JP7080616B2 - Display device for vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、車両用表示装置に係わり、特に、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置に関する。 The present invention relates to a vehicle display device, and more particularly to a vehicle display device that displays an image around the own vehicle.
従来、車両後部のカメラで撮影した画像と車両左右のカメラで撮影した画像とを合成することにより、1つの仮想的な視点から自車両後方を見たときの後方画像を表示する表示装置が知られている。 Conventionally, a display device that displays a rear image when looking at the rear of the vehicle from one virtual viewpoint by synthesizing an image taken by the camera at the rear of the vehicle and an image taken by the cameras on the left and right of the vehicle is known. Has been done.
例えば、特許文献1には、自車の車幅方向の中央部から自車の後方を撮像する撮像カメラと、自車のサイドミラーに設置され自車の後方を撮像する撮像カメラと、それらの撮像カメラで撮像された画像データを合成して後方画像を生成する出力制御部と、生成された後方画像を表示するディスプレイと、自車の後方車両を検出するセンサとを有する車載用画像表示装置が開示されている。この車載用画像表示装置は、検出された後方車両の位置に応じて画像データが合成される境界を可変する。
For example,
しかしながら、上述したような従来の表示装置においては、後方車両が自車両に接近した場合に、自車の車幅方向の中央部から自車の後方を撮像する撮像カメラの画角がその後方車両により覆われて死角が生じることがある。この場合、各カメラで撮像された画像を合成した後方画像を見ても、死角となった領域を確認できないという問題がある。 However, in the conventional display device as described above, when the rear vehicle approaches the own vehicle, the angle of view of the image pickup camera that captures the rear of the own vehicle from the central portion in the vehicle width direction of the own vehicle is the angle of view of the rear vehicle. May cause a blind spot. In this case, there is a problem that the blind spot cannot be confirmed even when the rear image obtained by synthesizing the images captured by each camera is viewed.
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる、車両用表示装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and when images obtained from a plurality of cameras are combined and displayed, the rear is in the blind spot of some cameras. It is an object of the present invention to provide a vehicle display device capable of displaying an image around the own vehicle that can confirm the presence or absence of a vehicle or a rear obstacle.
上記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる表示制御手段と、ドライバの操作入力を受け付ける入力手段と、を備え、所定条件は、入力手段が受け付けた操作入力に基づく条件であり、入力手段は、ハザードランプスイッチを含み、表示制御手段は、ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、単一画像を表示手段に表示させた場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させた場合には、後方車両の接近等により1つの画像に死角が生じていても、その画像と重複する画角を有する他の画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。このように、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、所定条件に応じて、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
また、表示制御手段は、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、単一画像を表示手段に表示させ、又は、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像や、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。また、ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、緊急時にハザードランプを点滅させて自車両を減速させるような状況において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
In order to achieve the above object, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, and is a display means for displaying the image and a rear side for photographing the rear of the own vehicle. A camera, a side camera that shoots the sides and the rear of the own vehicle, and a side camera in which at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera, depending on predetermined conditions. Then, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image and displayed on the display means. , A display control means for displaying the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped, and the driver. A predetermined condition includes an input means for receiving an operation input, the predetermined condition is a condition based on the operation input received by the input means, the input means includes a hazard lamp switch, and the display control means is operated with the hazard lamp switch turned on. If so, the rear image and the rear side image are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped .
In the present invention configured as described above, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined according to predetermined conditions so that their respective image angles do not overlap. A single image is generated and displayed on the display means, or a plurality of rear images taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera overlap in a part of each angle. Since it is displayed on the display means as an image of the above, when a single image is displayed on the display means, it is possible to display an image that can intuitively confirm a wide range from the rear of the vehicle to the side. Further, when the display means displays a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps, even if a blind spot occurs in one image due to the approach of a vehicle behind, the angle of view overlaps with the image. It is possible to display an image in which the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot can be confirmed by another image having the above. In this way, when combining and displaying images obtained from multiple cameras, it is possible to confirm the presence or absence of vehicles behind or obstacles behind the blind spots of some cameras according to predetermined conditions. Images around the vehicle can be displayed.
Further, the display control means causes the display means to display a single image according to the operation input received by the input means, or the rear image and the rear side image overlap a part of each angle of view. Since it is displayed on the display means as multiple images, when displaying images obtained from multiple cameras in combination, a wide range from the rear of the vehicle to the side is intuitively displayed according to the operation input received by the input means. It is possible to display an image that can be confirmed on the screen and an image of the surroundings of the own vehicle that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind the vehicle in the blind spot of some cameras. In addition, when the hazard lamp switch is turned on, the rear image and the rear side image are displayed on the display means as multiple images in which a part of each angle of view overlaps, so that the hazard lamp can be turned on in an emergency. Even if there is a blind spot in the rear image due to the approach of the vehicle behind, in a situation where the vehicle blinks and decelerates, the rear side image that has an angle of view that overlaps with the rear image is in the rear. It is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a vehicle or an obstacle behind.
また、本発明において、好ましくは、側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、入力手段は、方向指示器スイッチを含み、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、単一画像を表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、単一画像を表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、ドライバが方向指示器スイッチを操作していない場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、ドライバが方向指示器スイッチを操作している場合には、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、車両の進路を変更しようとしている方向に向かって後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
Further, in the present invention, the side camera preferably includes a right-hand camera for photographing the right side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction and a left-side camera for photographing the left side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction. The input means include a turn signal switch, the display control means causes the display means to display a single image when the turn signal switch is not operated, and a rear image when the turn signal switch is operated. And the rear side image on the operation direction side of the direction indicator switch are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped.
In the present invention configured as described above, the display control means causes the display means to display a single image when the turn signal switch is not operated, and the rear image when the turn signal switch is operated. And the rear side image on the operation direction side of the turn signal switch are displayed on the display means as multiple images in which a part of each angle is overlapped, so that the driver does not operate the turn signal switch. Can display an image that can intuitively confirm a wide range from the rear of the vehicle to the side. Further, when the driver is operating the turn signal switch, even if a blind spot is generated in the rear image due to the approach of a vehicle behind, the operation direction side of the turn signal switch having an angle of view overlapping with the rear image. The rear side image can display an image that can confirm the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot, and another vehicle approaching from behind in the direction in which the vehicle is going to change course. It is possible to make the driver recognize the existence of the above more reliably.
また、本発明において、好ましくは、後方車両を検出する後方センサを備え、表示制御手段は、後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、隣接車線の後方車両が自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
Further, in the present invention, preferably, a rear sensor for detecting a rear vehicle is provided, and the display control means allows the rear vehicle detected by the rear sensor to approach the own vehicle while traveling in an adjacent lane to the own vehicle's traveling lane. If so, the rear image and the rear side image on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps.
In the present invention configured as described above, the display control means includes a rear image and a rear side image on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling when the vehicle behind the adjacent lane is close to the own vehicle. Is displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each image angle overlaps, so that even if a blind spot occurs in the rear image due to the approach of the rear vehicle or the like, the side of the adjacent lane in which the rear vehicle is traveling is displayed. With the rear side image, it is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot, and it is possible to make the driver more reliably recognize the existence of another vehicle approaching from behind. ..
また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、右左折や停車の前に自車両を減速させて周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、ドライバの操作入力を受け付ける方向指示器スイッチと、を備え、側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向と反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、後方車両を検出する後方センサと、を備え、表示制御手段は、後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線とは反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
Further, in the present invention, preferably, when the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, the display control means uses the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Display on the display means.
From another viewpoint, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, and includes a display means for displaying an image, a rear camera that captures the rear of the own vehicle, and a self. A side camera that captures the sides and rear of the vehicle, the side camera in which at least part of the shooting range of the rear camera overlaps the shooting range of the side camera, and the rear camera, depending on predetermined conditions. The rear image taken by the rear image and the rear side image taken by the side camera are combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image and displayed on the display means, or by the rear camera. The display control means is provided with a display control means for displaying the captured rear image and the rear side image captured by the side camera on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. Causes the display means to display the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each image angle overlaps when the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed.
In the present invention configured as described above, when the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, the rear image and the rear side image are displayed as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Since it is displayed, it overlaps with the rear image even if there is a blind spot in the rear image due to the approach of the rear vehicle, etc. in a situation where you want to slow down your vehicle before turning left or right or stop to grasp the surrounding situation in more detail. It is possible to display an image in which the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot can be confirmed by a rear side image having an angle of view.
From another viewpoint, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, and includes a display means for displaying the image, a rear camera that captures the rear of the own vehicle, and the own. A side camera that shoots the sides and rear of the vehicle, and the side camera and the rear image taken by the rear camera, where at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera. The side camera is equipped with a display control means for displaying the rear side image taken by the side camera and a direction indicator switch for receiving the operation input of the driver on the display means, and the side camera is the vehicle width of the own vehicle. The display control means includes a right-hand camera that shoots the right side and the rear in the direction and a left-hand camera that shoots the left side and the rear in the vehicle width direction of the own vehicle, and the display control means is by the rear camera when the direction indicator switch is not operated. The rear image taken by the side camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that the respective angle of view does not overlap, a single image is generated and displayed on the display means, and the direction indicator switch is operated. If this is the case, the rear image and the rear side image on the opposite side of the operation direction of the direction indicator switch are combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image, and the mirror is the display means. A display image in which a mask image simulating the part of the own vehicle that is reflected in the mirror when viewed from the driver's point of view is superimposed on the single image when it is assumed to be provided at the position, and the operation direction of the direction indicator switch. The rear side image on the side is displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped.
From another viewpoint, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, that is, a display means for displaying the image, a rear camera that captures the rear of the own vehicle, and the own. A side camera that shoots the sides and rear of the vehicle, and the side camera and the rear image taken by the rear camera, where at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera. The display control means is provided with a display control means for displaying the rear side image taken by the side camera and the rear side image taken by the side camera on the display means, and a rear sensor for detecting the rear vehicle. The display control means is the rear vehicle detected by the rear sensor. However, when approaching the own vehicle while traveling in the adjacent lane of the own vehicle's driving lane, the rear image and the rear side image on the opposite side of the adjacent lane in which the rear vehicle is traveling are shown in each image. A single image is generated by synthesizing so that the corners do not overlap, and assuming that the mirror is provided at the position of the display means, the part of the own vehicle that is reflected in the mirror from the driver's point of view is simulated. The display image in which the mask image is superimposed on the single image and the rear side image on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. Let me.
また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両が停車している場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、自車両が停車している場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、発車前に周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、近傍の後方障害物等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
Further, in the present invention, preferably, when the own vehicle is stopped, the display control means displays the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Display.
In the present invention configured as described above, when the own vehicle is stopped, the rear image and the rear side image are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Even if there is a blind spot in the rear image due to a nearby rear obstacle, etc., in a situation where you want to grasp the surrounding situation in more detail before departure, the blind spot is due to the rear side image having an angle of view that overlaps with the rear image. It is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind the vehicle.
また、本発明において、好ましくは、表示手段は、車両のフロントウインドシールド上端の車幅方向中央部に設けられ車両後方に向けられたディスプレイである。
このように構成された本発明においては、従来鏡が設けられていた位置にディスプレイが設けられており、そのディスプレイに、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを合成した単一画像を表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを複数の画像として表示させるので、従来の鏡により車両後方を確認するのと同様の感覚でドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
Further, in the present invention, the display means is preferably a display provided at the center of the upper end of the front windshield of the vehicle in the vehicle width direction and directed to the rear of the vehicle.
In the present invention configured as described above, a display is provided at a position where a conventional mirror is provided, and a rear image taken by a rear camera and a rear side image taken by a side camera are displayed on the display. Since a single image combined with the image is displayed, or the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are displayed as multiple images, the rear of the vehicle is displayed by a conventional mirror. It is possible to display an image around the own vehicle that the driver can more intuitively recognize with the same feeling as confirming.
本発明による車両用表示装置によれば、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。 According to the vehicle display device according to the present invention, when images obtained from a plurality of cameras are combined and displayed, it is possible to confirm the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot of some cameras. It is possible to display an image around the own vehicle.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用表示装置を説明する。
まず、図1~3により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラの配置を示す平面図であり、図2は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図3は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
Hereinafter, a vehicle display device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, the configuration of the vehicle display device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view showing the arrangement of a plurality of cameras included in the vehicle display device according to the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an instrument of a vehicle to which the vehicle display device according to the embodiment of the present invention is applied. It is a front view which shows the periphery of a panel, and FIG. 3 is a block diagram which shows the electric structure of the display device for a vehicle by embodiment of this invention.
図1において、符号1は本発明の実施形態による車両用表示装置を示し、車両用表示装置1は、車両2の右側サイドミラーの下部に取り付けられた右側カメラ4、車両2の左側サイドミラーの下部に取り付けられた左側カメラ6及び車両2の後端部に取り付けられた後方カメラ8を備えている。これらのカメラ4、6、8は、魚眼レンズを使用しており、右側カメラ4及び左側カメラ6は車両2の側方、後方カメラ8は車両2後方に向けられている。これにより、右側カメラ4は車両2の車幅方向右側方を撮影し、左側カメラ6は車両2の車幅方向左側方を撮影し、後方カメラ8は車両2の後方を撮影する。後方カメラ8の撮影範囲の車幅方向両端部は、右側カメラ4及び左側カメラ6の撮影範囲の車両後方側端部と重複している。これらのカメラ4、6、8により、車両2の後方からサイドミラーの側方にわたる広い範囲を撮影することができ、車両2前方を向いたドライバの視界に含まれない範囲を漏れなく撮影することができる。
In FIG. 1,
次に、図2に示すように、車両2の車室の前部には、フロントウインドシールド10と、フロントウインドシールド10の下方において車幅方向に延びるインストルメントパネル12とが設けられている。
車両用表示装置1は、フロントウインドシールド10上端の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ14aを有する電子ルームミラー14と、インストルメントパネル12の車幅方向中央部に設けられ車両2後方に向けられたディスプレイ16aを有するセンターディスプレイ16とを備えている。
Next, as shown in FIG. 2, a
The
また、図3に示すように、車両用表示装置1は、電子ルームミラー14やセンターディスプレイ16の表示を制御する表示制御部18を備えている。表示制御部18は、ステアリングコラム(図示せず)に取り付けられた方向指示器スイッチ20(入力手段)、インストルメントパネル12に設けられたハザードランプスイッチ22(入力手段)、車両2の後部に設けられ自車両2の後方車両を検出する後方レーダ24(後方センサ)からの入力に応じて、各カメラ4、6、8により撮影された画像から単一画像を生成して電子ルームミラー14やセンターディスプレイ16に表示させ、あるいは、カメラ4、6、8の一部から得られた画像を合成した合成画像や、カメラ4、6、8から得られた画像を並列表示させる。
表示制御部18は、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを格納するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
Further, as shown in FIG. 3, the
The
次に、図4により、車両用表示装置1が実行する表示処理を説明する。図4は、本発明の実施形態による車両用表示装置1が実行する表示処理のフローチャートである。
Next, the display process executed by the
図4に示す表示処理は、車両2のイグニッションがオンにされたときに起動され、所定周期(例えば200ms毎)で繰り返し実行される。
The display process shown in FIG. 4 is activated when the ignition of the
図4に示すように、表示処理が開始されると、ステップS1において、表示制御部18は、方向指示器スイッチ20の操作の有無を判定する。
As shown in FIG. 4, when the display process is started, in step S1, the
その結果、方向指示器スイッチ20の操作がされていない場合(左右の何れにも方向指示器スイッチ20が操作されていない場合)、ステップS2に進み、表示制御部18は、自車両2の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両2に後方から接近している後方車両の有無を判定する。
具体的には、表示制御部18は、後方レーダ24により自車両2の隣接車線上に後方車両が検出され、且つ、自車両2から検出された後方車両までの距離が減少している場合、自車両2の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両2に後方から接近している後方車両が存在すると判定する。
As a result, when the
Specifically, when the
その結果、自車両2の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両2に後方から接近している後方車両が存在しない場合、ステップS3に進み、表示制御部18は、自車両2の車速が所定車速(例えば30km/h)以上か否かを判定する。
As a result, if there is no rear vehicle approaching the
その結果、自車両2の車速が所定車速以上である場合、ステップS4に進み、表示制御部18は、ハザードランプスイッチ22がオフであるか否かを判定する。
As a result, when the vehicle speed of the
その結果、ハザードランプスイッチ22がオフである場合、ステップS5に進み、単一画像表示処理を実行する。
一方、ステップS1において方向指示器スイッチ20の操作がされている場合(左右何れかに方向指示器スイッチ20が操作されている場合)、ステップS2において自車両2の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両2に後方から接近している後方車両が存在する場合、ステップS3において自車両2の車速が所定車速未満である場合、又は、ステップS4においてハザードランプスイッチ22がオンである場合、ステップS6に進み、複数画像表示処理を実行する。
ステップS5又はS6の後、表示制御部18は表示処理を終了する。
As a result, when the hazard lamp switch 22 is off, the process proceeds to step S5 to execute the single image display process.
On the other hand, when the
After step S5 or S6, the
次に、図5~7により、車両用表示装置1が実行する単一画像表示処理を説明する。
図5は、本発明の実施形態による車両用表示装置1が実行する単一画像表示処理のフローチャートである。図6は、複数のカメラ4、6、8から得られた画像を合成して単一画像を生成する過程における画像を例示した図であり、(a)は魚眼レンズを用いた各カメラ4、6、8により撮影された画像を示す図、(b)は(a)に示した各画像を展開した画像を示す図、(c)は(b)に示した画像をトリミングした画像を示す図、(d)は(c)に示した画像を合成した単一画像を示す図である。図7は、複数のカメラ4、6、8から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、(a)は図6(d)に示した単一画像を示す図、(b)はマスク画像を単一画像に重畳して電子ルームミラー14に表示した画像を示す図である。
Next, the single image display process executed by the
FIG. 5 is a flowchart of a single image display process executed by the
図5に示すように、単一画像表示処理が開始されると、ステップS11において、表示制御部18は、右側カメラ4及び左側カメラ6により撮影された車両2の側方及び後方の画像(後側方画像SV)と、後方カメラ8により撮影された車両2後方の画像(後方画像RV)を取得する。上述したように各カメラ4、6、8は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は図6(a)に示すように歪んでいる。また、表示制御部18は、図6(a)に示すように、各カメラ4、6、8の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。
As shown in FIG. 5, when the single image display process is started, in step S11, the
ここで、自車両2と同一車線を走行する第1の後方車両BC1が自車両2に接近した場合、図6(a)に示すように、後方カメラ8の画角の一部が第1の後方車両BC1により隠され、第1の後方車両BC1の後方が死角となる。したがって、第1の後方車両BC1のさらに後方において自車両2の隣接車線(図6(a)では右側の車線)を走行する第2の後方車両BC2が、後方カメラ8の死角に入っている場合、後方画像RVからはその第2の後方車両BC2を確認することができない。
一方、右側カメラ4の画角には第1の後方車両BC1が含まれていないので、第1の後方車両BC1による死角は生じていない。したがって、右側カメラ4により撮影された後側方画像SVでは第2の後方車両BC2を確認することができる。
Here, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the
On the other hand, since the angle of view of the
次に、ステップS12において、表示制御部18は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部18は、右側カメラ4及び左側カメラ6により撮影された後側方画像SVを、中心軸線が車両2上下方向に延びる仮想円筒面C(図1において円弧により示す)に展開する処理(円筒面展開)を行うと共に、後方カメラ8により撮影された後方画像RVを、車両2の前後方向に垂直な仮想平面P(図1において直線により示す)に展開する処理(平面展開)を行う。これにより、図6(b)に示すように、各画像の歪みが補正される。
Next, in step S12, the
次に、ステップS13において、表示制御部18は、ステップS12で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ8の撮影範囲と、右側カメラ4及び左側カメラ6の撮影範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には車両2の上方から下方にわたって広い範囲が含まれており、ドライバが車両2の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部18は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。図6(b)の例では、表示制御部18は各画像から矩形の境界(図6(b)において一点鎖線で示す)に囲まれた領域を切り出す。ステップS13においてトリミングされた画像を図6(c)に示す。
Next, in step S13, the
上述したように、自車両2と同一車線を走行する第1の後方車両BC1が自車両2に接近した場合、後方画像RVにおいては第1の後方車両BC1の後方が死角となっている。したがって、図6(c)に示すように、第2の後方車両BC2の位置はトリミングされた後方画像RVの画角内であるものの、第1の後方車両BC1による死角に入っているので、後方画像RVからはその第2の後方車両BC2を確認することができない。
一方、右側カメラ4の画角には第1の後方車両BC1が含まれていないので、第1の後方車両BC1による死角は生じていないが、後方画像RVと重複しないように後側方画像SVをトリミングすると、図6(c)に示すように、右側カメラ4により撮影された後側方画像SVにおいて第2の後方車両BC2が映っている領域がカットされてしまう。したがって、トリミングされた後側方画像SVでは、第2の後方車両BC2をほとんど確認することができない。
As described above, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the
On the other hand, since the angle of view of the
次に、ステップS14において、表示制御部18は、ステップS13においてトリミングされた画像を単一の画像に合成する。これにより、図6(d)に示すように、車両2の後方から側方にわたる広い範囲を示す単一画像ITが得られる。
上述したように、トリミングされた後方画像RV及び後側方画像SVの何れにおいても、第2の後方車両BC2は映っていないので、それらの画像を合成した単一画像ITにおいても第2の後方車両BC2を確認することはできない。
Next, in step S14, the
As described above, since the second rear vehicle BC2 is not shown in either the trimmed rear image RV or the rear side image SV, the second rear is also shown in the single image IT in which those images are combined. Vehicle BC2 cannot be confirmed.
次に、ステップS15において、表示制御部18は、ステップS14において合成した単一画像ITに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Mを重畳する。
マスク画像Mは、図7(b)に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー14の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両2の天井を模擬した部分M1、ピラーを模擬した部分M2、車両2の後端部にあるリアゲートを模擬した部分M3、リアクォーターパネルを模擬した部分M4を含む。この内、車両2の天井を模擬した部分M1、車両2の最後部のピラーを模擬した部分M2及びリアゲートを模擬した部分M3は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両2の天井を模擬した部分M1及び車両2の最後部のピラーを模擬した部分M2は、ステップS14において合成された各画像の境界Bに重なる位置に配置される。
Next, in step S15, the
As shown in FIG. 7B, the mask image M is a vehicle that appears to be reflected in the rear-view mirror from the driver's point of view when it is assumed that the rear-view mirror having the mirror is provided at the position of the electronic rear-
次に、ステップS16において、表示制御部18は、ステップS15でマスク画像Mを重畳した表示画像Dを、電子ルームミラー14のディスプレイ14aに表示させる。これにより、ドライバは、従来の鏡を有するルームミラーにより車両2後方を確認するのと同様の感覚で、車両2後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認することができる。
また、マスク画像Mにおける車両2の天井を模擬した部分M1及び車両2の最後部のピラーを模擬した部分M2が、ステップS14において合成された各画像間の境界Bを覆っているので、各画像間の境界Bを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界B近傍における二重像や歪みはマスク画像Mにより隠される。したがって、境界B近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両2との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
しかしながら、上述したように、ステップS14において合成した単一画像ITには第2の後方車両BC2は映っていないので、当然、マスク画像Mを重畳した表示画像Dにおいても第2の後方車両BC2を確認することはできない。
ステップS16の後、表示制御部18は単一画像表示処理を終了し、メインルーチンの表示処理に戻る。
Next, in step S16, the
Further, since the portion M1 simulating the ceiling of the
However, as described above, since the second rear vehicle BC2 is not reflected in the single image IT synthesized in step S14, naturally, the second rear vehicle BC2 is also displayed in the display image D on which the mask image M is superimposed. It cannot be confirmed.
After step S16, the
次に、図8~10により、車両用表示装置1が実行する複数画像表示処理を説明する。
図8は、本発明の実施形態による車両用表示装置1が実行する複数画像表示処理のフローチャートである。図9は、複数のカメラ4、6、8の一部から得られた画像を合成した合成画像と、複数のカメラ4、6、8の他の一部から得られた画像とを並列表示する過程における画像を例示した図であり、(a)は魚眼レンズを用いた各カメラ4、6、8により撮影された画像を示す図、(b)は(a)に示した各画像を展開した画像を示す図、(c)は(b)に示した画像をトリミングした画像を示す図、(d)は(c)に示した複数画像の一部を合成した合成画像と他の一部の画像とを示す図、(e)は(d)に示した合成画像にマスク画像Mを重畳した表示画像Dと合成していない画像とを電子ルームミラー14に並列表示したものを示す図である。図10は、複数のカメラ4、6、8から得られた画像を並列表示する過程における画像を例示した図であり、(a)は魚眼レンズを用いた各カメラ4、6、8により撮影された画像を示す図、(b)は(a)に示した各画像を展開した画像を示す図、(c)は(b)に示した画像をトリミングした画像を示す図、(d)は(c)に示した後方画像にマスク画像Mを重畳した表示画像Dと合成していない後側方画像とを電子ルームミラー14に並列表示したものを示す図である。
Next, the plurality of image display processes executed by the
FIG. 8 is a flowchart of a plurality of image display processes executed by the
図8に示すように、複数画像表示処理が開始されると、ステップS21において、表示制御部18は、右側カメラ4及び左側カメラ6により撮影された車両2の側方及び後方の画像(後側方画像SV)と、後方カメラ8により撮影された車両2後方の画像(後方画像RV)を取得する。上述したように各カメラ4、6、8は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は図9(a)や図10(a)に示すように歪んでいる。また、表示制御部18は、図9(a)や図10(a)に示すように、各カメラ4、6、8の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。
As shown in FIG. 8, when the plurality of image display processes are started, in step S21, the
ここで、自車両2と同一車線を走行する第1の後方車両BC1が自車両2に接近した場合、図9(a)や図10(a)に示すように、後方カメラ8の画角の一部が第1の後方車両BC1により隠され、第1の後方車両BC1の後方が死角となる。したがって、第1の後方車両BC1のさらに後方において自車両2の隣接車線(図9(a)や図10(a)では右側の車線)を走行する第2の後方車両BC2が、後方カメラ8の死角に入っている場合、後方画像RVからはその第2の後方車両BC2を確認することができない。
一方、右側カメラ4の画角には第1の後方車両BC1が含まれていないので、第1の後方車両BC1による死角は生じていない。したがって、右側カメラ4により撮影された後側方画像SVでは第2の後方車両BC2を確認することができる。
Here, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the
On the other hand, since the angle of view of the
次に、ステップS22において、表示制御部18は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部18は、右側カメラ4及び左側カメラ6により撮影された後側方画像SVを、中心軸線が車両2上下方向に延びる仮想円筒面C(図1において円弧により示す)に展開する処理(円筒面展開)を行うと共に、後方カメラ8により撮影された後方画像RVを、車両2の前後方向に垂直な仮想平面P(図1において直線により示す)に展開する処理(平面展開)を行う。これにより、図9(b)や図10(b)に示すように、各画像の歪みが補正される。
Next, in step S22, the
次に、ステップS23において、表示制御部18は、ステップS1において方向指示器スイッチ20の操作がされ、又は、ステップS2において自車両2の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両2に後方から接近している後方車両が存在したか否かを判定する。
Next, in step S23, the
その結果、ステップS1において方向指示器スイッチ20の操作がされ、又は、ステップS2において自車両2の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両2に後方から接近している後方車両が存在した場合、ステップS24に進み、表示制御部18は、ステップS22で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ8の撮影範囲と、右側カメラ4及び左側カメラ6の撮影範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には車両2の上方から下方にわたって広い範囲が含まれており、ドライバが車両2の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部18は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。
図9(b)の例では、表示制御部18は各画像から矩形の境界(図9(b)において一点鎖線で示す)に囲まれた領域を切り出す。ステップS24においてトリミングされた画像を図9(c)に示す。
As a result, when the
In the example of FIG. 9B, the
例えば、図9(c)に示すように、表示制御部18は、後方画像RVの上下方向の画角が、従来の鏡を有するルームミラーによりドライバが車両2後方を確認するときのルームミラーの画角と同程度となるように、後方画像RVの上下方向端をトリミングする。また、後方画像RVの車幅方向の画角が、後側方画像SVの車幅方向の画角と重複しないように、後方画像RVの車幅方向端をトリミングする。
また、表示制御部18は、メインルーチンの表示処理のステップS1において検出された方向指示器スイッチ20の操作方向と反対側(反方向指示側)又はステップS2において検出された自車両2に接近中の後方車両が走行している隣接車線と反対側(反後方車両側)の後側方画像SV1(本実施形態では左側カメラ6により撮影された後側方画像SV1)の上下方向の画角が後方画像RVの画角と整合するように、後側方画像SV1の上下方向端をトリミングする。また、後側方画像SV1の車幅方向の画角が、後方画像RVの車幅方向の画角と重複しないように、反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像SV1の車幅方向端をトリミングする。
一方、表示制御部18は、方向指示器スイッチ20の操作方向側(方向指示側)又は自車両2に接近中の後方車両が走行している隣接車線側(後方車両側)の後側方画像SV2(本実施形態では右側カメラ4により撮影された後側方画像SV2)の上下方向についてはトリミングを行わない。また、方向指示側又は後方車両側の後側方画像SV2の車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離(例えば5m)の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、方向指示側又は後方車両側の後側方画像SV2の車幅方向内側端と、後方画像RVの方向指示側又は後方車両側の端部(本実施形態では右側端)とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。
For example, as shown in FIG. 9C, the
Further, the
On the other hand, the
上述したように、自車両2と同一車線を走行する第1の後方車両BC1が自車両2に接近した場合、後方画像RVにおいては第1の後方車両BC1の後方が死角となっている。したがって、図9(c)に示すように、第2の後方車両BC2の位置はトリミングされた後方画像RVの画角内であるものの、第1の後方車両BC1による死角に入っているので、後方画像RVからはその第2の後方車両BC2を確認することができない。
一方、右側カメラ4の画角には第1の後方車両BC1が含まれていないので、第1の後方車両BC1による死角は生じていない。そして、車幅方向右向きの方向指示を行うように方向指示器スイッチ20が操作された場合、あるいは自車両2の右側の隣接車線において自車両2に接近中の第2の後方車両BC2が存在する場合、方向指示側又は後方車両側である右側カメラ4により撮影された後側方画像SV2については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図9(c)に示すように、トリミングされた後側方画像SV2においても、第2の後方車両BC2を確認することができる。
As described above, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the
On the other hand, since the angle of view of the
次に、ステップS25において、表示制御部18は、ステップS24においてトリミングされた画像の内、後方画像RVと反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像SV1とを単一の画像に合成する。これにより、図9(d)に示すように、車両2の後方から反方向指示側又は反後方車両側の側方にわたる広い範囲を示す単一画像ITが得られる。
方向指示側又は後方車両側の後側方画像SV2については、トリミングされた後の画角が後方画像RVと整合していないので、後方画像RVとの合成は行われない。
Next, in step S25, the
The rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side is not combined with the rear image RV because the angle of view after trimming does not match the rear image RV.
次に、ステップS26において、表示制御部18は、ステップS25において合成した単一画像ITに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Mを重畳する。
マスク画像Mは、図9(e)に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー14の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両2の天井を模擬した部分M1、ピラーを模擬した部分M2、車両2の後端部にあるリアゲートを模擬した部分M3、リアクォーターパネルを模擬した部分M4を含む。この内、車両2の天井を模擬した部分M1、車両2の最後部のピラーを模擬した部分M2及びリアゲートを模擬した部分M3は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両2の天井を模擬した部分M1及び車両2の最後部のピラーを模擬した部分M2は、ステップS25において合成された各画像の境界Bに重なる位置に配置される。
なお、方向指示側又は後方車両側の後側方画像SV2は後方画像RVと合成されていないので、そもそも画像間の境界が存在しない。したがって、表示制御部18は、方向指示側又は後方車両側の後側方画像SV2にはマスク画像Mの重畳を行わない。
Next, in step S26, the
As shown in FIG. 9E, the mask image M is a vehicle that appears to be reflected in the rear-view mirror from the driver's point of view when it is assumed that the rear-view mirror having the mirror is provided at the position of the electronic rear-
Since the rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side is not combined with the rear image RV, there is no boundary between the images in the first place. Therefore, the
次に、ステップS27において、表示制御部18は、図9(e)に示すように、ステップS26でマスク画像Mを重畳した表示画像Dと、方向指示側又は後方車両側の後側方画像SV2とを、電子ルームミラー14のディスプレイ14aに並列表示させる。これにより、ドライバは、反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像SV1と後方画像RVとを合成した表示画像Dを見ることにより、従来の鏡を有するルームミラーにより車両2後方を確認するのと同様の感覚で、車両2後方から反方向指示側又は反後方車両側の側方にわたる広い範囲を直観的に確認することができると同時に、並列表示された方向指示側又は後方車両側の後側方画像SV2を見ることにより、後方画像RVの死角に入っている後方車両や後方障害物も確実に確認することができる。
また、マスク画像Mにおける車両2の天井を模擬した部分M1及び車両2の最後部のピラーを模擬した部分M2が、ステップS24において合成された各画像間の境界Bを覆っているので、各画像間の境界Bを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界B近傍における二重像や歪みはマスク画像Mにより隠される。したがって、境界B近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両2との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
Next, in step S27, as shown in FIG. 9E, the
Further, since the portion M1 simulating the ceiling of the
また、ステップS23において、ステップS1において方向指示器スイッチ20の操作がされておらず、ステップS2において後方から接近している隣接車線上の後方車両が存在しない場合、即ち、ステップS3において車速が所定車速未満又はステップS4においてハザードランプスイッチ22がオンである場合、ステップS28に進み、表示制御部18は、ステップS22で補正した画像のトリミングを行う。
図10(b)の例では、表示制御部18は各画像から矩形の境界(図10(b)において一点鎖線で示す)に囲まれた領域を切り出す。ステップS26においてトリミングされた画像を図10(c)に示す。
Further, in step S23, when the
In the example of FIG. 10B, the
例えば、図10(c)に示すように、表示制御部18は、後方画像RVの上下方向の画角が、従来の鏡を有するルームミラーによりドライバが車両2後方を確認するときのルームミラーの画角と同程度となるように、後方画像RVの上下方向端をトリミングする。また、後方画像RVの車幅方向の画角が、後側方画像SVの車幅方向の画角と重複しないように、後方画像RVの車幅方向端をトリミングする。
また、表示制御部18は、後側方画像SVの上下方向及び車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離(例えば5m)の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、後側方画像SVの車幅方向内側端と、後方画像RVの車幅方向外側端とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。
For example, as shown in FIG. 10 (c), the
Further, the
上述したように、自車両2と同一車線を走行する第1の後方車両BC1が自車両2に接近した場合、後方画像RVにおいては第1の後方車両BC1の後方が死角となっている。したがって、図10(c)に示すように、第2の後方車両BC2の位置はトリミングされた後方画像RVの画角内であるものの、第1の後方車両BC1による死角に入っているので、後方画像RVからはその第2の後方車両BC2を確認することができない。
一方、右側カメラ4の画角には第1の後方車両BC1が含まれていないので、第1の後方車両BC1による死角は生じていない。そして、右側カメラ4により撮影された後側方画像SV2については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図10(c)に示すように、トリミングされた後側方画像SV2においても、第2の後方車両BC2を確認することができる。
As described above, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the
On the other hand, since the angle of view of the
次に、ステップS29において、表示制御部18は、後方画像RVに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Mを重畳する。
マスク画像Mは、図10(e)に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー14の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両2の天井を模擬した部分M1、ピラーを模擬した部分M2、車両2の後端部にあるリアゲートを模擬した部分M3を含む。これらの車両2の天井を模擬した部分M1、車両2の最後部のピラーを模擬した部分M2及びリアゲートを模擬した部分M3は不透明である。
なお、表示制御部18は、後側方画像SVにはマスク画像Mの重畳を行わない。
Next, in step S29, the
As shown in FIG. 10 (e), the mask image M is a vehicle that appears to be reflected in the rear-view mirror from the driver's point of view when it is assumed that the rear-view mirror having the mirror is provided at the position of the electronic rear-
The
次に、ステップS30において、表示制御部18は、図10(e)に示すように、ステップS29でマスク画像Mを重畳した後方画像RVと、後側方画像SVとを、電子ルームミラー14のディスプレイ14aに並列表示させる。これにより、ドライバは、並列表示された後方画像RVと後側方画像SVとを見ることにより、後方画像RVの死角に入っている後方車両や後方障害物も確実に確認することができる。
Next, in step S30, as shown in FIG. 10 (e), the
ステップS27又はS30の後、表示制御部18は複数画像表示処理を終了し、メインルーチンの表示処理に戻る。
After step S27 or S30, the
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、表示制御部18は、方向指示器スイッチ20やハザードランプスイッチ22からの入力に応じて、各カメラ4、6、8により撮影された画像から単一画像ITを生成して電子ルームミラー14やセンターディスプレイ16に表示させ、あるいは、カメラ4、6、8の一部から得られた画像を合成した合成画像と、カメラ4、6、8の他の一部から得られた画像とを並列表示させると説明したが、方向指示器スイッチ20やハザードランプスイッチ22とは異なるスイッチ(例えば表示切替のための専用スイッチ等)からの入力に応じて、単一画像ITの表示と複数画像の並列表示とを切り替えるようにしてもよい。
Next, a further modification of the embodiment of the present invention will be described.
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施形態では、図4の表示処理のステップS3において自車両2の車速が30km/h未満の場合に複数画像表示処理を実行すると説明したが、自車両2が停車している場合に複数画像表示処理を実行し、マスク画像Mを重畳した後方画像RVと、後側方画像SVとを、電子ルームミラー14に並列表示させるようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, it has been described that the plurality of image display processing is executed when the vehicle speed of the
また、上述した実施形態においては、表示制御部18は、画像を電子ルームミラー14のディスプレイ14aに表示させると説明したが、センターディスプレイ16に表示させるようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the
また、上述した実施形態においては、マスク画像Mは、車両2の天井を模擬した部分M1、車両2のピラーを模擬した部分M2、リアゲートを模擬した部分M3、リアクォーターパネルを模擬した部分M4を含むと説明したが、マスク画像Mの形状を車両2の構造に応じて適宜変更することができる。例えば、セダンタイプの車両2の場合には、リアゲートを模擬した部分M3に代えて車両2の後端部にあるトランクを模擬した部分を設けてもよい。また、前後のドアパネルを模擬した部分を加えてもよい。また、マスク画像Mは、必ずしも車両2の天井、ピラー、リアゲート、リアクォーターパネル等を模擬していなくてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the mask image M includes a portion M1 simulating the ceiling of the
また、上述した実施形態においては、車両2の右側サイドミラーの下部に右側カメラ4が取り付けられ、左側サイドミラーの下部に左側カメラ6が取り付けられていると説明したが、サイドミラーの上部や端部に取り付けてもよく、車両2側面の他の場所に取り付けてもよい。
Further, in the above-described embodiment, it has been described that the
また、上述した実施形態においては、各カメラ4、6、8は魚眼レンズを使用していると説明したが、魚眼レンズ以外の広角レンズを使用してもよい。
Further, in the above-described embodiment, it has been described that each of the
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用表示装置1の効果を説明する。
Next, the effect of the
まず、表示制御部18は、所定条件に応じて、後方画像RVと後側方画像SVとを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像ITを生成し電子ルームミラー14に表示させ、又は、後方画像RVと後側方画像SVとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー14に表示させるので、単一画像ITを表示させた場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示させた場合には、後方車両の接近等により1つの画像に死角が生じていても、その画像と重複する画角を有する他の画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。このように、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、所定条件に応じて、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
First, the
また、表示制御部18は、操作入力に応じて、単一画像ITを電子ルームミラー14に表示させ、又は、後方画像RVと後側方画像SVとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー14に表示させるので、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、操作入力に応じて、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像や、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
Further, the
具体的には、方向指示器スイッチ20が操作されていない場合、単一画像ITを電子ルームミラー14に表示させ、方向指示器スイッチ20が操作されている場合、後方画像RVと方向指示器スイッチ20の操作方向側の後側方画像SV2とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー14に表示させるので、ドライバが方向指示器スイッチ20を操作していない場合には、車両2後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、ドライバが方向指示器スイッチ20を操作している場合には、後方車両の接近等により後方画像RVに死角が生じていても、後方画像RVと重複する画角を有する方向指示器スイッチ20の操作方向側の後側方画像SV2によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、車両2の進路を変更しようとしている方向に向かって後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
Specifically, when the
また、ハザードランプスイッチ22がオンに操作されている場合、後方画像RVと後側方画像SVとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー14に表示させるので、緊急時にハザードランプ22を点滅させて自車両2を減速させるような状況において、後方車両の接近等により後方画像RVに死角が生じていても、後方画像RVと重複する画角を有する後側方画像SVによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
Further, when the hazard lamp switch 22 is turned on, the rear image RV and the rear side image SV are displayed on the
また、隣接車線の後方車両が自車両2に接近している場合、後方画像RVと後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像SV2とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー14に表示させるので、後方車両の接近等により後方画像RVに死角が生じていても、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像SV2によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。
Further, when the vehicle behind the adjacent lane is approaching the
また、自車両2の車速が所定車速以下あるいは自車両2である場合、後方画像RVと後側方画像SVとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー14に表示させるので、右左折や停車の前に自車両2を減速させて周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、後方車両の接近等により後方画像RVに死角が生じていても、後方画像RVと重複する画角を有する後側方画像SVによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
Further, when the vehicle speed of the
また、自車両2が停車している場合、後方画像RVと後側方画像SVとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー14に表示させるので、発車前に周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、近傍の後方障害物等により後方画像RVに死角が生じていても、後方画像RVと重複する画角を有する後側方画像SVによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
Further, when the
また、従来の鏡を有するルームミラーが設けられていた位置に電子ルームミラー14が設けられており、そのディスプレイ14aに、後方カメラ8により撮影された後方画像RVと側方カメラにより撮影された後側方画像SVとを合成した単一画像ITを表示させ、又は、後方カメラ8により撮影された後方画像RVと側方カメラにより撮影された後側方画像SVとを複数の画像として表示させるので、従来の鏡により車両2後方を確認するのと同様の感覚でドライバがより直観的に認識可能な自車両2周辺の画像を表示することができる。
Further, an
1 車両用表示装置
2 車両
4 右側カメラ
6 左側カメラ
8 後方カメラ
10 フロントウインドシールド
12 インストルメントパネル
14 電子ルームミラー
14a、16a ディスプレイ
16 センターディスプレイ
18 表示制御部
20 方向指示器スイッチ
22 ハザードランプスイッチ
24 後方レーダ
SV 後側方画像
SV1 反方向指示側の後側方画像
SV2 方向指示側の後側方画像
RV 後方画像
BC1 第1の後方車両
BC2 第2の後方車両
C 仮想円筒面
P 仮想平面
IT 単一画像
D 表示画像
M マスク画像
M1 天井を模擬した部分
M2 ピラーを模擬した部分
M3 リアゲートを模擬した部分
M4 リアクォーターパネルを模擬した部分
B 境界
1
Claims (9)
画像を表示する表示手段と、
自車両の後方を撮影する後方カメラと、
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、
所定条件に応じて、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、又は、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
ドライバの操作入力を受け付ける入力手段と、を備え、
前記所定条件は、前記入力手段が受け付けた操作入力に基づく条件であり、
前記入力手段は、ハザードランプスイッチを含み、
前記表示制御手段は、前記ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
車両用表示装置。 A vehicle display device that displays an image of the area around the vehicle.
Display means for displaying images and
A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
According to a predetermined condition, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that their respective image angles do not overlap to generate a single image. The display means is displayed on the display means, or the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are displayed as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. Display control means to be displayed on the
Equipped with an input means that accepts driver operation input,
The predetermined condition is a condition based on the operation input received by the input means.
The input means includes a hazard lamp switch.
When the hazard lamp switch is turned on, the display control means displays the rear image and the rear side image on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Let, let
Display device for vehicles.
前記入力手段は、方向指示器スイッチを含み、
前記表示制御手段は、前記方向指示器スイッチが操作されていない場合、前記単一画像を前記表示手段に表示させ、前記方向指示器スイッチが操作されている場合、前記後方画像と前記方向指示器スイッチの操作方向側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
請求項1に記載の車両用表示装置。 The side camera includes a right-hand camera that photographs the right side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction, and a left-side camera that photographs the left side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction.
The input means includes a turn signal switch.
The display control means causes the display means to display the single image when the direction indicator switch is not operated, and when the direction indicator switch is operated, the rear image and the direction indicator. The display means displays the rear side image on the operation direction side of the switch as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps.
The vehicle display device according to claim 1 .
前記表示制御手段は、前記後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、前記後方画像と前記後方車両が走行している隣接車線側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、請求項1又は2に記載の車両用表示装置。 Equipped with a rear sensor that detects vehicles behind
In the display control means, when the rear vehicle detected by the rear sensor is approaching the own vehicle while traveling in the adjacent lane of the own vehicle's traveling lane, the rear image and the rear vehicle are traveling. The vehicle display device according to claim 1 or 2 , wherein the display means displays the rear side image on the adjacent lane side as a plurality of images in which a part of each image angle overlaps.
画像を表示する表示手段と、Display means for displaying images and
自車両の後方を撮影する後方カメラと、A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
所定条件に応じて、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、又は、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、According to a predetermined condition, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that their respective image angles do not overlap to generate a single image. The display means is displayed on the display means, or the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are displayed as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. It is equipped with a display control means for displaying on the camera.
前記表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、When the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than a predetermined vehicle speed, the display control means causes the display means to display the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. ,
車両用表示装置。Display device for vehicles.
画像を表示する表示手段と、Display means for displaying images and
自車両の後方を撮影する後方カメラと、A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、A display control means for displaying the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera on the display means.
ドライバの操作入力を受け付ける方向指示器スイッチと、を備え、Equipped with a turn signal switch that accepts driver operation input,
前記側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、The side camera includes a right-hand camera that photographs the right side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction, and a left-side camera that photographs the left side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction.
前記表示制御手段は、The display control means is
前記方向指示器スイッチが操作されていない場合、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、When the direction indicator switch is not operated, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that their respective angles of view do not overlap. One image is generated and displayed on the display means,
前記方向指示器スイッチが操作されている場合、前記後方画像と前記方向指示器スイッチの操作方向と反対側の前記後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が前記表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て前記鏡に映って見える前記自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、前記方向指示器スイッチの操作方向側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、When the direction indicator switch is operated, the rear image and the rear side image on the side opposite to the operation direction of the direction indicator switch are combined so as not to overlap each other, and a single image is used. A mask image simulating the part of the own vehicle that can be seen in the mirror from the driver's point of view when an image is generated and it is assumed that the mirror is provided at the position of the display means is converted into the single image. The superimposed display image and the rear side image on the operation direction side of the direction indicator switch are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps.
車両用表示装置。Display device for vehicles.
画像を表示する表示手段と、Display means for displaying images and
自車両の後方を撮影する後方カメラと、A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、A display control means for displaying the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera on the display means.
後方車両を検出する後方センサと、を備え、Equipped with a rear sensor that detects the vehicle behind,
前記表示制御手段は、前記後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、前記後方画像と前記後方車両が走行している隣接車線とは反対側の前記後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が前記表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て前記鏡に映って見える前記自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、前記後方車両が走行している隣接車線側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、In the display control means, when the rear vehicle detected by the rear sensor is approaching the own vehicle while traveling in an adjacent lane to the traveling lane of the own vehicle, the rear image and the rear vehicle are traveling. When the rear side image on the opposite side to the adjacent lane is combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image, and it is assumed that the mirror is provided at the position of the display means. A display image in which a mask image simulating the portion of the own vehicle that is reflected in the mirror when viewed from the driver's point of view is superimposed on the single image, and the rear side of the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling. The square image is displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped.
車両用表示装置。Display device for vehicles.
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