JP5248292B2 - 捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法 - Google Patents
捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5248292B2 JP5248292B2 JP2008308474A JP2008308474A JP5248292B2 JP 5248292 B2 JP5248292 B2 JP 5248292B2 JP 2008308474 A JP2008308474 A JP 2008308474A JP 2008308474 A JP2008308474 A JP 2008308474A JP 5248292 B2 JP5248292 B2 JP 5248292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- search
- aircraft
- information
- work
- plan
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
本発明の一実施形態に係る捜索作業支援システムは、ソーナー装置を牽引する複数の回転翼航空機の各々に搭載される機体システムから構成されるコンピュータシステムである。本発明の一実施形態に係る捜索作業支援システムが適用される捜索作業は、作業に当たることが可能な複数の回転翼航空機のうちの2機の回転翼航空機(ヘリコプター)が海域に設定された隣接あるいは近接する捜索領域について目的物の捜索のために飛行することにより行われる。
図1は、機体システムが搭載されたヘリコプターの捜索作業実行時の配置例を示す図である。同図においては、2機のヘリコプター1、2の各々が、牽引索3、4によって、ソーナー5、6が搭載された被牽引体7、8を牽引している。ソーナー5及び被牽引体7によりソーナー装置が構成される。ソーナー6及び被牽引体8もソーナー装置を構成する。
以下、2機のヘリコプター1、2によって実施される捜索作業の例について述べる。
図7は、本実施形態に係る捜索作業支援方法を説明する図である。同図はヘリコプター1(1番機)及びヘリコプター2(2番機)が捜索領域25、26をそれぞれ捜索していたが、ヘリコプター1(1番機)が捜索作業を中断して捜索領域25から離脱した場合の状況を示している。この場合、ヘリコプター1(1番機)とヘリコプター2(2番機)はデータリンク装置13によって互いの捜索作業に関する情報を送受信し、情報処理装置18において情報を処理することで当初の捜索計画を更新する。これにより、ヘリコプター2(2番機)がヘリコプター1(1番機)の捜索作業を引継ぐことができる。
このように、複数のヘリコプターが無線信号によって互いの位置や捜索作業の実施状況を送受信し、情報を共有すると共に、予め作成された捜索計画を捜索作業中に更新可能となり、捜索作業の中断を回避することが可能となる。
7,8…被牽引体、9,10…機体システム、11…航法機器(航法装置)、
12…飛行制御装置、13…データリンク装置(無線送受信装置)、
14…捜索作業支援装置、15…操縦系統、16…制御部、
17…データベース、18…情報処理装置、19…自機情報取得部、
20…他機情報取得部、21…情報解析部、22…表示器、
23…表示処理部、24…ポインティングデバイス、
25,26…捜索領域、27,28…フライ・トゥ・ポイント、
29,30…音波の伝播範囲、
31,33,36,38,41〜44…航走線、
32,34,35,37,39,40…飛行ポイント。
Claims (4)
- 水中に向けて音波を放射すると共にこの音波の反射波の信号を出力するソーナー装置を伴って飛行し、捜索作業を行う複数の回転翼航空機の各々が、
自機の位置座標及び速度を測位する航法装置と、
他機との間で前記捜索作業の実施情報を無線信号によって送受信する無線送受信機と、
前記自機並びに前記他機が担当する各捜索領域についての座標情報を含む捜索計画及びこの捜索計画に基づく自機についての前記捜索作業の実施情報を記憶するデータベースと、
前記航法装置で測位した前記自機の位置座標及び速度と、前記無線送受信機が受信した前記他機に係る捜索作業の実施情報と、前記データベースに記憶された前記他機に係る捜索計画とに基づき、前記自機に係る新たな捜索計画を作成し、この捜索作業に基づいて前記データベースを更新する情報処理装置と、
を有し、
前記情報処理装置は、前記ソーナー装置から出力される前記反射波の信号を解析して捜索対象物が捜索された場合に、前記反射波の信号と前記航法装置で測位された前記自機の位置座標及び速度に基づいてこの捜索対象物の位置座標を演算し、前記捜索対象物の位置座標を前記捜索作業の実施情報の一部として前記無線送受信機に出力することを特徴とする捜索作業支援システム。 - 前記データベースに記憶される前記捜索作業の実施情報は、少なくとも前記捜索領域において前記捜索作業が完了した領域の座標情報を含むことを特徴とする請求項1記載の捜索作業支援システム。
- 水中に向けて音波を放射すると共にこの音波の反射波の信号を出力するソーナー装置を伴って飛行する複数の回転翼航空機による捜索作業を支援する捜索作業支援方法であって、
前記回転翼航空機に設けられた情報処理装置が、この情報処理装置に接続されたデータベースに自機並びに他機が担当する捜索領域についての座標情報を含む捜索計画を登録する捜索計画登録ステップと、
前記回転翼航空機に設けられた航法装置が、自機の位置座標及び速度を測位する測位ステップと、
前記情報処理装置が、前記測位ステップで測位した前記自機の位置座標及び速度に基づいて前記捜索作業の実施情報を作成し、この実施情報を前記データベースに登録する実施情報登録ステップと、
前記情報処理装置が、前記ソーナー装置から出力される前記反射波の信号を解析して捜索対象物の存在の有無を判定する捜索ステップと、
この捜索ステップにおいて前記捜索対象物が捜索された場合に、前記情報処理装置が、前記反射波の信号と前記航法装置で測位された前記自機の位置座標及び速度に基づいて前記捜索対象物の位置座標を演算し、前記捜索対象物の位置座標を前記捜索作業の実施情報の一部として前記回転翼航空機に設けられた無線送受信機に出力する出力ステップと、
前記回転翼航空機に設けられた前記無線送受信機が、他機との間で前記データベースに登録された前記捜索作業の実施情報を無線信号によって互いに送受信する無線送受信ステップと、
前記情報処理装置が、前記測位ステップで測位した前記自機の位置座標及び速度と、前記無線送受信ステップで受信した前記他機に係る捜索作業の実施情報と、前記捜索計画登録ステップで登録した前記他機に係る捜索計画とに基づき、前記自機に係る新たな捜索計画を作成し、この捜索計画に基づいて前記データベースを更新する捜索計画更新ステップと、
を有することを特徴とする捜索作業支援方法。 - 前記データベースに記憶される前記捜索作業の実施情報は、少なくとも前記捜索領域において前記捜索作業が完了した領域の座標情報を含むことを特徴とする請求項3記載の捜索作業支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008308474A JP5248292B2 (ja) | 2008-12-03 | 2008-12-03 | 捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008308474A JP5248292B2 (ja) | 2008-12-03 | 2008-12-03 | 捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010132073A JP2010132073A (ja) | 2010-06-17 |
JP5248292B2 true JP5248292B2 (ja) | 2013-07-31 |
Family
ID=42343857
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008308474A Expired - Fee Related JP5248292B2 (ja) | 2008-12-03 | 2008-12-03 | 捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5248292B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6385695B2 (ja) | 2014-03-24 | 2018-09-05 | 三菱重工業株式会社 | 捜索スケジュール立案システム |
ES2667096T3 (es) | 2015-07-09 | 2018-05-09 | Nokia Technologies Oy | Monitorización |
JP6561270B2 (ja) * | 2017-08-30 | 2019-08-21 | 株式会社プロドローン | 無人移動体およびこれを用いた無人移動体システム |
JP7401201B2 (ja) * | 2019-06-17 | 2023-12-19 | 株式会社フジタ | 水底形状測定装置 |
JP7325284B2 (ja) * | 2019-09-27 | 2023-08-14 | 株式会社フジタ | 水底形状測定装置 |
CN112347135B (zh) * | 2020-11-20 | 2022-12-02 | 中国人民解放军海军潜艇学院 | 一种直升机应召搜索方案的确定方法、存储介质及*** |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2659290B1 (fr) * | 1990-03-06 | 1992-05-15 | Thomson Csf | Systeme d'exploration de l'espace sous-marin avec des vehicules autonomes. |
NO902883D0 (no) * | 1990-06-28 | 1990-06-28 | Bentech Subsea As | Fremgangsmaate og anordning for soeking etter en gjenstand. |
JPH06289132A (ja) * | 1993-03-30 | 1994-10-18 | Mitsubishi Precision Co Ltd | 自己位置計測式ソノブイ装置及びその位置算出システム |
JPH11139396A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-25 | Makoto Toyama | 編隊飛行制御装置 |
JP2002211494A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-07-31 | Todaka Seisakusho:Kk | 無人ヘリコプタ用飛行計画装置 |
JP2002250766A (ja) * | 2001-02-22 | 2002-09-06 | Nec Corp | 水中曳航体測位方法及びシステム |
JP4043289B2 (ja) * | 2002-05-27 | 2008-02-06 | シャープ株式会社 | 探索ロボットシステム |
KR20080080104A (ko) * | 2005-11-03 | 2008-09-02 | 엘타 시스템즈 리미티드 | 이동 모바일 노드의 자동 상황 인식을 구비한 음성 경보유닛 |
JP2007247952A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体及び飛しょう体誘導システム |
JP2009069109A (ja) * | 2007-09-18 | 2009-04-02 | Toshiba Corp | ソーナー探知情報処理装置 |
JP2009149157A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Toshiba Corp | 回転翼航空機搭載装置及びオペレーション調整方法並びにコンピュータプログラム |
-
2008
- 2008-12-03 JP JP2008308474A patent/JP5248292B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010132073A (ja) | 2010-06-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5248292B2 (ja) | 捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法 | |
US9933521B2 (en) | Aerial positioning systems and methods | |
EP2811477B1 (en) | System and method for routing decisions in a separation management system | |
US8319679B2 (en) | Systems and methods for predicting locations of weather relative to an aircraft | |
US7917254B2 (en) | Aircraft guidance using localizer capture criteria for rectilinear displacement data | |
EP3032518B1 (en) | Aircraft turns for interval managent | |
CN108873902A (zh) | 一种无人驾驶矿用车辆的远程控制方法及装置 | |
EP3376488B1 (en) | System for building situation awareness | |
EP3199980B1 (en) | Systems and methods of precision landing for offshore helicopter operations using spatial analysis | |
US10565887B2 (en) | Flight initiation proximity warning system | |
US11763555B2 (en) | System and method for ground obstacle detection and database management | |
WO2023059380A1 (en) | Autonomous air taxi separation system and method | |
JP2009149157A (ja) | 回転翼航空機搭載装置及びオペレーション調整方法並びにコンピュータプログラム | |
US20230410667A1 (en) | Autonomous air taxi separation system and method | |
EP4080482A1 (en) | System and method for obstacle detection and database management | |
WO2021161690A1 (ja) | 船舶航行支援システム、船舶航行支援方法、船舶航行支援装置、及びプログラム | |
EP3236599A1 (en) | Method and system for dynamic link-budget monitoring and graphical display | |
JP2023525098A (ja) | ドローンが着陸するように誘導する方法及びシステム、並びに補助測位システム及びドローン | |
JP3638582B2 (ja) | 民間航空機の位置認識システム | |
JP7489289B2 (ja) | 航路演算装置 | |
CA3178300C (en) | Autonomus air taxi separation system and method | |
JP7283580B2 (ja) | 飛行物体管理装置、飛行物体管理方法、及び、プログラム | |
US12051336B2 (en) | Autonomous aircraft separation system and method | |
KR102550145B1 (ko) | 무인이동체 위성항법 유도 장치 및 방법 | |
JP2004224312A (ja) | 誘導制御装置、誘導制御システム、母船、誘導制御方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110428 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120710 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130410 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160419 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |