JP6552916B2 - ホイールローダ - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に基づくホイールローダ1の外観図である。図1に示されるように、ホイールローダ1は、車体2、作業機3、車輪4a,4b、および運転室5を備えている。ホイールローダ1は、車輪4a,4bが回転駆動されることにより自走可能であると共に、作業機3を用いて所望の作業を行うことができる。
本実施形態のホイールローダ1は、土砂などの掘削対象物を掬い取る掘削作業を実行する。図4は、実施形態に基づくホイールローダ1の掘削作業を説明する図である。
さらに、図5(h)には、ホイールローダ1が単純に走行する単純走行工程が示されている。この工程では、オペレータはブーム6を低い位置にしてホイールローダ1を前進させる。バケット7に荷を積んで荷を運搬する場合もあるし、バケット7に荷を積まずに走行する場合もある。
図6に示した各工程に対応する「速度段」、「ブーム」、「バケット」および「作業機シリンダ圧力」の判定条件の組み合わせが、予めメモリ60に格納されている。制御部10は、図2に示した変速操作検出部85bおよびFR操作検出部86bからの信号に基づいて、トランスミッション26の現在選択されている速度段(F1〜F4、R1またはR2)を把握する。制御部10は、ブーム操作検出部83bからの信号に基づいて、ブーム6に対する現在の操作の種類(フロート、下げ、中立または上げ)を把握する。制御部10は、バケット操作検出部84bからの信号に基づいて、バケット7に対する現在の操作の種類(ダンプ、中立またはチルト)を把握する。さらに、制御部10は、図2に示した第2油圧センサ95からの信号に基づいて、リフトシリンダ14a,14bのシリンダボトム室の現在の油圧を把握する。
以下、掘削工程におけるホイールローダ1の挙動、および掘削工程においてブーム6を上昇させる制御について説明する。図8は、ホイールローダ1が掘削対象物Pの掘削を開始した状態を示す側面図である。
図13は、実施形態に基づくホイールローダ1の制御部10の機能構成を説明する図である。図13に示されるように、制御部10は、掘削判定部101と、角度判定部102と、速度判定部103と、チルト角判定部104と、アクセル操作判定部105と、作業機制御部110とを有している。
Claims (8)
- 車体と、
前記車体の前方に配設され、ブームを有する作業機と、
弾性材料製のタイヤを有する前輪と、
上下方向に圧縮された前記タイヤが反発して上下方向に伸長する前記タイヤの伸長を検出し、前記タイヤの伸長の検出に基づいて前記ブームの上昇を開始する制御指令を出力する、制御部とを備える、ホイールローダ。 - 前記作業機は、前記車体に取り付けられる一端と前記ブームに取り付けられる他端とを有するリフトシリンダをさらに有する、請求項1に記載のホイールローダ。
- 掘削が行なわれているか否かを判定する掘削判定部をさらに備え、
前記掘削が行なわれていると判定された場合に、前記制御部は、上下方向に圧縮された前記タイヤが反発して上下方向に伸長している間に前記ブームの上昇を開始する、請求項1または2に記載のホイールローダ。 - 前記車体の重心回りのピッチ方向の角度を検出する角度検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記車体の前方が重心に対して上昇を開始したことが前記角度検出部により検出された後、前記ブームの上昇を開始する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のホイールローダ。 - 前記車体の重心回りのピッチ方向の速度を検出する速度検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記車体の前方が重心に対して上方に動く速度が閾値よりも大きい間に、前記ブームの上昇を開始する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のホイールローダ。 - 前記作業機は、バケットをさらに有し、
前記バケットのチルト動作を検出するチルト検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記チルト動作が検出された後、前記ブームの上昇を開始する、請求項1〜5のいずれか1項に記載のホイールローダ。 - 前記作業機は、チルトシリンダをさらに有し、
前記チルトシリンダの伸縮によって前記バケットが前記ブームに対し揺動する、請求項6に記載のホイールローダ。 - 前記車体を加速させるアクセル操作量を検出するアクセル操作検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記アクセル操作量の減少が検出された後、前記ブームの上昇を開始する、請求項1〜7のいずれか1項に記載のホイールローダ。
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