JP6550093B2 - ハーモニック駆動装置 - Google Patents
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Description
波発生器と、内歯車を有するサーキュラ・スプラインと、外歯車を有し、本体及び底部でカップ状領域が構成され、前記カップ状領域には複数の貫通孔が設けられるフレキシブルスプラインとを備える。
波発生器と、内歯車を有するサーキュラ・スプラインと、外歯車を有し、本体及び底部でカップ状領域が構成され、前記カップ状領域には複数の貫通孔が設けられるフレキシブルスプラインと、前記波発生器に連結される第一駆動軸と、
前記フレキシブルスプラインの前記底部に連結される第二駆動軸であって、前記サーキュラ・スプラインは1つの位置に固設され、前記第一駆動軸及び前記第二駆動軸の内の1つは入力軸であり、もう1つは出力軸である。
〈実施形態〉
ねじり剛性=フレキシブルスプラインのトルク/フレキシブルスプラインのねじれ角度
11 カム
12 軸受モジュール
13 軸受外輪
14 軸受内輪
15 軸受ボール
20 サーキュラ・スプライン
21 内歯車
21C 内歯車
30 フレキシブルスプライン
30A フレキシブルスプライン
30B フレキシブルスプライン
31 本体
31A 本体
31B 本体
311 第一端部
312 第二端部
32 底部
32A 底部
32B 底部
33 外歯車
33A 外歯車
33B 外歯車
33C 外歯車
34 貫通孔
34A 貫通孔
34B 貫通孔
40 第一駆動軸
50 第二駆動軸
L01 ねじり剛性曲線
L02 ねじり剛性曲線
L03 ねじり剛性曲線
L11 ねじり剛性曲線
L12 ねじり剛性曲線
L21 ねじり剛性曲線
L22 ねじり剛性曲線
L31 ねじり剛性曲線
L32 ねじり剛性曲線
T3 本体厚さ
W1 深さ
W2 深さ
W3 広さ
Claims (14)
- 波発生器と、
内歯車を有するサーキュラ・スプラインと、
外歯車を有し、本体及び底部でカップ状領域が構成され、前記カップ状領域には複数の貫通孔が設けられるフレキシブルスプラインと、
を備え、
前記複数の貫通孔は、前記カップ状領域に設置されると共に前記フレキシブルスプラインを複数回巻回させて交錯するように設置されることを特徴とする、
ハーモニック駆動装置。 - 前記貫通孔は、円形孔であることを特徴とする、
請求項1に記載のハーモニック駆動装置。 - 波発生器と、
内歯車を有するサーキュラ・スプラインと、
外歯車を有し、本体及び底部でカップ状領域が構成され、前記カップ状領域には複数の貫通孔が設けられるフレキシブルスプラインと、
を備え、
前記複数の貫通孔は、前記本体と前記底部との連接箇所に設置されると共に範囲として前記本体及び前記底部を含むことを特徴とする、
ハーモニック駆動装置。 - 前記貫通孔は、矩形であることを特徴とする、
請求項3に記載のハーモニック駆動装置。 - 前記本体及び前記底部は可撓性材質であり、
前記本体は対応し合う第一端部及び第二端部を有し、
前記第一端部は前記底部に連接され、
前記本体の前記第二端部の外囲には前記外歯車が設置されることを特徴とする、
請求項1に記載のハーモニック駆動装置。 - 前記第一端部は、同じ本体厚さを有することを特徴とする、
請求項5に記載のハーモニック駆動装置。 - 前記本体厚さは、前記第一端部から前記第二端部まで均等に延伸されることを特徴とする、
請求項6に記載のハーモニック駆動装置。 - 波発生器と、
内歯車を有するサーキュラ・スプラインと、
外歯車を有し、本体及び底部でカップ状領域が構成され、前記カップ状領域には複数の貫通孔が設けられるフレキシブルスプラインと、
前記波発生器に連結される第一駆動軸と、
前記フレキシブルスプラインの前記底部に連結される第二駆動軸と、
を備え、
前記サーキュラ・スプラインは1つの位置に固設され、
前記第一駆動軸及び前記第二駆動軸の内の1つは入力軸であり、もう1つは出力軸であり、
前記複数の貫通孔は、前記カップ状領域に設置されると共に前記フレキシブルスプラインを複数回巻回させて交錯するように設置されることを特徴とする、
ハーモニック駆動装置。 - 前記貫通孔は、円形孔であることを特徴とする、
請求項8に記載のハーモニック駆動装置。 - 波発生器と、
内歯車を有するサーキュラ・スプラインと、
外歯車を有し、本体及び底部でカップ状領域が構成され、前記カップ状領域には複数の貫通孔が設けられるフレキシブルスプラインと、
前記波発生器に連結される第一駆動軸と、
前記フレキシブルスプラインの前記底部に連結される第二駆動軸と、
を備え、
前記サーキュラ・スプラインは1つの位置に固設され、
前記第一駆動軸及び前記第二駆動軸の内の1つは入力軸であり、もう1つは出力軸であり、
前記複数の貫通孔は、前記本体と前記底部との連接箇所に設置されると共に範囲として前記本体及び前記底部を含むことを特徴とする、
ハーモニック駆動装置。 - 前記貫通孔は、矩形であることを特徴とする、
請求項10に記載のハーモニック駆動装置。 - 前記本体及び前記底部は可撓性材質であり、
前記本体は対応し合う第一端部及び第二端部を有し、
前記第一端部は前記底部に連接され、
前記本体の前記第二端部の外囲には前記外歯車が設置され、
前記本体は本体厚さを有し、
前記本体厚さは前記第一端部から前記第二端部まで均等に延伸されることを特徴とする、
請求項8に記載のハーモニック駆動装置。 - 前記第一端部は、同じ前記本体厚さを有することを特徴とする、
請求項12に記載のハーモニック駆動装置。 - 前記本体厚さは、前記第一端部から前記第二端部まで均等に延伸されることを特徴とする、
請求項13に記載のハーモニック駆動装置。
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