JP6552064B2

JP6552064B2 - 車両の走行制御システム

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Publication number: JP6552064B2
Application number: JP2017070133A
Authority: JP
Inventors: 小山　哉; 哉小山
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2019-07-31
Anticipated expiration: 2037-03-31
Also published as: CN108706009A; JP2018173723A; CN108706009B; US20180281802A1; US10640116B2

Description

本発明は、車両が信号機の周辺を安全に通過できるように制御する車両の走行制御システムに関する。

近年、自動車等の車両においては、自動運転を含む運転支援の技術として、自車両が目標コースや先行車両に追従して走行するように制御する追従走行制御の技術が開発されている。この追従走行を自動的に実施する場合、交差点等の信号機が設置されている地点を通過する際に、信号機が赤、黄、緑の何れの信号色で点灯されているかを検知し、検知した信号色に従って自車両が安全に停止、発進、通過できるように制御する必要がある。

例えば、特許文献１には、交通管理センターから信号機情報を得て、次の交差点の信号機の色を認識し、次の交差点までの距離が車両の停止距離以下であり、かつ、車両が交差点を通過するときにおける信号機の色が「赤」または「黄〜赤」、つまり黄信号から赤信号に移行する前の所定期間中である場合には、車両に制動力を発生させることで、車両が交差点を安全に通過することができないような場合に、車両が交差点を無理に通過することを規制できるようにする技術が開示されている。

特開２００５−１１９４１３号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術は、交通管理センターのような外部装置から信号機情報を取得して信号機の状態を把握できることが前提であり、電波障害や停電等によって信号機情報を取得できない場合、車両を安全に通過させるには、何らかの対策が必要となる。この場合、車載カメラによって信号機を撮像し、撮像した画像から信号機の信号色を識別することは可能であるが、吹雪や濃霧、豪雨等の気象条件によっては信号色を識別することができず、信号機の状態を把握することが困難となる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両が信号機の周辺を通過する際に、信号機の状態を把握できない場合であっても安全を確保することのできる車両の走行制御システムを提供することを目的としている。

本発明の一態様による車両の走行制御システムは、自車両が走行する道路に設置された信号機に係る情報を含む地図データを保持する地図データベースと、自車両前方の前記信号機の信号状態を検知する信号状態検知部と、自車両前方で自車両に最も近い地点に存在する前記信号機を前記地図データベースから探索する信号機探索部と、前記信号機探索部で探索された前記信号機の信号状態を前記信号状態検知部で検知できないとき、自車両が前記信号機の周辺を通過する際の通過速度を、車両停止可能な減速度よりも緩やかな減速度に調整する通過速度調整部とを備え、前記通過速度調整部は、前記通過速度を減速させた後に前記信号機の信号状態を検知可能となり、前記信号機が赤色又は黄色の信号と識別された場合には、前記通過速度の減速度よりも減速度の大きい車両停止可能な減速度に切り換え、前記信号機が緑色の信号と識別された場合には、前記通過速度を維持又は設定車速まで加速させる。
本発明の他の態様による車両の走行制御システムは、自車両が走行する道路に設置された信号機に係る情報を含む地図データを保持する地図データベースと、自車両前方の前記信号機の信号状態を検知する信号状態検知部と、自車両前方で自車両に最も近い地点に存在する前記信号機を前記地図データベースから探索する信号機探索部と、前記信号機探索部で探索された前記信号機の信号状態を前記信号状態検知部で検知できないとき、自車両が前記信号機の周辺を通過する際の通過速度を、車両停止可能な減速度よりも緩やかな減速度に調整する通過速度調整部とを備え、前記通過速度調整部は、前記通過速度を減速させた後に前記信号機の信号状態を検知可能となり、前記信号機が赤色又は黄色の信号と識別された場合には、停止可能な限界位置までは前記緩やかな減速度を継続し、前記停止可能な限界位置から前記通過速度の減速度よりも減速度の大きい車両停止可能な減速度に切り換え、前記信号機が緑色の信号と識別された場合には、識別された地点から前記通過速度を維持又は設定車速まで加速させる。

本発明によれば、車両が信号機の周辺を通過する際に、信号機の状態を把握できない場合であっても安全を確保することができる。

走行制御システムの構成図画像による信号機の認識を示す説明図信号機の点灯色と加減速のタイミングを示す説明図信号機通過制御処理のフローチャート

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１において、符号１は、自動車等の車両の走行制御システムであり、車両の自律的な自動運転を含む走行制御を実行する。この走行制御システム１は、走行制御装置１００を中心として、外部環境認識装置１０、測位装置２０、地図情報処理装置３０、エンジン制御装置４０、変速機制御装置５０、ブレーキ制御装置６０、操舵制御装置７０、警報・情報提示制御装置８０を備えて構成され、各装置が通信バス１５０を介してネットワーク接続されている。

外部環境認識装置１０は、車載のカメラユニット１１、ミリ波レーダやレーザレーダ等のレーダ装置１２等の環境認識用の各種センサを備えている。外部環境認識装置１０は、カメラユニット１１やレーダ装置１２等で検出した自車両周囲の物体の検出情報、更に、路車間通信や車車間通信等のインフラ通信によって取得した交通情報、測位装置２０で測位した自車両の位置情報、地図情報処理装置３０からの地図情報等により、自車両周囲の外部環境を認識する。

例えば、カメラユニット１１として、同一対象物を異なる視点から撮像する２台のカメラで構成されるステレオカメラを搭載する場合、このステレオカメラで撮像した左右一対の画像をステレオ処理することにより、外部環境を３次元的に認識することができる。ステレオカメラとしてのカメラユニット１１は、例えば、車室内上部のフロントウィンドウ内側のルームミラー近傍に、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するシャッタ同期の２台のカラーカメラが所定の基線長で車幅方向左右に配置されて構成されている。

ステレオカメラとしてのカメラユニット１１で撮像された左右一対の画像は、マッチング処理によって左右画像間の対応位置の画素ずれ量（視差）が求められ、画素ずれ量を輝度データ等に変換した距離画像が生成される。この距離画像上の点は、三角測量の原理から、自車両の車幅方向すなわち左右方向をＸ軸、車高方向をＹ軸、車長方向すなわち距離方向をＺ軸とする実空間上の点に座標変換され、自車両が走行する道路の白線（車線）、障害物、自車両の前方を走行する車両等が３次元的に認識される。

車線としての道路白線は、画像から白線の候補となる点群を抽出し、その候補点を結ぶ直線や曲線を算出することにより、認識することができる。例えば、画像上に設定された白線検出領域内において、水平方向（車幅方向）に設定した複数の探索ライン上で輝度が所定以上変化するエッジの検出を行って探索ライン毎に１組の白線開始点及び白線終了点を検出し、白線開始点と白線終了点との間の中間の領域を白線候補点として抽出する。

そして、単位時間当たりの車両移動量に基づく白線候補点の空間座標位置の時系列データを処理して左右の白線を近似するモデルを算出し、このモデルにより、白線を認識する。白線の近似モデルとしては、ハフ変換によって求めた直線成分を連結した近似モデルや、２次式等の曲線で近似したモデルを用いることができる。

測位装置２０は、ＧＰＳ衛星等の複数の航法衛星２００からの信号に基づく測位を主として、自車両の車両位置を検出する。また、衛星からの信号（電波）の捕捉状態化や電波の反射によるマルチパスの影響等で測位精度が悪化した場合には、ジャイロセンサ２２や車速センサ２３等の車載センサを用いた自律航法による測位を併用して自車両の車両位置を検出する。

複数の航法衛星２００による測位では、航法衛星２００から送信される軌道及び時刻等に関する情報を含む信号を受信機２１を介して受信し、受信した信号に基づいて自車両の自己位置を、経度、緯度、高度、及び時間情報を含む絶対位置として測位する。また、自律航法による測位では、ジャイロセンサ２２によって検出した自車両の進行方位と車速センサ２３から出力される車速パルス等から算出した自車両の移動距離とに基づいて、相対的な位置変化分としての自車位置を測位する。

尚、測位装置２０は、路車間通信や車車間通信等のインフラ通信によって交通情報を取得する通信ユニットを一体的に備えるようにしても良い。

地図情報処理装置３０は、地図データベースＤＢを備え、測位装置２０で測位した自車両の位置データから地図データベースＤＢの地図データ上での位置を特定して出力する。地図データベースＤＢには、例えば、主として車両走行の経路案内や車両の現在位置を表示する際に参照されるナビゲーション用の地図データと、この地図データよりも詳細な、自動運転を含む運転支援制御を行う際に参照される走行制御用の地図データとが保持されている。

ナビゲーション用の地図データは、現在のノードに対して前のノードと次のノードとがそれぞれリンクを介して結びつけられており、各リンクには、道路に設置された信号機、道路標識、建築物等に関する情報が保存されている。一方、走行制御用の高精細の地図データは、ノードと次のノードとの間に、複数のデータ点を有している。このデータ点には、自車両が走行する道路の車線毎の曲率、車線幅、路肩幅等の道路形状データや、道路方位角、道路白線種別、レーン数等の走行制御用データが、データの信頼度やデータ更新の日付け等の属性データと共に保持されている。

地図情報処理装置３０は、自車両位置の測位結果と地図データとの照合を行い、その照合結果に基づく走行経路案内や交通情報を図示しない表示装置を介してドライバに提示する。また、地図情報処理装置３０は、自車両が走行する道路の曲率、車線幅、路肩幅等の道路形状データや、道路方位角、道路白線種別、レーン数等の走行制御用の地図情報を通信バス１５０を介して送信する。尚、走行制御用の地図情報は、主として走行制御装置１００に送信されるが、必要に応じて他の制御装置にも送信される。

更に、地図情報処理装置３０は、地図データベースＤＢの保守管理を行い、地図データベースＤＢのノード、リンク、データ点を検定して常に最新の状態に維持すると共に、データベース上にデータが存在しない領域についても新規データを作成・追加し、より詳細なデータベースを構築する。地図データベースＤＢのデータ更新及び新規データの追加は、測位装置２０によって測位された位置データと、地図データベースＤＢに記憶されているデータとの照合によって行われる。

エンジン制御装置４０は、エンジン運転状態を検出する各種センサ類からの信号及び通信バス１５０を介して送信される各種制御情報に基づいて、エンジン（図示せず）の運転状態を制御する。エンジン制御装置４０は、例えば、吸入空気量、スロットル開度、エンジン水温、吸気温度、空燃比、クランク角、アクセル開度、その他の車両情報に基づき、燃料噴射制御、点火時期制御、電子制御スロットル弁の開度制御等を主要とするエンジン制御を実行する。

変速機制御装置５０は、変速位置や車速等を検出するセンサ類からの信号や通信バス１５０を介して送信される各種制御情報に基いて、自動変速機（図示せず）に供給する油圧を制御し、予め設定された変速特性に従って自動変速機を制御する。

ブレーキ制御装置６０は、例えば、ブレーキスイッチ、４輪の車輪速、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づき、４輪のブレーキ装置（図示せず）をドライバのブレーキ操作とは独立して制御する。また、ブレーキ制御装置６０は、各輪のブレーキ力に基づいて各輪のブレーキ液圧を算出して、アンチロック・ブレーキ・システムや横すべり防止制御等を行う。

操舵制御装置７０は、例えば、車速、ドライバの操舵トルク、ハンドル角、ヨーレート、その他の車両情報に基づいて、操舵系に設けた電動パワーステアリングモータ（図示せず）による操舵トルクを制御する。この操舵トルクの制御は、実操舵角を目標操舵角に一致させるための目標操舵トルクを実現する電動パワーステアリングモータの電流制御として実行され、ドライバのハンドル操作によるオーバーライドがない場合、例えばＰＩＤ制御によって電動パワーステアリングモータの駆動電流が制御される。

警報・情報提示制御装置８０は、車両の各種装置に異常が生じた場合やドライバに注意を喚起するための警報、及びドライバに提示する各種情報の出力を制御する装置である。例えば、モニタ、ディスプレイ、アラームランプ等の視覚的な出力と、スピーカ・ブザー等の聴覚的な出力との少なくとも一方を用いて、警告・情報提示を行う。警報・情報提示制御装置８０は、自動運転を含む運転支援制御を実行中、その制御状態をドライバに提示し、また、ドライバの操作によって自動運転含む運転支援制御が休止された場合には、そのときの運転状態をドライバに報知する。

次に、走行制御システム１の中心となる走行制御装置１００について説明する。走行制御装置１００は、ドライバが図示しないスイッチやパネル等を操作して自動運転や運転支援のクルーズモードにセットしたとき、ドライバ入力に従って地図データベースＤＢから自車両が追従走行する目標コースを設定し、外部環境認識装置１０による外部環境の認識情報、測位装置２０及び地図情報処理装置３０からの情報や交通情報等に基づいて、自車両が目標コースに沿って走行するよう、エンジン制御装置４０、変速機制御装置５０、ブレーキ制御装置６０、及び操舵制御装置７０を介した走行制御を実行する。

この目標コースへの走行制御においては、走行制御装置１００は、自車両前方に、交差点や横断歩道の車両に対する信号機が存在する場合、信号機の信号色に応じて、信号機の周辺を安全に通過できるように自車両の速度を制御するが、信号機の信号色を識別できない場合には、事前に自車両を減速させる。

すなわち、カメラユニット１１の撮像画像から信号機の信号色を識別する場合、吹雪、濃霧、豪雨等の気象条件の悪化に起因する視界不良によって信号色の識別が困難となる場合がある。また、交通管制センター等のインフラとのデータ通信によって信号機の信号色情報を取得する場合であっても、信号機の故障や停電、電波障害等によって正常に信号色情報を取得できない場合がある。このような場合、信号機が赤信号であると想定して事前に自車両を減速させることにより、安全を確保する。

このため、走行制御装置１００は、信号機通過制御に係る機能部として、信号状態検知部１０１、信号機探索部１０２、通過速度調整部１０３、制御部１０４を備えている。これらの機能部により、自動運転を含む運転支援制御中に、視界不良により車載センサで信号機を確認できない場合や通信不良によって外部から信号機情報を取得できない場合にも、交差点等の信号機が設置された地点を安全に通過することが可能となる。

詳細には、信号状態検知部１０１は、カラーカメラからなるカメラユニット１１の撮像画像から自車両前方の信号機を認識し、認識した信号機の信号状態を検知する。ここでの信号状態は、信号機が赤、黄、緑の何れかの信号色で点灯されている状態に加え、視界不良や信号機の故障、停電等により、何れの信号色も識別できない状態も含んでいる。

地図情報処理装置３０の地図データベースＤＢには、地図上の信号機の設置位置、信号機の信号表示部の道路からの設置高さ、信号表示部の信号配列状態（横配列或いは縦配列）等の情報が格納されている。信号状態検知部１０１は、これらの地図情報から、例えば図２に示すように、撮像画像Ｇにおいて、信号機ＴＳを包囲する領域Ｆｗを設定し、形状や高さ、輝度分布等から信号機ＴＳの信号表示部ＳＧの領域Ａを特定して色成分を抽出することにより、信号表示部ＳＧの点灯色を識別する。

尚、交通管制センター等のインフラとのデータ通信によって信号機の情報を取得可能である場合には、データ通信による情報に基づいて信号機の信号状態を検知するようにしても良い。

信号機探索部１０２は、自車両前方で自車両に最も近い地点に存在する信号機を地図データベースＤＢから探索する。具体的には、高精細の地図上で自車両の現在位置を検出し、現在の走行位置から最も近い地点に存在する信号機を地図データベースＤＢから探索する。地図上の自車両の位置は、航法衛星２００からの信号に基づく測位情報、ジャイロセンサ２２や車速センサ２３等の車載センサによる車両状態に基づく測位情報、カメラユニット１１やレーダ装置１２によって検出した自車両の走行車線に対する位置情報等を、例えばカルマンフィルタ等の状態推定アルゴリズムを用いて処理することで、高精度に把握することができる。

通過速度調整部１０３は、信号機探索部１０２で探索された信号機の信号状態に応じた加減速の速度調整指示を制御部１０４に出力する。このとき、信号状態検知部１０１によって信号機の信号状態を検知できないときには、自車両が信号機周辺を通過する際の通過速度を、車両停止を含めて減速側に調整する指示を制御部１０４に出力する。すなわち、信号機の信号状態を検知できないときには、信号機が赤信号であると想定して自車両を減速させて信号機の手前の地点で停止可能とすることにより、安全を確保して未然に事故発生を回避する。

例えば、図３に示すように、自車両が一定速度Ｖｃで走行中、地図データから前方に信号機ＴＳが存在することを検知し、時刻Ｔ1で、信号機ＴＳがカメラユニット１１の視野内に入ったとき、信号機ＴＳの信号状態を判別する。その結果、信号機ＴＳの信号状態が赤色の信号Ｒ、黄色の信号Ｙ、緑色の信号Ｇの何れで点灯している状態かを識別できない場合には、ブレーキをかけて自車両の車速を一定速度Ｖｃから所定の減速度で減速させ、信号機ＴＳを通過する通過速度を調整する。このときの減速度は、信号機ＴＳに接近するに伴って信号状態を検知可能となる場合を考慮し、信号機ＴＳまでの距離と車速とから停止可能な限界の減速度よりも若干緩やかな減速度とする。

そして、時刻Ｔ1で自車両の減速を開始した後、時刻Ｔ3で、信号機ＴＳの手前で停止可能な限界位置に達しても、依然として信号機ＴＳの信号状態を検知できない場合、或いは、時刻Ｔ3の位置で信号機ＴＳの信号状態を検知して、図３に示すように赤色の信号Ｒが点灯していると識別した場合、或いは黄色の信号Ｙが点灯していると識別した場合には、ブレーキを強めて減速度をより大きくし、自車両を信号機ＴＳの手前で一旦停止させる。そして、信号機が緑色の信号Ｇに切り替わって周囲の安全が確認できたとき、自車両を自動的に発進させて設定車速まで加速し、目標コースに沿った自動走行を継続させる。

一方、時刻Ｔ3に達する前に時刻Ｔ2で信号機ＴＳの信号状態が検知可能となった場合には、信号機ＴＳの信号状態に応じて通過速度を調整する。信号機ＴＳが赤色の信号Ｒ又は黄色の信号Ｙで点灯している識別した場合には、減速を継続させたまま時刻Ｔ3で車両停止可能な減速度に切り換える。一方、時刻Ｔ2で信号機ＴＳが緑色の信号Ｇが点灯していると識別した場合、一定速度Ｖｃから減速した時刻Ｔ2の時点での速度Ｖｃ2を維持したまま信号機ＴＳを通過させ、若しくは時刻Ｔ2の時点での速度Ｖｃ2を一定速度Ｖｃに向かって加速し、信号機ＴＳを通過させる。

制御部１０４は、通過速度調整部１０３からの加減速の速度調整指示により、ブレーキ制御装置６０を介して自車両の走行速度を減速・低下させ、また、エンジン制御装置４０を介して自車両の走行速度を加速・上昇させる。尚、この加減速に際しては、適宜、変速機制御装置５０を介した変速段の制御を併用するようにしても良い。

次に、以上の走行制御装置１００の各機能部による信号機通過制御のプログラム処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。

この信号機通過制御処理では、最初のステップＳ１において、地図データベースＤＢを探索し、自車両前方に信号機が有るか否かを調べる。信号機が無い場合には、本処理を抜け、自車両前方に信号機が有る場合、ステップＳ２へ進む。

ステップＳ２では、自車両の進行に伴い、信号機がカメラユニット１１の視野内に入り、信号機を検知可能な位置に達したか否かを調べる。未だ信号機の位置がカメラ視野外である場合には、ステップＳ２で時間経過による自車位置の変化を待ち、信号機の位置がカメラ視野内に入った場合、ステップＳ２からステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、カメラユニット１１で撮像した前方画像から信号機の信号状態を検知して信号色を識別できるか否かを調べ、信号色を識別できる場合、更にステップＳ４で信号機の信号色が赤又は黄であるか否かを調べる。信号色が緑の場合、ステップＳ４からステップＳ１２へ進んで信号機周辺を通過させ、信号機の信号色が赤又は黄である場合には、ステップＳ４からステップＳ５へ進んで自車両を信号機の手前（信号機が交差点にある場合には、交差点の手前）で停止させる。そして、ステップＳ４へ戻って信号機が緑色の信号に切り換わるまで停止状態を保持し、信号機の信号が緑色に切り換わった後、自車両を発進させ、ステップＳ１２で信号機周辺を通過させる。

一方、ステップＳ３において、吹雪、濃霧、豪雨等の気象条件、信号機の停電や故障等の要因によって画像から信号機の信号状態を検知できない場合には、ステップＳ３からステップＳ６へ進み、自車両を所定の減速度で減速させる。その後、ステップＳ６からステップＳ７へ進み、再度、信号機の信号状態を検知できるか否かを調べる。

ステップＳ７において、依然として信号状態を検知できない場合、ステップＳ７からステップＳ１０へ進んで自車両を信号機の手前（信号機が交差点にある場合には、交差点の手前）で停止させる。その後、ステップＳ１１で自車両を発進させても安全か否かを確認し、安全であることが確認された場合、自車両を発進させてステップＳ１２で信号機周辺を通過させる。

一方、ステップＳ７で信号状態を検知できるようになった場合には、ステップＳ７からステップＳ８へ進み、信号機の信号色が赤又は黄であるか否かを調べる。そして、信号機の信号色が赤又は黄である場合には、ステップＳ８から前述のステップＳ１０へ進んで自車両を信号機の手前（信号機が交差点にある場合には、交差点の手前）で停止させ、その後、緑色の信号に切り換わってステップＳ１１で安全が確認されたとき、自車両を発進させてステップＳ１２で信号機周辺を通過させる。

一方、ステップＳ８において信号機の信号色が緑色である場合には、ステップＳ８からステップＳ９へ進み、自車両の現在の速度を維持又は設定車速まで加速する。そして、ステップＳ９からステップＳ１２へ進んで速やかに信号機周辺を通過させる。

このように本実施の形態においては、車両が信号機の周辺を通過する際に、信号機の状態を把握できない場合、信号機の周辺を通過する際の通過速度を車両停止を含めて減速側に調整するので、信号機の状態を把握できない場合であっても、安全に通過することが可能となる。しかも、信号機が赤色又は黄色の信号と識別された場合には、通過速度の減速を継続させ、信号機が緑色の信号と識別された場合には、通過速度を維持又は設定車速まで加速させるので、安全且つ円滑に信号機周辺を通過することが可能となる。

１走行制御システム
１０外部環境認識装置
２０測位装置
３０地図情報処理装置
１００走行制御装置
１０１信号状態検知部
１０２信号機探索部
１０３通過速度調整部
１０４制御部
ＤＢ地図データベース

Claims

自車両が走行する道路に設置された信号機に係る情報を含む地図データを保持する地図データベースと、
自車両前方の前記信号機の信号状態を検知する信号状態検知部と、
自車両前方で自車両に最も近い地点に存在する前記信号機を前記地図データベースから探索する信号機探索部と、
前記信号機探索部で探索された前記信号機の信号状態を前記信号状態検知部で検知できないとき、自車両が前記信号機の周辺を通過する際の通過速度を、車両停止可能な減速度よりも緩やかな減速度に調整する通過速度調整部と
を備え、
前記通過速度調整部は、前記通過速度を減速させた後に前記信号機の信号状態を検知可能となり、前記信号機が赤色又は黄色の信号と識別された場合には、前記通過速度の減速度よりも減速度の大きい車両停止可能な減速度に切り換え、前記信号機が緑色の信号と識別された場合には、前記通過速度を維持又は設定車速まで加速させる
ことを特徴とする車両の走行制御システム。
自車両が走行する道路に設置された信号機に係る情報を含む地図データを保持する地図データベースと、
自車両前方の前記信号機の信号状態を検知する信号状態検知部と、
自車両前方で自車両に最も近い地点に存在する前記信号機を前記地図データベースから探索する信号機探索部と、
前記信号機探索部で探索された前記信号機の信号状態を前記信号状態検知部で検知できないとき、自車両が前記信号機の周辺を通過する際の通過速度を、車両停止可能な減速度よりも緩やかな減速度に調整する通過速度調整部と
を備え、
前記通過速度調整部は、前記通過速度を減速させた後に前記信号機の信号状態を検知可能となり、前記信号機が赤色又は黄色の信号と識別された場合には、停止可能な限界位置までは前記緩やかな減速度を継続し、前記停止可能な限界位置から前記通過速度の減速度よりも減速度の大きい車両停止可能な減速度に切り換え、前記信号機が緑色の信号と識別された場合には、識別された地点から前記通過速度を維持又は設定車速まで加速させる
ことを特徴とする車両の走行制御システム。
前記信号状態検知部は、前記信号機の信号状態として、自車両前方の撮像画像から前記信号機の信号色を識別することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の走行制御システム。