなら、コマンド生成処理の対象とする機器またはしない機器を予めリストに定めておかなくてもよい。

「入力装置について」
入力操作と機器を制御する処理の種類との対応関係が複数通り存在する入力装置としては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、Ｍ系スイッチ６６であってもよく、また、たとえば自動操舵処理がなされているときのステアリング８０であってもよい。

「生成処理について」
図１０に示した処理では、対応関係が追加される入力操作を、音声入力操作に限ったが、これに限らない。たとえば、ステアリングスイッチ８２であってもよく、またたとえば、タッチパネル６４であってもよい。

「案内推奨処理について」
上記実施形態では、案内推奨処理に対するユーザの許可応答のための入力装置を、音声感知装置６２としたが、これに限らない。たとえば、タッチパネル６４や、画像感知装置６５、ステアリングスイッチ８２等であってもよい。

上記実施形態では、案内推奨処理を音声信号によって実行したがこれに限らない。たとえば、ヘッドアップディスプレイによって、フロントガラスの前方に案内内容の視覚情報を虚像によって表示することによって実行してもよい。

案内推奨処理は、必須ではない。例えば、電話の着信時に、画像表示装置６３を赤色で点滅させ、タッチパネル６４に対するユーザの接触入力操作に応じて着信応答処理をしてもよい。

「問い合わせ処理について」
図１０に示す処理において、Ｓ９０，Ｓ９２の処理を削除してもよい。これにより、音声案内等によるユーザへの働きかけの頻度を軽減することがする。すなわち、この場合、ユーザが通常、入力操作に用いる入力装置が複数のコマンドに対応する場合、ユーザが意図するコマンドとの対応付けを自動で行うことにより、その入力装置の入力操作を簡易に行うことができ、また、それ以外の入力装置を用いた機器の操作については、案内奨励処理に対する許可応答を入力操作とすることができる。

「コマンド切替処理について」
例えば図７のＳ４０の処理の上記第２の条件である「入力操作に対する機器を制御する処理の種類が複数通り存在して、それら複数の処理のいずれとするかの対応関係を変更可能な入力装置の操作が予測される旨」の条件を次のように変更してもよい。すなわち、「入力操作に対する機器を制御する処理の種類が複数通り存在する入力装置によっても、現在のノードによって表現される状態から予測ノードによって表現される状態に変更できる旨」に変更してもよい。

「データ群について」
車両データ群のみからなるものに限らず、たとえば車両のユーザの住宅系の機器に関連する複数種類のデータである住宅データ群を含んでもよい。またたとえば、車両１０が走行する道路情報等に関するデータや、時間帯に関するデータを、ノードを特定するためのデータ群に含めてもよい。

「車両用制御装置について」
車両用制御装置としては、ＣＰＵとＲＯＭ等のプログラム記憶装置とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、車両用制御装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するプログラム記憶装置とを備えたソフトウェア処理回路を備える。（ｂ）上記処理の一部を実行するソフトウェア処理回路と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、ソフトウェア処理装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、１または複数のソフトウェア処理回路と１または複数の専用のハードウェア回路との少なくとも一方を備える処理回路によって、上記各処理を実行すればよい。

「そのほか」
車両１０内の制御装置としては、図１に例示したものに限らない。たとえば、走行安全のための処理をする制御装置を別途備えてもよい。また、たとえばパワートレーン・シャーシ系２０のＥＣＵ３０を、パワートレーン系のＥＣＵと、操舵系のＥＣＵと、それら以外のＥＣＵとに分割してもよい。

たとえば、図５のＳ１０の処理を、車両データ群を１度取得する処理とするなら、Ｓ１２の処理を削除してもよい。

１０…車両、２０…パワートレーン・シャーシ系、２２…ボディー系、３０…ＥＣＵ、３２…ＣＰＵ、３４…ＲＯＭ、３６…ＲＡＭ、４０…ＥＣＵ、４２…ＣＰＵ、４４…ＲＯＭ、４６…ＲＡＭ、５０…ＥＣＵ、５２…ＣＰＵ、５４…ＲＯＭ、５６…記憶装置、５８…ハードディスク、６０…マルチメディア系、６１…スピーカ、６２…音声感知装置、６３…画像表示装置、６４…タッチパネル、６５…画像感知装置、６６…Ｍ系スイッチ、６７…応答機器、７０…スイッチ群、７２…センサ群、７４…ＧＰＳ、８０…ステアリング、８２…ステアリングスイッチ、８２ａ…モードスイッチ、８２ｂ…右選択スイッチ、８２ｃ…左選択スイッチ、８２ｄ…ＵＰスイッチ、８２ｅ…ＤＯＷＮスイッチ、９０…通信機、１００…ＥＣＵ、１０２…ＣＰＵ、１０４…ＲＯＭ、１０６…記憶装置。

Claims (11)

1. ユーザによる車両への指示がなされる入力装置への入力操作に応じて、前記車両内の複数種類の機器を制御する車両用制御装置において、
   前記入力装置への入力操作に応じて制御される前記機器に関するデータを含んだ複数種類のデータであるデータ群であって同時期に取得された前記データ群に基づき有向グラフのノードが定義され、前記ノードの遷移によって前記有向グラフのリンクが定義された予測用データに基づき、前記車両の現在のノードに対応する前記予測用データの前記ノードを始点ノードとし、前記リンクによって定義される１または複数回の遷移によって到達する候補ノードの少なくとも１つのノードを前記車両の将来の状態を特定する予測ノードとする遷移予測処理によって予測された前記予測ノードに応じて、前記入力装置への入力操作と、前記車両内の機器を制御する処理の種類との対応関係を切り替えるコマンド切替処理と、
   前記入力装置への入力操作に応じて、前記対応関係に基づき、前記車両内の機器を制御するためのコマンドを生成するコマンド生成処理と、を実行し、
   前記車両内の機器は、電話の着信応答をする応答機器を含み、
   前記コマンド切替処理は、前記予測ノードが、前記電話の着信応答を表現するノードであることを条件に、前記入力装置への入力操作に、前記応答機器による着信応答を対応付ける処理を含む車両用制御装置。
2. 前記入力装置は、前記車両のステアリングに設けられたスイッチであるステアリングスイッチを含み、
   前記コマンド切替処理は、前記予測ノードが、前記電話の着信応答を表現するノードであることを条件に、前記ステアリングスイッチへの入力操作に、前記応答機器による着信応答を対応付ける処理を含む請求項１記載の車両用制御装置。
3. 前記入力装置は、音声感知装置を備え、
   前記音声感知装置の出力に基づき、前記音声感知装置に入力された音声を特定する音声特定処理を実行し、
   前記コマンド生成処理は、前記音声特定処理によって特定された音声と前記車両内の複数種類の機器の制御との対応関係に基づき、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器を制御するコマンドを生成する処理を含み、
   前記コマンド切替処理は、前記予測ノードに基づき、前記対応関係によって前記音声と対応付けされる前記機器を変更する処理を含む請求項１または２記載の車両用制御装置。
4. 前記音声特定処理を実行しない非活性状態において、前記予測ノードが、前記音声特定処理の実行を表現するノードであることを条件に、前記音声特定処理を活性状態とする活性状態切替処理を実行する請求項３記載の車両用制御装置。
5. 前記入力装置は、前記車両内の画像を感知する画像感知装置を含み、
   前記画像感知装置の出力に基づき、前記ユーザの動作を特定する動作特定処理を実行し、
   前記コマンド生成処理は、前記動作特定処理によって特定された動作と前記車両内の複数種類の機器の制御との対応関係に基づき、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器を制御するコマンドを生成する処理を含み、
   前記コマンド切替処理は、前記予測ノードに基づき、前記対応関係によって前記動作と対応付けされる前記機器を変更する処理を含む請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
6. 前記画像感知装置の出力に基づく前記動作特定処理を実行しない非活性状態において、前記予測ノードが、前記動作特定処理の実行を表現するノードであることを条件に、前記動作特定処理を活性状態とする活性状態切替処理を実行する請求項５記載の車両用制御装置。
7. 前記車両は、画像表示装置を備え、
   前記入力装置は、前記画像表示装置に重ねられたタッチパネルを含み、
   前記予測ノードに基づき、前記画像表示装置に表示される画像を変更する表示切替処理を実行し、
   前記コマンド生成処理は、前記タッチパネル上の特定の位置と前記車両内の機器の制御との対応関係に基づき、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器を制御する処理を含み、
   前記コマンド切替処理は、予測ノードに基づき、前記タッチパネル上の特定の位置と、当該位置に対応するコマンドとの対応関係を変更する処理を含む請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
8. 前記予測ノードに基づき前記対応関係を新たに生成する生成処理を実行する請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
9. 前記生成処理は、前記複数種類の機器のうちのいずれかの機器の状態を現在のノードによって表現される状態から前記予測ノードによって表現される状態に変化させる制御を行う処理を、当該処理をすることについてユーザによる許可を示す入力操作に対応付ける対応関係を生成する処理を含み、
   前記コマンド切替処理によって前記生成された対応関係に切り替えられる場合、前記ユーザによる許可を示す入力操作を案内または推奨する案内推奨処理を実行する請求項８記載の車両用制御装置。
10. 前記遷移予測処理を実行する請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
11. 前記予測用データは、前記ノードの継続時間の平均値に関するデータを含み、
    現在のノードと前記平均値に関するデータとに基づき、現在のノードの継続時間を予測する継続時間予測処理と、
    前記継続時間予測処理によって予測された前記継続時間が閾値時間以上であるか否かを判定し、前記閾値時間以上であると判定することを条件に前記遷移予測処理の実行を許可する許可処理、および前記継続時間が短い場合に長い場合よりも前記候補ノードの数を小さい値に制限する制限処理の少なくとも１つの処理を実行する請求項１０記載の車両用制御装置。

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