JP7080616B2 - Display device for vehicles - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示装置に係わり、特に、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置に関する。 The present invention relates to a vehicle display device, and more particularly to a vehicle display device that displays an image around the own vehicle.

従来、車両後部のカメラで撮影した画像と車両左右のカメラで撮影した画像とを合成することにより、１つの仮想的な視点から自車両後方を見たときの後方画像を表示する表示装置が知られている。 Conventionally, a display device that displays a rear image when looking at the rear of the vehicle from one virtual viewpoint by synthesizing an image taken by the camera at the rear of the vehicle and an image taken by the cameras on the left and right of the vehicle is known. Has been done.

例えば、特許文献１には、自車の車幅方向の中央部から自車の後方を撮像する撮像カメラと、自車のサイドミラーに設置され自車の後方を撮像する撮像カメラと、それらの撮像カメラで撮像された画像データを合成して後方画像を生成する出力制御部と、生成された後方画像を表示するディスプレイと、自車の後方車両を検出するセンサとを有する車載用画像表示装置が開示されている。この車載用画像表示装置は、検出された後方車両の位置に応じて画像データが合成される境界を可変する。 For example, Patent Document 1 describes an image pickup camera that captures the rear of the own vehicle from the central portion in the vehicle width direction of the own vehicle, an imaging camera that is installed on the side mirror of the own vehicle and captures the rear of the own vehicle, and the like. An in-vehicle image display device having an output control unit that synthesizes image data captured by an imaging camera to generate a rear image, a display that displays the generated rear image, and a sensor that detects a vehicle behind the vehicle. Is disclosed. This in-vehicle image display device changes the boundary on which the image data is synthesized according to the detected position of the rear vehicle.

特開２０１０－２８７１６３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-287163

しかしながら、上述したような従来の表示装置においては、後方車両が自車両に接近した場合に、自車の車幅方向の中央部から自車の後方を撮像する撮像カメラの画角がその後方車両により覆われて死角が生じることがある。この場合、各カメラで撮像された画像を合成した後方画像を見ても、死角となった領域を確認できないという問題がある。 However, in the conventional display device as described above, when the rear vehicle approaches the own vehicle, the angle of view of the image pickup camera that captures the rear of the own vehicle from the central portion in the vehicle width direction of the own vehicle is the angle of view of the rear vehicle. May cause a blind spot. In this case, there is a problem that the blind spot cannot be confirmed even when the rear image obtained by synthesizing the images captured by each camera is viewed.

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる、車両用表示装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and when images obtained from a plurality of cameras are combined and displayed, the rear is in the blind spot of some cameras. It is an object of the present invention to provide a vehicle display device capable of displaying an image around the own vehicle that can confirm the presence or absence of a vehicle or a rear obstacle.

上記の目的を達成するために、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる表示制御手段と、ドライバの操作入力を受け付ける入力手段と、を備え、所定条件は、入力手段が受け付けた操作入力に基づく条件であり、入力手段は、ハザードランプスイッチを含み、表示制御手段は、ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、単一画像を表示手段に表示させた場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させた場合には、後方車両の接近等により１つの画像に死角が生じていても、その画像と重複する画角を有する他の画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。このように、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、所定条件に応じて、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。
また、表示制御手段は、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、単一画像を表示手段に表示させ、又は、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、入力手段が受け付けた操作入力に応じて、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像や、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。また、ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、緊急時にハザードランプを点滅させて自車両を減速させるような状況において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。 In order to achieve the above object, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, and is a display means for displaying the image and a rear side for photographing the rear of the own vehicle. A camera, a side camera that shoots the sides and the rear of the own vehicle, and a side camera in which at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera, depending on predetermined conditions. Then, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image and displayed on the display means. , A display control means for displaying the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped, and the driver. A predetermined condition includes an input means for receiving an operation input, the predetermined condition is a condition based on the operation input received by the input means, the input means includes a hazard lamp switch, and the display control means is operated with the hazard lamp switch turned on. If so, the rear image and the rear side image are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped .
In the present invention configured as described above, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined according to predetermined conditions so that their respective image angles do not overlap. A single image is generated and displayed on the display means, or a plurality of rear images taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera overlap in a part of each angle. Since it is displayed on the display means as an image of the above, when a single image is displayed on the display means, it is possible to display an image that can intuitively confirm a wide range from the rear of the vehicle to the side. Further, when the display means displays a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps, even if a blind spot occurs in one image due to the approach of a vehicle behind, the angle of view overlaps with the image. It is possible to display an image in which the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot can be confirmed by another image having the above. In this way, when combining and displaying images obtained from multiple cameras, it is possible to confirm the presence or absence of vehicles behind or obstacles behind the blind spots of some cameras according to predetermined conditions. Images around the vehicle can be displayed.
Further, the display control means causes the display means to display a single image according to the operation input received by the input means, or the rear image and the rear side image overlap a part of each angle of view. Since it is displayed on the display means as multiple images, when displaying images obtained from multiple cameras in combination, a wide range from the rear of the vehicle to the side is intuitively displayed according to the operation input received by the input means. It is possible to display an image that can be confirmed on the screen and an image of the surroundings of the own vehicle that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind the vehicle in the blind spot of some cameras. In addition, when the hazard lamp switch is turned on, the rear image and the rear side image are displayed on the display means as multiple images in which a part of each angle of view overlaps, so that the hazard lamp can be turned on in an emergency. Even if there is a blind spot in the rear image due to the approach of the vehicle behind, in a situation where the vehicle blinks and decelerates, the rear side image that has an angle of view that overlaps with the rear image is in the rear. It is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a vehicle or an obstacle behind.

また、本発明において、好ましくは、側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、入力手段は、方向指示器スイッチを含み、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、単一画像を表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、単一画像を表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、ドライバが方向指示器スイッチを操作していない場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、ドライバが方向指示器スイッチを操作している場合には、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、車両の進路を変更しようとしている方向に向かって後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。 Further, in the present invention, the side camera preferably includes a right-hand camera for photographing the right side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction and a left-side camera for photographing the left side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction. The input means include a turn signal switch, the display control means causes the display means to display a single image when the turn signal switch is not operated, and a rear image when the turn signal switch is operated. And the rear side image on the operation direction side of the direction indicator switch are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped.
In the present invention configured as described above, the display control means causes the display means to display a single image when the turn signal switch is not operated, and the rear image when the turn signal switch is operated. And the rear side image on the operation direction side of the turn signal switch are displayed on the display means as multiple images in which a part of each angle is overlapped, so that the driver does not operate the turn signal switch. Can display an image that can intuitively confirm a wide range from the rear of the vehicle to the side. Further, when the driver is operating the turn signal switch, even if a blind spot is generated in the rear image due to the approach of a vehicle behind, the operation direction side of the turn signal switch having an angle of view overlapping with the rear image. The rear side image can display an image that can confirm the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot, and another vehicle approaching from behind in the direction in which the vehicle is going to change course. It is possible to make the driver recognize the existence of the above more reliably.

また、本発明において、好ましくは、後方車両を検出する後方センサを備え、表示制御手段は、後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、表示制御手段は、隣接車線の後方車両が自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。 Further, in the present invention, preferably, a rear sensor for detecting a rear vehicle is provided, and the display control means allows the rear vehicle detected by the rear sensor to approach the own vehicle while traveling in an adjacent lane to the own vehicle's traveling lane. If so, the rear image and the rear side image on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps.
In the present invention configured as described above, the display control means includes a rear image and a rear side image on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling when the vehicle behind the adjacent lane is close to the own vehicle. Is displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each image angle overlaps, so that even if a blind spot occurs in the rear image due to the approach of the rear vehicle or the like, the side of the adjacent lane in which the rear vehicle is traveling is displayed. With the rear side image, it is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot, and it is possible to make the driver more reliably recognize the existence of another vehicle approaching from behind. ..

また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、所定条件に応じて、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、自車両の車速が所定車速以下である場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、右左折や停車の前に自車両を減速させて周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、後方車両の接近等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、ドライバの操作入力を受け付ける方向指示器スイッチと、を備え、側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、表示制御手段は、方向指示器スイッチが操作されていない場合、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し表示手段に表示させ、方向指示器スイッチが操作されている場合、後方画像と方向指示器スイッチの操作方向と反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、方向指示器スイッチの操作方向側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
他の観点では、本発明の車両用表示装置は、自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、画像を表示する表示手段と、自車両の後方を撮影する後方カメラと、自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、側方カメラと、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを、表示手段に表示させる表示制御手段と、後方車両を検出する後方センサと、を備え、表示制御手段は、後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、後方画像と後方車両が走行している隣接車線とは反対側の後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て鏡に映って見える自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。 Further, in the present invention, preferably, when the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, the display control means uses the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Display on the display means.
From another viewpoint, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, and includes a display means for displaying an image, a rear camera that captures the rear of the own vehicle, and a self. A side camera that captures the sides and rear of the vehicle, the side camera in which at least part of the shooting range of the rear camera overlaps the shooting range of the side camera, and the rear camera, depending on predetermined conditions. The rear image taken by the rear image and the rear side image taken by the side camera are combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image and displayed on the display means, or by the rear camera. The display control means is provided with a display control means for displaying the captured rear image and the rear side image captured by the side camera on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. Causes the display means to display the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each image angle overlaps when the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed.
In the present invention configured as described above, when the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, the rear image and the rear side image are displayed as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Since it is displayed, it overlaps with the rear image even if there is a blind spot in the rear image due to the approach of the rear vehicle, etc. in a situation where you want to slow down your vehicle before turning left or right or stop to grasp the surrounding situation in more detail. It is possible to display an image in which the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot can be confirmed by a rear side image having an angle of view.
From another viewpoint, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, and includes a display means for displaying the image, a rear camera that captures the rear of the own vehicle, and the own. A side camera that shoots the sides and rear of the vehicle, and the side camera and the rear image taken by the rear camera, where at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera. The side camera is equipped with a display control means for displaying the rear side image taken by the side camera and a direction indicator switch for receiving the operation input of the driver on the display means, and the side camera is the vehicle width of the own vehicle. The display control means includes a right-hand camera that shoots the right side and the rear in the direction and a left-hand camera that shoots the left side and the rear in the vehicle width direction of the own vehicle, and the display control means is by the rear camera when the direction indicator switch is not operated. The rear image taken by the side camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that the respective angle of view does not overlap, a single image is generated and displayed on the display means, and the direction indicator switch is operated. If this is the case, the rear image and the rear side image on the opposite side of the operation direction of the direction indicator switch are combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image, and the mirror is the display means. A display image in which a mask image simulating the part of the own vehicle that is reflected in the mirror when viewed from the driver's point of view is superimposed on the single image when it is assumed to be provided at the position, and the operation direction of the direction indicator switch. The rear side image on the side is displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped.
From another viewpoint, the vehicle display device of the present invention is a vehicle display device that displays an image around the own vehicle, that is, a display means for displaying the image, a rear camera that captures the rear of the own vehicle, and the own. A side camera that shoots the sides and rear of the vehicle, and the side camera and the rear image taken by the rear camera, where at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera. The display control means is provided with a display control means for displaying the rear side image taken by the side camera and the rear side image taken by the side camera on the display means, and a rear sensor for detecting the rear vehicle. The display control means is the rear vehicle detected by the rear sensor. However, when approaching the own vehicle while traveling in the adjacent lane of the own vehicle's driving lane, the rear image and the rear side image on the opposite side of the adjacent lane in which the rear vehicle is traveling are shown in each image. A single image is generated by synthesizing so that the corners do not overlap, and assuming that the mirror is provided at the position of the display means, the part of the own vehicle that is reflected in the mirror from the driver's point of view is simulated. The display image in which the mask image is superimposed on the single image and the rear side image on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. Let me.

また、本発明において、好ましくは、表示制御手段は、自車両が停車している場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させる。
このように構成された本発明においては、自車両が停車している場合、後方画像と後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示手段に表示させるので、発車前に周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、近傍の後方障害物等により後方画像に死角が生じていても、後方画像と重複する画角を有する後側方画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。 Further, in the present invention, preferably, when the own vehicle is stopped, the display control means displays the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Display.
In the present invention configured as described above, when the own vehicle is stopped, the rear image and the rear side image are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Even if there is a blind spot in the rear image due to a nearby rear obstacle, etc., in a situation where you want to grasp the surrounding situation in more detail before departure, the blind spot is due to the rear side image having an angle of view that overlaps with the rear image. It is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind the vehicle.

また、本発明において、好ましくは、表示手段は、車両のフロントウインドシールド上端の車幅方向中央部に設けられ車両後方に向けられたディスプレイである。
このように構成された本発明においては、従来鏡が設けられていた位置にディスプレイが設けられており、そのディスプレイに、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを合成した単一画像を表示させ、又は、後方カメラにより撮影された後方画像と側方カメラにより撮影された後側方画像とを複数の画像として表示させるので、従来の鏡により車両後方を確認するのと同様の感覚でドライバがより直観的に認識可能な自車両周辺の画像を表示することができる。 Further, in the present invention, the display means is preferably a display provided at the center of the upper end of the front windshield of the vehicle in the vehicle width direction and directed to the rear of the vehicle.
In the present invention configured as described above, a display is provided at a position where a conventional mirror is provided, and a rear image taken by a rear camera and a rear side image taken by a side camera are displayed on the display. Since a single image combined with the image is displayed, or the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are displayed as multiple images, the rear of the vehicle is displayed by a conventional mirror. It is possible to display an image around the own vehicle that the driver can more intuitively recognize with the same feeling as confirming.

本発明による車両用表示装置によれば、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。 According to the vehicle display device according to the present invention, when images obtained from a plurality of cameras are combined and displayed, it is possible to confirm the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot of some cameras. It is possible to display an image around the own vehicle.

本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラの配置を示す平面図である。It is a top view which shows the arrangement of the plurality of cameras provided in the display device for a vehicle according to the Embodiment of this invention. 本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図である。It is a front view which shows the periphery of the instrument panel of the vehicle to which the display device for a vehicle according to the embodiment of this invention is applied. 本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric structure of the display device for a vehicle by embodiment of this invention. 本発明の実施形態による車両用表示装置が実行する表示処理のフローチャートである。It is a flowchart of the display process executed by the display device for a vehicle according to the embodiment of this invention. 本発明の実施形態による車両用表示装置が実行する単一画像表示処理のフローチャートである。It is a flowchart of the single image display processing executed by the display device for a vehicle by embodiment of this invention. 複数のカメラから得られた画像を合成して単一画像を生成する過程における画像を例示した図である。It is a figure which exemplifies the image in the process of generating a single image by synthesizing the images obtained from a plurality of cameras. 複数のカメラから得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図である。It is a figure which illustrates the single image which combined the image obtained from a plurality of cameras, and the display image which superposed the mask image on the single image. 本発明の実施形態による車両用表示装置が実行する複数画像表示処理のフローチャートである。It is a flowchart of the plurality of image display processing executed by the display device for a vehicle according to the embodiment of this invention. 複数のカメラの一部から得られた画像を合成した合成画像と、他のカメラから得られた画像とを並列表示する過程における画像を例示した図である。It is a figure which exemplifies the image in the process of displaying the composite image which combined the image obtained from a part of a plurality of cameras, and the image obtained from another camera in parallel. 複数のカメラから得られた画像を並列表示する過程における画像を例示した図である。It is a figure which illustrated the image in the process of displaying the image obtained from a plurality of cameras in parallel.

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用表示装置を説明する。
まず、図１～３により、本発明の実施形態による車両用表示装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両用表示装置が備える複数のカメラの配置を示す平面図であり、図２は、本発明の実施形態による車両用表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す正面図であり、図３は、本発明の実施形態による車両用表示装置の電気的構成を示すブロック図である。 Hereinafter, a vehicle display device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, the configuration of the vehicle display device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view showing the arrangement of a plurality of cameras included in the vehicle display device according to the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an instrument of a vehicle to which the vehicle display device according to the embodiment of the present invention is applied. It is a front view which shows the periphery of a panel, and FIG. 3 is a block diagram which shows the electric structure of the display device for a vehicle by embodiment of this invention.

図１において、符号１は本発明の実施形態による車両用表示装置を示し、車両用表示装置１は、車両２の右側サイドミラーの下部に取り付けられた右側カメラ４、車両２の左側サイドミラーの下部に取り付けられた左側カメラ６及び車両２の後端部に取り付けられた後方カメラ８を備えている。これらのカメラ４、６、８は、魚眼レンズを使用しており、右側カメラ４及び左側カメラ６は車両２の側方、後方カメラ８は車両２後方に向けられている。これにより、右側カメラ４は車両２の車幅方向右側方を撮影し、左側カメラ６は車両２の車幅方向左側方を撮影し、後方カメラ８は車両２の後方を撮影する。後方カメラ８の撮影範囲の車幅方向両端部は、右側カメラ４及び左側カメラ６の撮影範囲の車両後方側端部と重複している。これらのカメラ４、６、８により、車両２の後方からサイドミラーの側方にわたる広い範囲を撮影することができ、車両２前方を向いたドライバの視界に含まれない範囲を漏れなく撮影することができる。 In FIG. 1, reference numeral 1 indicates a vehicle display device according to an embodiment of the present invention, wherein the vehicle display device 1 is a right-hand camera 4 attached to the lower part of the right side mirror of the vehicle 2 and a left side mirror of the vehicle 2. It includes a left-side camera 6 attached to the lower part and a rear camera 8 attached to the rear end of the vehicle 2. These cameras 4, 6 and 8 use a fisheye lens, the right side camera 4 and the left side camera 6 are directed to the side of the vehicle 2, and the rear camera 8 is directed to the rear of the vehicle 2. As a result, the right side camera 4 photographs the right side of the vehicle 2 in the vehicle width direction, the left side camera 6 photographs the left side of the vehicle 2 in the vehicle width direction, and the rear camera 8 photographs the rear of the vehicle 2. Both ends of the shooting range of the rear camera 8 in the vehicle width direction overlap with the rear end of the shooting range of the right camera 4 and the left camera 6. With these cameras 4, 6 and 8, it is possible to capture a wide range from the rear of the vehicle 2 to the side of the side mirror, and capture the range not included in the driver's field of view facing the front of the vehicle 2 without omission. Can be done.

次に、図２に示すように、車両２の車室の前部には、フロントウインドシールド１０と、フロントウインドシールド１０の下方において車幅方向に延びるインストルメントパネル１２とが設けられている。
車両用表示装置１は、フロントウインドシールド１０上端の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ１４ａを有する電子ルームミラー１４と、インストルメントパネル１２の車幅方向中央部に設けられ車両２後方に向けられたディスプレイ１６ａを有するセンターディスプレイ１６とを備えている。 Next, as shown in FIG. 2, a front windshield 10 and an instrument panel 12 extending in the vehicle width direction below the front windshield 10 are provided in the front portion of the vehicle interior of the vehicle 2.
The vehicle display device 1 is provided at the center of the upper end of the front windshield 10 in the vehicle width direction, an electronic rearview mirror 14 having a display 14a facing the rear of the vehicle 2, and the instrument panel 12 at the center of the instrument panel 12 in the vehicle width direction. It is provided with a center display 16 having a display 16a directed to the rear of the vehicle 2.

また、図３に示すように、車両用表示装置１は、電子ルームミラー１４やセンターディスプレイ１６の表示を制御する表示制御部１８を備えている。表示制御部１８は、ステアリングコラム（図示せず）に取り付けられた方向指示器スイッチ２０（入力手段）、インストルメントパネル１２に設けられたハザードランプスイッチ２２（入力手段）、車両２の後部に設けられ自車両２の後方車両を検出する後方レーダ２４（後方センサ）からの入力に応じて、各カメラ４、６、８により撮影された画像から単一画像を生成して電子ルームミラー１４やセンターディスプレイ１６に表示させ、あるいは、カメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像や、カメラ４、６、８から得られた画像を並列表示させる。
表示制御部１８は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。 Further, as shown in FIG. 3, the vehicle display device 1 includes a display control unit 18 that controls the display of the electronic rearview mirror 14 and the center display 16. The display control unit 18 is provided at the rear of the vehicle 2, the direction indicator switch 20 (input means) attached to the steering column (not shown), the hazard lamp switch 22 (input means) provided on the instrument panel 12. In response to the input from the rear-view radar 24 (rear-view sensor) that detects the vehicle behind the own vehicle 2, a single image is generated from the images taken by each of the cameras 4, 6 and 8, and the electronic room mirror 14 and the center are generated. It is displayed on the display 16, or a composite image obtained by synthesizing an image obtained from a part of the cameras 4, 6 and 8 and an image obtained from the cameras 4, 6 and 8 are displayed in parallel.
The display control unit 18 includes a CPU, various programs that are interpreted and executed on the CPU (including basic control programs such as an OS, and application programs that are started on the OS and realize specific functions), programs, and various data. It consists of a computer equipped with an internal memory such as a ROM or RAM for storing the data.

次に、図４により、車両用表示装置１が実行する表示処理を説明する。図４は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する表示処理のフローチャートである。 Next, the display process executed by the vehicle display device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart of a display process executed by the vehicle display device 1 according to the embodiment of the present invention.

図４に示す表示処理は、車両２のイグニッションがオンにされたときに起動され、所定周期（例えば２００ｍｓ毎）で繰り返し実行される。 The display process shown in FIG. 4 is activated when the ignition of the vehicle 2 is turned on, and is repeatedly executed at a predetermined cycle (for example, every 200 ms).

図４に示すように、表示処理が開始されると、ステップＳ１において、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０の操作の有無を判定する。 As shown in FIG. 4, when the display process is started, in step S1, the display control unit 18 determines whether or not the direction indicator switch 20 is operated.

その結果、方向指示器スイッチ２０の操作がされていない場合（左右の何れにも方向指示器スイッチ２０が操作されていない場合）、ステップＳ２に進み、表示制御部１８は、自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両の有無を判定する。
具体的には、表示制御部１８は、後方レーダ２４により自車両２の隣接車線上に後方車両が検出され、且つ、自車両２から検出された後方車両までの距離が減少している場合、自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在すると判定する。 As a result, when the direction indicator switch 20 is not operated (when the direction indicator switch 20 is not operated on either the left or right side), the process proceeds to step S2, and the display control unit 18 travels the own vehicle 2. It is determined whether or not there is a rear vehicle approaching the own vehicle 2 from behind while traveling in the adjacent lane of the lane.
Specifically, when the display control unit 18 detects a rear vehicle on the adjacent lane of the own vehicle 2 by the rear radar 24 and the distance from the own vehicle 2 to the detected rear vehicle is reduced, the display control unit 18 determines. It is determined that there is a rear vehicle approaching the own vehicle 2 from behind while traveling in a lane adjacent to the traveling lane of the own vehicle 2.

その結果、自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在しない場合、ステップＳ３に進み、表示制御部１８は、自車両２の車速が所定車速（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上か否かを判定する。 As a result, if there is no rear vehicle approaching the own vehicle 2 from behind while traveling in the adjacent lane of the own vehicle 2, the process proceeds to step S3, and the display control unit 18 determines that the vehicle speed of the own vehicle 2 is high. It is determined whether or not the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed (for example, 30 km / h).

その結果、自車両２の車速が所定車速以上である場合、ステップＳ４に進み、表示制御部１８は、ハザードランプスイッチ２２がオフであるか否かを判定する。 As a result, when the vehicle speed of the own vehicle 2 is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, the process proceeds to step S4, and the display control unit 18 determines whether or not the hazard lamp switch 22 is off.

その結果、ハザードランプスイッチ２２がオフである場合、ステップＳ５に進み、単一画像表示処理を実行する。
一方、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされている場合（左右何れかに方向指示器スイッチ２０が操作されている場合）、ステップＳ２において自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在する場合、ステップＳ３において自車両２の車速が所定車速未満である場合、又は、ステップＳ４においてハザードランプスイッチ２２がオンである場合、ステップＳ６に進み、複数画像表示処理を実行する。
ステップＳ５又はＳ６の後、表示制御部１８は表示処理を終了する。 As a result, when the hazard lamp switch 22 is off, the process proceeds to step S5 to execute the single image display process.
On the other hand, when the direction indicator switch 20 is operated in step S1 (when the direction indicator switch 20 is operated to either the left or right), the vehicle travels in the adjacent lane of the own vehicle 2 in step S2. However, if there is a rear vehicle approaching the own vehicle 2 from behind, if the vehicle speed of the own vehicle 2 is less than the predetermined vehicle speed in step S3, or if the hazard lamp switch 22 is on in step S4, the step Proceed to S6 and execute the plurality of image display processing.
After step S5 or S6, the display control unit 18 ends the display process.

次に、図５～７により、車両用表示装置１が実行する単一画像表示処理を説明する。
図５は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する単一画像表示処理のフローチャートである。図６は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を合成して単一画像を生成する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した画像を合成した単一画像を示す図である。図７は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を合成した単一画像と、その単一画像にマスク画像を重畳した表示画像とを例示した図であり、（ａ）は図６（ｄ）に示した単一画像を示す図、（ｂ）はマスク画像を単一画像に重畳して電子ルームミラー１４に表示した画像を示す図である。 Next, the single image display process executed by the vehicle display device 1 will be described with reference to FIGS. 5 to 7.
FIG. 5 is a flowchart of a single image display process executed by the vehicle display device 1 according to the embodiment of the present invention. FIG. 6 is a diagram illustrating an image in a process of synthesizing images obtained from a plurality of cameras 4, 6 and 8 to generate a single image, and FIG. 6A is a diagram illustrating each camera 4 and 6 using a fisheye lens. , 8 is a diagram showing an image taken by 8, (b) is a diagram showing an developed image of each image shown in (a), and (c) is a diagram showing a trimmed image of the image shown in (b). (D) is a figure which shows the single image which combined the image shown in (c). FIG. 7 is a diagram illustrating a single image obtained by synthesizing images obtained from a plurality of cameras 4, 6 and 8 and a display image in which a mask image is superimposed on the single image, and FIG. 7A is a diagram. 6 (d) is a diagram showing a single image, and (b) is a diagram showing an image displayed on an electronic room mirror 14 by superimposing a mask image on the single image.

図５に示すように、単一画像表示処理が開始されると、ステップＳ１１において、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された車両２の側方及び後方の画像（後側方画像ＳＶ）と、後方カメラ８により撮影された車両２後方の画像（後方画像ＲＶ）を取得する。上述したように各カメラ４、６、８は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は図６（ａ）に示すように歪んでいる。また、表示制御部１８は、図６（ａ）に示すように、各カメラ４、６、８の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。 As shown in FIG. 5, when the single image display process is started, in step S11, the display control unit 18 displays the side and rear images (rear) of the vehicle 2 taken by the right side camera 4 and the left side camera 6. The side image SV) and the image behind the vehicle 2 (rear image RV) taken by the rear camera 8 are acquired. As described above, since each of the cameras 4, 6 and 8 uses a fisheye lens, the acquired image is distorted as shown in FIG. 6 (a). Further, as shown in FIG. 6A, the display control unit 18 acquires an image in which the scenery actually seen from the installation positions of the cameras 4, 6 and 8 is inverted left and right.

ここで、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、図６（ａ）に示すように、後方カメラ８の画角の一部が第１の後方車両ＢＣ１により隠され、第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となる。したがって、第１の後方車両ＢＣ１のさらに後方において自車両２の隣接車線（図６（ａ）では右側の車線）を走行する第２の後方車両ＢＣ２が、後方カメラ８の死角に入っている場合、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。したがって、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶでは第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。 Here, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the own vehicle 2 approaches the own vehicle 2, a part of the angle of view of the rear camera 8 is the first as shown in FIG. 6A. It is hidden by the rear vehicle BC1 and the rear of the first rear vehicle BC1 becomes a blind spot. Therefore, when the second rear vehicle BC2 traveling in the adjacent lane of the own vehicle 2 (the right lane in FIG. 6A) further behind the first rear vehicle BC1 is in the blind spot of the rear camera 8. The second rear vehicle BC2 cannot be confirmed from the rear image RV.
On the other hand, since the angle of view of the right camera 4 does not include the first rear vehicle BC1, no blind spot is generated by the first rear vehicle BC1. Therefore, the second rear vehicle BC2 can be confirmed in the rear side image SV taken by the right camera 4.

次に、ステップＳ１２において、表示制御部１８は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された後側方画像ＳＶを、中心軸線が車両２上下方向に延びる仮想円筒面Ｃ（図１において円弧により示す）に展開する処理（円筒面展開）を行うと共に、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶを、車両２の前後方向に垂直な仮想平面Ｐ（図１において直線により示す）に展開する処理（平面展開）を行う。これにより、図６（ｂ）に示すように、各画像の歪みが補正される。 Next, in step S12, the display control unit 18 corrects each acquired image. Specifically, the display control unit 18 displays the rear side image SV taken by the right side camera 4 and the left side camera 6 as a virtual cylindrical surface C whose central axis extends in the vertical direction of the vehicle 2 (indicated by an arc in FIG. 1). The process of expanding the rear image RV taken by the rear camera 8 into a virtual plane P (indicated by a straight line in FIG. 1) perpendicular to the front-rear direction of the vehicle 2 (planar). Unfold). As a result, as shown in FIG. 6B, the distortion of each image is corrected.

次に、ステップＳ１３において、表示制御部１８は、ステップＳ１２で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ８の撮影範囲と、右側カメラ４及び左側カメラ６の撮影範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には車両２の上方から下方にわたって広い範囲が含まれており、ドライバが車両２の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部１８は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。図６（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図６（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ１３においてトリミングされた画像を図６（ｃ）に示す。 Next, in step S13, the display control unit 18 trims the image corrected in step S12. Since the shooting range of the rear camera 8 and the shooting range of the right side camera 4 and the left side camera 6 partially overlap, it is necessary to remove the overlapping part. Further, each image includes a wide range from the upper side to the lower side of the vehicle 2, and also includes an unnecessary area when the driver confirms the rear of the vehicle 2. Therefore, the display control unit 18 trims each image according to a predetermined boundary using, for example, coordinate information. In the example of FIG. 6B, the display control unit 18 cuts out a region surrounded by a rectangular boundary (indicated by a alternate long and short dash line in FIG. 6B) from each image. The image trimmed in step S13 is shown in FIG. 6 (c).

上述したように、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、後方画像ＲＶにおいては第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となっている。したがって、図６（ｃ）に示すように、第２の後方車両ＢＣ２の位置はトリミングされた後方画像ＲＶの画角内であるものの、第１の後方車両ＢＣ１による死角に入っているので、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていないが、後方画像ＲＶと重複しないように後側方画像ＳＶをトリミングすると、図６（ｃ）に示すように、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶにおいて第２の後方車両ＢＣ２が映っている領域がカットされてしまう。したがって、トリミングされた後側方画像ＳＶでは、第２の後方車両ＢＣ２をほとんど確認することができない。 As described above, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the own vehicle 2 approaches the own vehicle 2, the rear of the first rear vehicle BC1 is a blind spot in the rear image RV. Therefore, as shown in FIG. 6 (c), although the position of the second rear vehicle BC2 is within the angle of view of the trimmed rear image RV, it is in the blind spot of the first rear vehicle BC1 and therefore is rearward. The second rear vehicle BC2 cannot be confirmed from the image RV.
On the other hand, since the angle of view of the right camera 4 does not include the first rear vehicle BC1, there is no blind spot due to the first rear vehicle BC1, but the rear side image SV does not overlap with the rear image RV. As shown in FIG. 6 (c), the area where the second rear vehicle BC2 is reflected in the rear side image SV taken by the right camera 4 is cut off. Therefore, in the trimmed rear side image SV, the second rear vehicle BC2 can hardly be confirmed.

次に、ステップＳ１４において、表示制御部１８は、ステップＳ１３においてトリミングされた画像を単一の画像に合成する。これにより、図６（ｄ）に示すように、車両２の後方から側方にわたる広い範囲を示す単一画像ＩＴが得られる。
上述したように、トリミングされた後方画像ＲＶ及び後側方画像ＳＶの何れにおいても、第２の後方車両ＢＣ２は映っていないので、それらの画像を合成した単一画像ＩＴにおいても第２の後方車両ＢＣ２を確認することはできない。 Next, in step S14, the display control unit 18 synthesizes the image trimmed in step S13 into a single image. As a result, as shown in FIG. 6D, a single image IT showing a wide range from the rear to the side of the vehicle 2 can be obtained.
As described above, since the second rear vehicle BC2 is not shown in either the trimmed rear image RV or the rear side image SV, the second rear is also shown in the single image IT in which those images are combined. Vehicle BC2 cannot be confirmed.

次に、ステップＳ１５において、表示制御部１８は、ステップＳ１４において合成した単一画像ＩＴに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Ｍを重畳する。
マスク画像Ｍは、図７（ｂ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含む。この内、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２は、ステップＳ１４において合成された各画像の境界Ｂに重なる位置に配置される。 Next, in step S15, the display control unit 18 superimposes the mask image M created in advance and stored in the memory or the like on the single image IT synthesized in step S14.
As shown in FIG. 7B, the mask image M is a vehicle that appears to be reflected in the rear-view mirror from the driver's point of view when it is assumed that the rear-view mirror having the mirror is provided at the position of the electronic rear-view mirror 14. It includes a portion M1 simulating the ceiling of 2, a portion M2 simulating a pillar, a portion M3 simulating a rear gate at the rear end of the vehicle 2, and a portion M4 simulating a rear quarter panel. Of these, the portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2, the portion M2 simulating the pillar at the rear end of the vehicle 2, and the portion M3 simulating the rear gate are opaque, and the other parts are translucent. Further, the portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2 and the portion M2 simulating the pillar at the rearmost portion of the vehicle 2 are arranged at positions overlapping the boundary B of each image synthesized in step S14.

次に、ステップＳ１６において、表示制御部１８は、ステップＳ１５でマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄを、電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに表示させる。これにより、ドライバは、従来の鏡を有するルームミラーにより車両２後方を確認するのと同様の感覚で、車両２後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認することができる。
また、マスク画像Ｍにおける車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２が、ステップＳ１４において合成された各画像間の境界Ｂを覆っているので、各画像間の境界Ｂを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界Ｂ近傍における二重像や歪みはマスク画像Ｍにより隠される。したがって、境界Ｂ近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両２との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。
しかしながら、上述したように、ステップＳ１４において合成した単一画像ＩＴには第２の後方車両ＢＣ２は映っていないので、当然、マスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄにおいても第２の後方車両ＢＣ２を確認することはできない。
ステップＳ１６の後、表示制御部１８は単一画像表示処理を終了し、メインルーチンの表示処理に戻る。 Next, in step S16, the display control unit 18 causes the display image D on which the mask image M is superimposed in step S15 to be displayed on the display 14a of the electronic room mirror 14. As a result, the driver can intuitively check a wide range from the rear of the vehicle 2 to the side with the same feeling as checking the rear of the vehicle 2 with a conventional rear-view mirror.
Further, since the portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2 and the portion M2 simulating the pillar at the rear end of the vehicle 2 in the mask image M cover the boundary B between the images synthesized in step S14, each image. Even when the rear vehicle is located at a position straddling the boundary B between them, the double image and distortion in the vicinity of the boundary B are hidden by the mask image M. Therefore, it is possible to prevent the driver from erroneously grasping the positional relationship between the rear vehicle and the own vehicle 2 and the distance to the rear vehicle due to the occurrence of double image or distortion of the rear vehicle in the vicinity of the boundary B.
However, as described above, since the second rear vehicle BC2 is not reflected in the single image IT synthesized in step S14, naturally, the second rear vehicle BC2 is also displayed in the display image D on which the mask image M is superimposed. It cannot be confirmed.
After step S16, the display control unit 18 ends the single image display process and returns to the display process of the main routine.

次に、図８～１０により、車両用表示装置１が実行する複数画像表示処理を説明する。
図８は、本発明の実施形態による車両用表示装置１が実行する複数画像表示処理のフローチャートである。図９は、複数のカメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像と、複数のカメラ４、６、８の他の一部から得られた画像とを並列表示する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した複数画像の一部を合成した合成画像と他の一部の画像とを示す図、（ｅ）は（ｄ）に示した合成画像にマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと合成していない画像とを電子ルームミラー１４に並列表示したものを示す図である。図１０は、複数のカメラ４、６、８から得られた画像を並列表示する過程における画像を例示した図であり、（ａ）は魚眼レンズを用いた各カメラ４、６、８により撮影された画像を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した各画像を展開した画像を示す図、（ｃ）は（ｂ）に示した画像をトリミングした画像を示す図、（ｄ）は（ｃ）に示した後方画像にマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと合成していない後側方画像とを電子ルームミラー１４に並列表示したものを示す図である。 Next, the plurality of image display processes executed by the vehicle display device 1 will be described with reference to FIGS. 8 to 10.
FIG. 8 is a flowchart of a plurality of image display processes executed by the vehicle display device 1 according to the embodiment of the present invention. FIG. 9 displays a composite image obtained by synthesizing images obtained from a part of a plurality of cameras 4, 6 and 8 and an image obtained from another part of the plurality of cameras 4, 6 and 8 in parallel. It is a figure exemplifying the image in the process, (a) is the figure which shows the image taken by each camera 4, 6 and 8 using a fisheye lens, (b) is the image which developed each image shown in (a). (C) is a diagram showing a trimmed image of the image shown in (b), (d) is a composite image obtained by synthesizing a part of a plurality of images shown in (c), and some other images. (E) is a diagram showing a display image D in which a mask image M is superimposed on a composite image shown in (d) and an uncombined image displayed in parallel on an electronic room mirror 14. FIG. 10 is a diagram illustrating an image in a process of displaying images obtained from a plurality of cameras 4, 6 and 8 in parallel, and FIG. 10A is a diagram taken by each camera 4, 6 and 8 using a fisheye lens. A diagram showing an image, (b) is a diagram showing an expanded image of each image shown in (a), (c) is a diagram showing a trimmed image of the image shown in (b), and (d) is a diagram showing (c). It is a figure which shows the display image D in which the mask image M was superposed on the rear image shown in), and the rear side image which was not combined, displayed in parallel on the electronic room mirror 14.

図８に示すように、複数画像表示処理が開始されると、ステップＳ２１において、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された車両２の側方及び後方の画像（後側方画像ＳＶ）と、後方カメラ８により撮影された車両２後方の画像（後方画像ＲＶ）を取得する。上述したように各カメラ４、６、８は魚眼レンズを使用しているので、取得された画像は図９（ａ）や図１０（ａ）に示すように歪んでいる。また、表示制御部１８は、図９（ａ）や図１０（ａ）に示すように、各カメラ４、６、８の設置位置から実際に見える景色を左右反転した画像を取得する。 As shown in FIG. 8, when the plurality of image display processes are started, in step S21, the display control unit 18 displays the side and rear images (rear side) of the vehicle 2 taken by the right side camera 4 and the left side camera 6. The square image SV) and the image behind the vehicle 2 (rear image RV) taken by the rear camera 8 are acquired. As described above, since each of the cameras 4, 6 and 8 uses a fisheye lens, the acquired image is distorted as shown in FIGS. 9 (a) and 10 (a). Further, as shown in FIGS. 9A and 10A, the display control unit 18 acquires an image in which the scenery actually seen from the installation positions of the cameras 4, 6 and 8 is inverted left and right.

ここで、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、図９（ａ）や図１０（ａ）に示すように、後方カメラ８の画角の一部が第１の後方車両ＢＣ１により隠され、第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となる。したがって、第１の後方車両ＢＣ１のさらに後方において自車両２の隣接車線（図９（ａ）や図１０（ａ）では右側の車線）を走行する第２の後方車両ＢＣ２が、後方カメラ８の死角に入っている場合、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。したがって、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶでは第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。 Here, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the own vehicle 2 approaches the own vehicle 2, the angle of view of the rear camera 8 is as shown in FIGS. 9A and 10A. A part of the vehicle is hidden by the first rear vehicle BC1, and the rear of the first rear vehicle BC1 becomes a blind spot. Therefore, the second rear vehicle BC2 traveling in the adjacent lane of the own vehicle 2 (the right lane in FIGS. 9A and 10A) further behind the first rear vehicle BC1 is the rear camera 8. When entering the blind spot, the second rear vehicle BC2 cannot be confirmed from the rear image RV.
On the other hand, since the angle of view of the right camera 4 does not include the first rear vehicle BC1, no blind spot is generated by the first rear vehicle BC1. Therefore, the second rear vehicle BC2 can be confirmed in the rear side image SV taken by the right camera 4.

次に、ステップＳ２２において、表示制御部１８は、取得した各画像の補正を行う。具体的には、表示制御部１８は、右側カメラ４及び左側カメラ６により撮影された後側方画像ＳＶを、中心軸線が車両２上下方向に延びる仮想円筒面Ｃ（図１において円弧により示す）に展開する処理（円筒面展開）を行うと共に、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶを、車両２の前後方向に垂直な仮想平面Ｐ（図１において直線により示す）に展開する処理（平面展開）を行う。これにより、図９（ｂ）や図１０（ｂ）に示すように、各画像の歪みが補正される。 Next, in step S22, the display control unit 18 corrects each acquired image. Specifically, the display control unit 18 displays the rear side image SV taken by the right side camera 4 and the left side camera 6 as a virtual cylindrical surface C whose central axis extends in the vertical direction of the vehicle 2 (indicated by an arc in FIG. 1). The process of expanding the rear image RV taken by the rear camera 8 into a virtual plane P (indicated by a straight line in FIG. 1) perpendicular to the front-rear direction of the vehicle 2 (planar). Unfold). As a result, as shown in FIGS. 9 (b) and 10 (b), the distortion of each image is corrected.

次に、ステップＳ２３において、表示制御部１８は、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされ、又は、ステップＳ２において自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在したか否かを判定する。 Next, in step S23, the display control unit 18 operates the direction indicator switch 20 in step S1, or in step S2, the display control unit 18 enters the own vehicle 2 from behind while traveling in an adjacent lane to the traveling lane of the own vehicle 2. Determine if there is an approaching vehicle behind.

その結果、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされ、又は、ステップＳ２において自車両２の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両２に後方から接近している後方車両が存在した場合、ステップＳ２４に進み、表示制御部１８は、ステップＳ２２で補正した画像のトリミングを行う。後方カメラ８の撮影範囲と、右側カメラ４及び左側カメラ６の撮影範囲とは、一部重複しているので、その重複部分を取り除く必要がある。また、各画像には車両２の上方から下方にわたって広い範囲が含まれており、ドライバが車両２の後方を確認する際には不要な領域も含まれている。そこで、表示制御部１８は、例えば座標情報を用いて予め定められた境界により、各画像をトリミングする。
図９（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図９（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ２４においてトリミングされた画像を図９（ｃ）に示す。 As a result, when the direction indicator switch 20 is operated in step S1, or when there is a rear vehicle approaching the own vehicle 2 from behind while traveling in the adjacent lane of the own vehicle 2 in the traveling lane in step S2. , Step S24, and the display control unit 18 trims the image corrected in step S22. Since the shooting range of the rear camera 8 and the shooting range of the right side camera 4 and the left side camera 6 partially overlap, it is necessary to remove the overlapping part. Further, each image includes a wide range from the upper side to the lower side of the vehicle 2, and also includes an unnecessary area when the driver confirms the rear of the vehicle 2. Therefore, the display control unit 18 trims each image according to a predetermined boundary using, for example, coordinate information.
In the example of FIG. 9B, the display control unit 18 cuts out a region surrounded by a rectangular boundary (indicated by a alternate long and short dash line in FIG. 9B) from each image. The image trimmed in step S24 is shown in FIG. 9 (c).

例えば、図９（ｃ）に示すように、表示制御部１８は、後方画像ＲＶの上下方向の画角が、従来の鏡を有するルームミラーによりドライバが車両２後方を確認するときのルームミラーの画角と同程度となるように、後方画像ＲＶの上下方向端をトリミングする。また、後方画像ＲＶの車幅方向の画角が、後側方画像ＳＶの車幅方向の画角と重複しないように、後方画像ＲＶの車幅方向端をトリミングする。
また、表示制御部１８は、メインルーチンの表示処理のステップＳ１において検出された方向指示器スイッチ２０の操作方向と反対側（反方向指示側）又はステップＳ２において検出された自車両２に接近中の後方車両が走行している隣接車線と反対側（反後方車両側）の後側方画像ＳＶ１（本実施形態では左側カメラ６により撮影された後側方画像ＳＶ１）の上下方向の画角が後方画像ＲＶの画角と整合するように、後側方画像ＳＶ１の上下方向端をトリミングする。また、後側方画像ＳＶ１の車幅方向の画角が、後方画像ＲＶの車幅方向の画角と重複しないように、反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像ＳＶ１の車幅方向端をトリミングする。
一方、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０の操作方向側（方向指示側）又は自車両２に接近中の後方車両が走行している隣接車線側（後方車両側）の後側方画像ＳＶ２（本実施形態では右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２）の上下方向についてはトリミングを行わない。また、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２の車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離（例えば５ｍ）の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２の車幅方向内側端と、後方画像ＲＶの方向指示側又は後方車両側の端部（本実施形態では右側端）とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。 For example, as shown in FIG. 9C, the display control unit 18 has a rear-view mirror whose vertical angle of view of the rear-view image RV is a rear-view mirror when the driver confirms the rear of the vehicle 2 by a rear-view mirror having a conventional mirror. The vertical end of the rear-view image RV is trimmed so that it is about the same as the angle of view. Further, the end of the rear image RV in the vehicle width direction is trimmed so that the angle of view of the rear image RV in the vehicle width direction does not overlap with the angle of view of the rear side image SV in the vehicle width direction.
Further, the display control unit 18 is approaching the own vehicle 2 detected in step S2 on the opposite side (opposite direction indicating side) of the operation direction of the turn signal switch 20 detected in step S1 of the display process of the main routine. The vertical angle of view of the rear side image SV1 (rear side image SV1 taken by the left side camera 6 in this embodiment) on the opposite side (anti-rear vehicle side) from the adjacent lane in which the rear vehicle is traveling is The vertical end of the rear side image SV1 is trimmed so as to match the angle of view of the rear image RV. Further, the vehicle width of the rear side image SV1 on the opposite direction indicating side or the anti-rear vehicle side so that the angle of view in the vehicle width direction of the rear side image SV1 does not overlap with the angle of view in the vehicle width direction of the rear image RV. Trim the directional edge.
On the other hand, the display control unit 18 is a rear side image of the operation direction side (direction indicating side) of the direction indicator switch 20 or the adjacent lane side (rear vehicle side) in which the rear vehicle approaching the own vehicle 2 is traveling. No trimming is performed in the vertical direction of the SV2 (rear side image SV2 taken by the right camera 4 in this embodiment). Further, the rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side is not trimmed at the inner end in the vehicle width direction, and the outer end in the vehicle width direction is a predetermined distance from the rear end of the vehicle body toward the outer side in the vehicle width direction (for example). Trimming is performed so that the range of 5 m) is included in the angle of view. As a result, at the inner end of the rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side in the vehicle width direction and the end portion on the direction indicating side or the rear vehicle side of the rear image RV (the right end in this embodiment), respectively. Some of the angles of view of the image are duplicated.

上述したように、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、後方画像ＲＶにおいては第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となっている。したがって、図９（ｃ）に示すように、第２の後方車両ＢＣ２の位置はトリミングされた後方画像ＲＶの画角内であるものの、第１の後方車両ＢＣ１による死角に入っているので、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。そして、車幅方向右向きの方向指示を行うように方向指示器スイッチ２０が操作された場合、あるいは自車両２の右側の隣接車線において自車両２に接近中の第２の後方車両ＢＣ２が存在する場合、方向指示側又は後方車両側である右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図９（ｃ）に示すように、トリミングされた後側方画像ＳＶ２においても、第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。 As described above, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the own vehicle 2 approaches the own vehicle 2, the rear of the first rear vehicle BC1 is a blind spot in the rear image RV. Therefore, as shown in FIG. 9 (c), although the position of the second rear vehicle BC2 is within the angle of view of the trimmed rear image RV, it is in the blind spot of the first rear vehicle BC1 and therefore is rearward. The second rear vehicle BC2 cannot be confirmed from the image RV.
On the other hand, since the angle of view of the right camera 4 does not include the first rear vehicle BC1, no blind spot is generated by the first rear vehicle BC1. Then, when the turn signal switch 20 is operated to give a direction instruction to the right in the vehicle width direction, or there is a second rear vehicle BC2 approaching the own vehicle 2 in the adjacent lane on the right side of the own vehicle 2. In this case, the rear side image SV2 taken by the right side camera 4 on the direction indicating side or the rear vehicle side is not trimmed in the vertical direction and the inner end in the vehicle width direction, and the outer end in the vehicle width direction is the vehicle body. It is trimmed so that the range of a predetermined distance is included in the angle of view from the rear end toward the outside in the vehicle width direction. Therefore, as shown in FIG. 9C, the second rear vehicle BC2 can be confirmed even in the trimmed rear side image SV2.

次に、ステップＳ２５において、表示制御部１８は、ステップＳ２４においてトリミングされた画像の内、後方画像ＲＶと反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像ＳＶ１とを単一の画像に合成する。これにより、図９（ｄ）に示すように、車両２の後方から反方向指示側又は反後方車両側の側方にわたる広い範囲を示す単一画像ＩＴが得られる。
方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２については、トリミングされた後の画角が後方画像ＲＶと整合していないので、後方画像ＲＶとの合成は行われない。 Next, in step S25, the display control unit 18 combines the rear image RV and the rear side image SV1 on the opposite direction indicating side or the anti-rear vehicle side into a single image among the images trimmed in step S24. do. As a result, as shown in FIG. 9D, a single image IT showing a wide range from the rear of the vehicle 2 to the side of the anti-turn signal side or the anti-rear vehicle side can be obtained.
The rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side is not combined with the rear image RV because the angle of view after trimming does not match the rear image RV.

次に、ステップＳ２６において、表示制御部１８は、ステップＳ２５において合成した単一画像ＩＴに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Ｍを重畳する。
マスク画像Ｍは、図９（ｅ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含む。この内、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明であり、その他の部分は半透明となっている。また、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２は、ステップＳ２５において合成された各画像の境界Ｂに重なる位置に配置される。
なお、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２は後方画像ＲＶと合成されていないので、そもそも画像間の境界が存在しない。したがって、表示制御部１８は、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２にはマスク画像Ｍの重畳を行わない。 Next, in step S26, the display control unit 18 superimposes the mask image M created in advance and stored in the memory or the like on the single image IT synthesized in step S25.
As shown in FIG. 9E, the mask image M is a vehicle that appears to be reflected in the rear-view mirror from the driver's point of view when it is assumed that the rear-view mirror having the mirror is provided at the position of the electronic rear-view mirror 14. It includes a portion M1 simulating the ceiling of 2, a portion M2 simulating a pillar, a portion M3 simulating a rear gate at the rear end of the vehicle 2, and a portion M4 simulating a rear quarter panel. Of these, the portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2, the portion M2 simulating the pillar at the rear end of the vehicle 2, and the portion M3 simulating the rear gate are opaque, and the other parts are translucent. Further, the portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2 and the portion M2 simulating the pillar at the rearmost portion of the vehicle 2 are arranged at positions overlapping the boundary B of each image synthesized in step S25.
Since the rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side is not combined with the rear image RV, there is no boundary between the images in the first place. Therefore, the display control unit 18 does not superimpose the mask image M on the rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side.

次に、ステップＳ２７において、表示制御部１８は、図９（ｅ）に示すように、ステップＳ２６でマスク画像Ｍを重畳した表示画像Ｄと、方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２とを、電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに並列表示させる。これにより、ドライバは、反方向指示側又は反後方車両側の後側方画像ＳＶ１と後方画像ＲＶとを合成した表示画像Ｄを見ることにより、従来の鏡を有するルームミラーにより車両２後方を確認するのと同様の感覚で、車両２後方から反方向指示側又は反後方車両側の側方にわたる広い範囲を直観的に確認することができると同時に、並列表示された方向指示側又は後方車両側の後側方画像ＳＶ２を見ることにより、後方画像ＲＶの死角に入っている後方車両や後方障害物も確実に確認することができる。
また、マスク画像Ｍにおける車両２の天井を模擬した部分Ｍ１及び車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２が、ステップＳ２４において合成された各画像間の境界Ｂを覆っているので、各画像間の境界Ｂを跨ぐ位置に後方車両が位置した場合でも、境界Ｂ近傍における二重像や歪みはマスク画像Ｍにより隠される。したがって、境界Ｂ近傍で後方車両の二重像や歪みが発生することにより後方車両と自車両２との位置関係や後方車両までの距離をドライバが誤って把握することが防止される。 Next, in step S27, as shown in FIG. 9E, the display control unit 18 superimposes the mask image M in step S26 on the display image D and the rear side image SV2 on the direction indicating side or the rear vehicle side. Is displayed in parallel on the display 14a of the electronic rear-view mirror 14. As a result, the driver confirms the rear of the vehicle 2 by the rearview mirror having a conventional mirror by looking at the display image D which is a combination of the rear side image SV1 on the opposite direction indicating side or the anti-rear vehicle side and the rear image RV. It is possible to intuitively check a wide range from the rear of the vehicle 2 to the side of the counter-direction indicating side or the anti-rear-viewing vehicle side, and at the same time, the direction-indicating side or the rear-viewing vehicle side displayed in parallel can be visually confirmed. By looking at the rear side image SV2, it is possible to reliably confirm the rear vehicle and the rear obstacle in the blind spot of the rear image RV.
Further, since the portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2 and the portion M2 simulating the pillar at the rear end of the vehicle 2 in the mask image M cover the boundary B between the images synthesized in step S24, each image. Even when the rear vehicle is located at a position straddling the boundary B between them, the double image and distortion in the vicinity of the boundary B are hidden by the mask image M. Therefore, it is possible to prevent the driver from erroneously grasping the positional relationship between the rear vehicle and the own vehicle 2 and the distance to the rear vehicle due to the occurrence of double image or distortion of the rear vehicle in the vicinity of the boundary B.

また、ステップＳ２３において、ステップＳ１において方向指示器スイッチ２０の操作がされておらず、ステップＳ２において後方から接近している隣接車線上の後方車両が存在しない場合、即ち、ステップＳ３において車速が所定車速未満又はステップＳ４においてハザードランプスイッチ２２がオンである場合、ステップＳ２８に進み、表示制御部１８は、ステップＳ２２で補正した画像のトリミングを行う。
図１０（ｂ）の例では、表示制御部１８は各画像から矩形の境界（図１０（ｂ）において一点鎖線で示す）に囲まれた領域を切り出す。ステップＳ２６においてトリミングされた画像を図１０（ｃ）に示す。 Further, in step S23, when the direction indicator switch 20 is not operated in step S1 and there is no rear vehicle on the adjacent lane approaching from behind in step S2, that is, the vehicle speed is predetermined in step S3. If the vehicle speed is lower than the vehicle speed or the hazard lamp switch 22 is turned on in step S4, the process proceeds to step S28, and the display control unit 18 trims the image corrected in step S22.
In the example of FIG. 10B, the display control unit 18 cuts out a region surrounded by a rectangular boundary (indicated by a alternate long and short dash line in FIG. 10B) from each image. The image trimmed in step S26 is shown in FIG. 10 (c).

例えば、図１０（ｃ）に示すように、表示制御部１８は、後方画像ＲＶの上下方向の画角が、従来の鏡を有するルームミラーによりドライバが車両２後方を確認するときのルームミラーの画角と同程度となるように、後方画像ＲＶの上下方向端をトリミングする。また、後方画像ＲＶの車幅方向の画角が、後側方画像ＳＶの車幅方向の画角と重複しないように、後方画像ＲＶの車幅方向端をトリミングする。
また、表示制御部１８は、後側方画像ＳＶの上下方向及び車幅方向内側端についてはトリミングを行わず、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離（例えば５ｍ）の範囲が画角に含まれるようにトリミングを行う。これにより、後側方画像ＳＶの車幅方向内側端と、後方画像ＲＶの車幅方向外側端とにおいて、それぞれの画像の画角の一部が重複している。 For example, as shown in FIG. 10 (c), the display control unit 18 has a rear-view mirror whose vertical angle of view of the rear-view image RV is a rear-view mirror when the driver confirms the rear of the vehicle 2 by a rear-view mirror having a conventional mirror. The vertical edge of the rear-view image RV is trimmed so that it is approximately the same as the angle of view. Further, the end of the rear image RV in the vehicle width direction is trimmed so that the angle of view of the rear image RV in the vehicle width direction does not overlap with the angle of view of the rear side image SV in the vehicle width direction.
Further, the display control unit 18 does not perform trimming on the vertical direction and the inner end in the vehicle width direction of the rear side image SV, and the outer end in the vehicle width direction is a predetermined distance from the rear end of the vehicle body toward the outer side in the vehicle width direction (the outer end in the vehicle width direction). For example, trimming is performed so that the range of 5 m) is included in the angle of view. As a result, a part of the angle of view of each image overlaps at the inner end in the vehicle width direction of the rear side image SV and the outer end in the vehicle width direction of the rear image RV.

上述したように、自車両２と同一車線を走行する第１の後方車両ＢＣ１が自車両２に接近した場合、後方画像ＲＶにおいては第１の後方車両ＢＣ１の後方が死角となっている。したがって、図１０（ｃ）に示すように、第２の後方車両ＢＣ２の位置はトリミングされた後方画像ＲＶの画角内であるものの、第１の後方車両ＢＣ１による死角に入っているので、後方画像ＲＶからはその第２の後方車両ＢＣ２を確認することができない。
一方、右側カメラ４の画角には第１の後方車両ＢＣ１が含まれていないので、第１の後方車両ＢＣ１による死角は生じていない。そして、右側カメラ４により撮影された後側方画像ＳＶ２については、上下方向及び車幅方向内側端のトリミングが行われず、且つ、車幅方向外側端については車体後端から車幅方向外側に向かって所定距離の範囲が画角に含まれるようにトリミングされる。したがって、図１０（ｃ）に示すように、トリミングされた後側方画像ＳＶ２においても、第２の後方車両ＢＣ２を確認することができる。 As described above, when the first rear vehicle BC1 traveling in the same lane as the own vehicle 2 approaches the own vehicle 2, the rear of the first rear vehicle BC1 is a blind spot in the rear image RV. Therefore, as shown in FIG. 10 (c), although the position of the second rear vehicle BC2 is within the angle of view of the trimmed rear image RV, it is in the blind spot of the first rear vehicle BC1 and therefore is rearward. The second rear vehicle BC2 cannot be confirmed from the image RV.
On the other hand, since the angle of view of the right camera 4 does not include the first rear vehicle BC1, no blind spot is generated by the first rear vehicle BC1. The rear side image SV2 taken by the right camera 4 is not trimmed in the vertical direction and the inner end in the vehicle width direction, and the outer end in the vehicle width direction is directed from the rear end of the vehicle body to the outer side in the vehicle width direction. The image is trimmed so that the range of the predetermined distance is included in the angle of view. Therefore, as shown in FIG. 10C, the second rear vehicle BC2 can be confirmed even in the trimmed rear side image SV2.

次に、ステップＳ２９において、表示制御部１８は、後方画像ＲＶに、予め作成されメモリ等に記憶されているマスク画像Ｍを重畳する。
マスク画像Ｍは、図１０（ｅ）に示すように、鏡を有するルームミラーが電子ルームミラー１４の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見てルームミラーに映って見える車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、ピラーを模擬した部分Ｍ２、車両２の後端部にあるリアゲートを模擬した部分Ｍ３を含む。これらの車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２の最後部のピラーを模擬した部分Ｍ２及びリアゲートを模擬した部分Ｍ３は不透明である。
なお、表示制御部１８は、後側方画像ＳＶにはマスク画像Ｍの重畳を行わない。 Next, in step S29, the display control unit 18 superimposes the mask image M created in advance and stored in the memory or the like on the rear image RV.
As shown in FIG. 10 (e), the mask image M is a vehicle that appears to be reflected in the rear-view mirror from the driver's point of view when it is assumed that the rear-view mirror having the mirror is provided at the position of the electronic rear-view mirror 14. It includes a portion M1 simulating the ceiling of 2, a portion M2 simulating a pillar, and a portion M3 simulating a rear gate at the rear end of the vehicle 2. The portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2, the portion M2 simulating the pillar at the rear end of the vehicle 2, and the portion M3 simulating the rear gate are opaque.
The display control unit 18 does not superimpose the mask image M on the rear side image SV.

次に、ステップＳ３０において、表示制御部１８は、図１０（ｅ）に示すように、ステップＳ２９でマスク画像Ｍを重畳した後方画像ＲＶと、後側方画像ＳＶとを、電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに並列表示させる。これにより、ドライバは、並列表示された後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを見ることにより、後方画像ＲＶの死角に入っている後方車両や後方障害物も確実に確認することができる。 Next, in step S30, as shown in FIG. 10 (e), the display control unit 18 combines the rear-view image RV on which the mask image M is superimposed and the rear-view image SV in step S29 in the electronic room mirror 14. Display in parallel on the display 14a. As a result, the driver can surely confirm the rear vehicle and the rear obstacle in the blind spot of the rear image RV by looking at the rear image RV and the rear side image SV displayed in parallel.

ステップＳ２７又はＳ３０の後、表示制御部１８は複数画像表示処理を終了し、メインルーチンの表示処理に戻る。 After step S27 or S30, the display control unit 18 ends the plurality of image display processing and returns to the display processing of the main routine.

次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、表示制御部１８は、方向指示器スイッチ２０やハザードランプスイッチ２２からの入力に応じて、各カメラ４、６、８により撮影された画像から単一画像ＩＴを生成して電子ルームミラー１４やセンターディスプレイ１６に表示させ、あるいは、カメラ４、６、８の一部から得られた画像を合成した合成画像と、カメラ４、６、８の他の一部から得られた画像とを並列表示させると説明したが、方向指示器スイッチ２０やハザードランプスイッチ２２とは異なるスイッチ（例えば表示切替のための専用スイッチ等）からの入力に応じて、単一画像ＩＴの表示と複数画像の並列表示とを切り替えるようにしてもよい。 Next, a further modification of the embodiment of the present invention will be described.
In the above-described embodiment, the display control unit 18 generates a single image IT from the images taken by the cameras 4, 6 and 8 in response to the input from the direction indicator switch 20 and the hazard lamp switch 22. It is displayed on the electronic room mirror 14 or the center display 16, or is obtained from a composite image obtained by synthesizing an image obtained from a part of the cameras 4, 6 and 8 and another part of the cameras 4, 6 and 8. It was explained that the images are displayed in parallel, but the single image IT is displayed according to the input from a switch different from the direction indicator switch 20 and the hazard lamp switch 22 (for example, a dedicated switch for display switching). And the parallel display of a plurality of images may be switched.

また、上述した実施形態では、図４の表示処理のステップＳ３において自車両２の車速が３０ｋｍ／ｈ未満の場合に複数画像表示処理を実行すると説明したが、自車両２が停車している場合に複数画像表示処理を実行し、マスク画像Ｍを重畳した後方画像ＲＶと、後側方画像ＳＶとを、電子ルームミラー１４に並列表示させるようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, it has been described that the plurality of image display processing is executed when the vehicle speed of the own vehicle 2 is less than 30 km / h in the display processing step S3 of FIG. 4, but when the own vehicle 2 is stopped. A plurality of image display processes may be executed to display the rear image RV on which the mask image M is superimposed and the rear side image SV in parallel on the electronic room mirror 14.

また、上述した実施形態においては、表示制御部１８は、画像を電子ルームミラー１４のディスプレイ１４ａに表示させると説明したが、センターディスプレイ１６に表示させるようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the display control unit 18 has described that the image is displayed on the display 14a of the electronic rear-view mirror 14, but the image may be displayed on the center display 16.

また、上述した実施形態においては、マスク画像Ｍは、車両２の天井を模擬した部分Ｍ１、車両２のピラーを模擬した部分Ｍ２、リアゲートを模擬した部分Ｍ３、リアクォーターパネルを模擬した部分Ｍ４を含むと説明したが、マスク画像Ｍの形状を車両２の構造に応じて適宜変更することができる。例えば、セダンタイプの車両２の場合には、リアゲートを模擬した部分Ｍ３に代えて車両２の後端部にあるトランクを模擬した部分を設けてもよい。また、前後のドアパネルを模擬した部分を加えてもよい。また、マスク画像Ｍは、必ずしも車両２の天井、ピラー、リアゲート、リアクォーターパネル等を模擬していなくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the mask image M includes a portion M1 simulating the ceiling of the vehicle 2, a portion M2 simulating a pillar of the vehicle 2, a portion M3 simulating a rear gate, and a portion M4 simulating a rear quarter panel. However, the shape of the mask image M can be appropriately changed according to the structure of the vehicle 2. For example, in the case of the sedan type vehicle 2, a portion simulating a trunk at the rear end of the vehicle 2 may be provided instead of the portion M3 simulating the rear gate. Further, a portion simulating the front and rear door panels may be added. Further, the mask image M does not necessarily have to simulate the ceiling, pillars, rear gate, rear quarter panel, etc. of the vehicle 2.

また、上述した実施形態においては、車両２の右側サイドミラーの下部に右側カメラ４が取り付けられ、左側サイドミラーの下部に左側カメラ６が取り付けられていると説明したが、サイドミラーの上部や端部に取り付けてもよく、車両２側面の他の場所に取り付けてもよい。 Further, in the above-described embodiment, it has been described that the right side camera 4 is attached to the lower part of the right side mirror of the vehicle 2 and the left side camera 6 is attached to the lower part of the left side mirror. It may be attached to a portion, or may be attached to another place on the side surface of the vehicle 2.

また、上述した実施形態においては、各カメラ４、６、８は魚眼レンズを使用していると説明したが、魚眼レンズ以外の広角レンズを使用してもよい。 Further, in the above-described embodiment, it has been described that each of the cameras 4, 6 and 8 uses a fisheye lens, but a wide-angle lens other than the fisheye lens may be used.

次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用表示装置１の効果を説明する。 Next, the effect of the vehicle display device 1 according to the above-described embodiment of the present invention and the modification of the embodiment of the present invention will be described.

まず、表示制御部１８は、所定条件に応じて、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像ＩＴを生成し電子ルームミラー１４に表示させ、又は、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、単一画像ＩＴを表示させた場合には、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として表示させた場合には、後方車両の接近等により１つの画像に死角が生じていても、その画像と重複する画角を有する他の画像によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。このように、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、所定条件に応じて、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。 First, the display control unit 18 combines the rear image RV and the rear side image SV so that their respective angles of view do not overlap to generate a single image IT according to a predetermined condition, and forms the electronic room mirror 14. Since the rear image RV and the rear side image SV are displayed on the electronic room mirror 14 as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps, a single image IT is displayed. Can display an image that can intuitively confirm a wide range from the rear of the vehicle to the side. Further, when a part of each angle of view is displayed as a plurality of overlapping images, even if one image has a blind spot due to the approach of a vehicle behind, the angle of view overlaps with that image. It is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind the blind spot. In this way, when combining and displaying images obtained from multiple cameras, it is possible to confirm the presence or absence of vehicles behind or obstacles behind the blind spots of some cameras according to predetermined conditions. Images around the vehicle can be displayed.

また、表示制御部１８は、操作入力に応じて、単一画像ＩＴを電子ルームミラー１４に表示させ、又は、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、複数のカメラから得られた画像を合成して表示するときに、操作入力に応じて、車両後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像や、一部のカメラの死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な自車両周辺の画像を表示することができる。 Further, the display control unit 18 displays the single image IT on the electronic rearview mirror 14 according to the operation input, or the rear image RV and the rear side image SV are partially overlapped with each other. Since it is displayed on the electronic rearview mirror 14 as a plurality of images to be performed, a wide range from the rear of the vehicle to the side can be intuitively confirmed according to the operation input when the images obtained from the plurality of cameras are combined and displayed. It is possible to display possible images and images around the own vehicle that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind the blind spot of some cameras.

具体的には、方向指示器スイッチ２０が操作されていない場合、単一画像ＩＴを電子ルームミラー１４に表示させ、方向指示器スイッチ２０が操作されている場合、後方画像ＲＶと方向指示器スイッチ２０の操作方向側の後側方画像ＳＶ２とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、ドライバが方向指示器スイッチ２０を操作していない場合には、車両２後方から側方にわたる広い範囲を直観的に確認可能な画像を表示することができる。また、ドライバが方向指示器スイッチ２０を操作している場合には、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する方向指示器スイッチ２０の操作方向側の後側方画像ＳＶ２によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、車両２の進路を変更しようとしている方向に向かって後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。 Specifically, when the direction indicator switch 20 is not operated, the single image IT is displayed on the electronic room mirror 14, and when the direction indicator switch 20 is operated, the rear image RV and the direction indicator switch are displayed. When the driver is not operating the turn signal switch 20 because the rear-view image SV2 on the operation direction side of 20 is displayed on the electronic room mirror 14 as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. Can display an image that can intuitively confirm a wide range from the rear of the vehicle 2 to the side. Further, when the driver is operating the turn signal switch 20, the turn signal switch 20 has an angle of view that overlaps with the rear image RV even if a blind spot is generated in the rear image RV due to the approach of a vehicle behind. The rear side image SV2 on the operation direction side of the vehicle can display an image that allows confirmation of the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot, toward the direction in which the course of the vehicle 2 is to be changed. It is possible to make the driver more surely recognize the existence of another vehicle approaching from behind.

また、ハザードランプスイッチ２２がオンに操作されている場合、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、緊急時にハザードランプ２２を点滅させて自車両２を減速させるような状況において、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する後側方画像ＳＶによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。 Further, when the hazard lamp switch 22 is turned on, the rear image RV and the rear side image SV are displayed on the electronic room mirror 14 as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. In a situation where the hazard lamp 22 blinks to decelerate the own vehicle 2 in an emergency, even if a blind spot occurs in the rear image RV due to the approach of a rear vehicle or the like, the rear side has an angle of view that overlaps with the rear image RV. The image SV can display an image that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind the blind spot.

また、隣接車線の後方車両が自車両２に接近している場合、後方画像ＲＶと後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像ＳＶ２とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方車両が走行している隣接車線側の後側方画像ＳＶ２によりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができ、後方から接近する他車両の存在をより確実にドライバに認識させることができる。 Further, when the vehicle behind the adjacent lane is approaching the own vehicle 2, a part of the respective image angles overlaps the rear image RV and the rear side image SV2 on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling. Since the electronic room mirror 14 is displayed as a plurality of images to be used, even if a blind spot is generated in the rear image RV due to the approach of the rear vehicle or the like, the blind spot is obtained by the rear side image SV2 on the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling. It is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a rear-view vehicle or an obstacle behind the vehicle, and it is possible to make the driver more surely recognize the existence of another vehicle approaching from behind.

また、自車両２の車速が所定車速以下あるいは自車両２である場合、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、右左折や停車の前に自車両２を減速させて周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、後方車両の接近等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する後側方画像ＳＶによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。 Further, when the vehicle speed of the own vehicle 2 is equal to or lower than the predetermined vehicle speed or the own vehicle 2, the rear image RV and the rear side image SV are displayed on the electronic room mirror 14 as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Since it is displayed, in a situation where you want to decelerate your vehicle 2 before turning left or right or stopping to grasp the surrounding situation in more detail, even if there is a blind spot in the rear image RV due to the approach of the rear vehicle etc., the rear image The rear side image SV having an angle of view overlapping with the RV can display an image in which the presence or absence of a rear vehicle or a rear obstacle in the blind spot can be confirmed.

また、自車両２が停車している場合、後方画像ＲＶと後側方画像ＳＶとを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として電子ルームミラー１４に表示させるので、発車前に周囲の状況をより詳細に把握したい状況等において、近傍の後方障害物等により後方画像ＲＶに死角が生じていても、後方画像ＲＶと重複する画角を有する後側方画像ＳＶによりその死角に入っている後方車両や後方障害物の有無を確認可能な画像を表示することができる。 Further, when the own vehicle 2 is stopped, the rear image RV and the rear side image SV are displayed on the electronic room mirror 14 as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps, so that the rear image RV and the rear side image SV are displayed on the electronic room mirror 14 before departure. In a situation where you want to grasp the surrounding situation in more detail, even if a blind spot occurs in the rear image RV due to a nearby rear obstacle or the like, the rear side image SV having an angle of view that overlaps with the rear image RV makes the blind spot. It is possible to display an image that can confirm the presence or absence of a vehicle behind or an obstacle behind.

また、従来の鏡を有するルームミラーが設けられていた位置に電子ルームミラー１４が設けられており、そのディスプレイ１４ａに、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶと側方カメラにより撮影された後側方画像ＳＶとを合成した単一画像ＩＴを表示させ、又は、後方カメラ８により撮影された後方画像ＲＶと側方カメラにより撮影された後側方画像ＳＶとを複数の画像として表示させるので、従来の鏡により車両２後方を確認するのと同様の感覚でドライバがより直観的に認識可能な自車両２周辺の画像を表示することができる。 Further, an electronic room mirror 14 is provided at a position where a room mirror having a conventional mirror is provided, and after the rear image RV taken by the rear camera 8 and the side camera take a picture on the display 14a thereof. Since the single image IT combined with the side image SV is displayed, or the rear image RV taken by the rear camera 8 and the rear side image SV taken by the side camera are displayed as a plurality of images. It is possible to display an image around the own vehicle 2 that the driver can more intuitively recognize with the same feeling as checking the rear of the vehicle 2 with a conventional mirror.

１ 車両用表示装置
２ 車両
４ 右側カメラ
６ 左側カメラ
８ 後方カメラ
１０ フロントウインドシールド
１２ インストルメントパネル
１４ 電子ルームミラー
１４ａ、１６ａ ディスプレイ
１６ センターディスプレイ
１８ 表示制御部
２０ 方向指示器スイッチ
２２ ハザードランプスイッチ
２４ 後方レーダ
ＳＶ 後側方画像
ＳＶ１ 反方向指示側の後側方画像
ＳＶ２ 方向指示側の後側方画像
ＲＶ 後方画像
ＢＣ１ 第１の後方車両
ＢＣ２ 第２の後方車両
Ｃ 仮想円筒面
Ｐ 仮想平面
ＩＴ 単一画像
Ｄ 表示画像
Ｍ マスク画像
Ｍ１ 天井を模擬した部分
Ｍ２ ピラーを模擬した部分
Ｍ３ リアゲートを模擬した部分
Ｍ４ リアクォーターパネルを模擬した部分
Ｂ 境界 1 Vehicle display device 2 Vehicle 4 Right camera 6 Left camera 8 Rear camera 10 Front windshield 12 Instrument panel 14 Electronic room mirror 14a, 16a Display 16 Center display 18 Display control unit 20 Direction indicator switch 22 Hazard lamp switch 24 Rear Radar SV rear side image SV1 reverse direction indicator rear side image SV2 direction indicator side rear side image RV rear image BC1 first rear vehicle BC2 second rear vehicle C virtual cylindrical surface P virtual plane IT single Image D Display image M Mask image M1 Ceiling simulated part M2 Pillar simulated part M3 Rear gate simulated part M4 Rear quarter panel simulated part B Boundary

Claims (9)

自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、
画像を表示する表示手段と、
自車両の後方を撮影する後方カメラと、
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、
所定条件に応じて、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、又は、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
ドライバの操作入力を受け付ける入力手段と、を備え、
前記所定条件は、前記入力手段が受け付けた操作入力に基づく条件であり、
前記入力手段は、ハザードランプスイッチを含み、
前記表示制御手段は、前記ハザードランプスイッチがオンに操作されている場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
車両用表示装置。 A vehicle display device that displays an image of the area around the vehicle.
Display means for displaying images and
A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
According to a predetermined condition, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that their respective image angles do not overlap to generate a single image. The display means is displayed on the display means, or the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are displayed as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. Display control means to be displayed on the
Equipped with an input means that accepts driver operation input,
The predetermined condition is a condition based on the operation input received by the input means.
The input means includes a hazard lamp switch.
When the hazard lamp switch is turned on, the display control means displays the rear image and the rear side image on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. Let, let
Display device for vehicles. 前記側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、
前記入力手段は、方向指示器スイッチを含み、
前記表示制御手段は、前記方向指示器スイッチが操作されていない場合、前記単一画像を前記表示手段に表示させ、前記方向指示器スイッチが操作されている場合、前記後方画像と前記方向指示器スイッチの操作方向側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、
請求項１に記載の車両用表示装置。 The side camera includes a right-hand camera that photographs the right side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction, and a left-side camera that photographs the left side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction.
The input means includes a turn signal switch.
The display control means causes the display means to display the single image when the direction indicator switch is not operated, and when the direction indicator switch is operated, the rear image and the direction indicator. The display means displays the rear side image on the operation direction side of the switch as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps.
The vehicle display device according to claim 1 . 後方車両を検出する後方センサを備え、
前記表示制御手段は、前記後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、前記後方画像と前記後方車両が走行している隣接車線側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、請求項１又は２に記載の車両用表示装置。 Equipped with a rear sensor that detects vehicles behind
In the display control means, when the rear vehicle detected by the rear sensor is approaching the own vehicle while traveling in the adjacent lane of the own vehicle's traveling lane, the rear image and the rear vehicle are traveling. The vehicle display device according to claim 1 or 2 , wherein the display means displays the rear side image on the adjacent lane side as a plurality of images in which a part of each image angle overlaps. 前記表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、請求項１から３の何れか１項に記載の車両用表示装置。 When the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than a predetermined vehicle speed, the display control means causes the display means to display the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. , The vehicle display device according to any one of claims 1 to 3 . 自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、A vehicle display device that displays an image of the area around the vehicle.
画像を表示する表示手段と、Display means for displaying images and
自車両の後方を撮影する後方カメラと、A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
所定条件に応じて、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、又は、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、According to a predetermined condition, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that their respective image angles do not overlap to generate a single image. The display means is displayed on the display means, or the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are displayed as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped. It is equipped with a display control means for displaying on the camera.
前記表示制御手段は、自車両の車速が所定車速以下である場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、When the vehicle speed of the own vehicle is equal to or lower than a predetermined vehicle speed, the display control means causes the display means to display the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps. ,
車両用表示装置。Display device for vehicles. 前記表示制御手段は、自車両が停車している場合、前記後方画像と前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、請求項４又は５に記載の車両用表示装置。 A claim that the display control means causes the display means to display the rear image and the rear side image as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps when the own vehicle is stopped. The vehicle display device according to 4 or 5 . 自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、A vehicle display device that displays an image of the area around the vehicle.
画像を表示する表示手段と、Display means for displaying images and
自車両の後方を撮影する後方カメラと、A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、A display control means for displaying the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera on the display means.
ドライバの操作入力を受け付ける方向指示器スイッチと、を備え、Equipped with a turn signal switch that accepts driver operation input,
前記側方カメラは、自車両の車幅方向右側方及び後方を撮影する右側カメラと、自車両の車幅方向左側方及び後方を撮影する左側カメラとを含み、The side camera includes a right-hand camera that photographs the right side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction, and a left-side camera that photographs the left side and the rear of the own vehicle in the vehicle width direction.
前記表示制御手段は、The display control means is
前記方向指示器スイッチが操作されていない場合、前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し前記表示手段に表示させ、When the direction indicator switch is not operated, the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera are combined so that their respective angles of view do not overlap. One image is generated and displayed on the display means,
前記方向指示器スイッチが操作されている場合、前記後方画像と前記方向指示器スイッチの操作方向と反対側の前記後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が前記表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て前記鏡に映って見える前記自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、前記方向指示器スイッチの操作方向側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、When the direction indicator switch is operated, the rear image and the rear side image on the side opposite to the operation direction of the direction indicator switch are combined so as not to overlap each other, and a single image is used. A mask image simulating the part of the own vehicle that can be seen in the mirror from the driver's point of view when an image is generated and it is assumed that the mirror is provided at the position of the display means is converted into the single image. The superimposed display image and the rear side image on the operation direction side of the direction indicator switch are displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle of view overlaps.
車両用表示装置。Display device for vehicles. 自車両周辺の画像を表示する車両用表示装置であって、A vehicle display device that displays an image of the area around the vehicle.
画像を表示する表示手段と、Display means for displaying images and
自車両の後方を撮影する後方カメラと、A rear camera that shoots the rear of the vehicle and
自車両の側方及び後方を撮影する側方カメラであって、前記後方カメラの撮影範囲の少なくとも一部が当該側方カメラの撮影範囲と重複する、前記側方カメラと、A side camera that photographs the sides and rear of the own vehicle, wherein at least a part of the shooting range of the rear camera overlaps with the shooting range of the side camera.
前記後方カメラにより撮影された後方画像と前記側方カメラにより撮影された後側方画像とを、前記表示手段に表示させる表示制御手段と、A display control means for displaying the rear image taken by the rear camera and the rear side image taken by the side camera on the display means.
後方車両を検出する後方センサと、を備え、Equipped with a rear sensor that detects the vehicle behind,
前記表示制御手段は、前記後方センサにより検出された後方車両が、自車両の走行車線の隣接車線を走行しながら自車両に接近している場合、前記後方画像と前記後方車両が走行している隣接車線とは反対側の前記後側方画像とを、それぞれの画角が重複しないように合成して単一画像を生成し、鏡が前記表示手段の位置に設けられていると仮定した場合にドライバの視点から見て前記鏡に映って見える前記自車両の部分を模擬したマスク画像を当該単一画像に重畳した表示画像と、前記後方車両が走行している隣接車線側の前記後側方画像とを、それぞれの画角の一部が重複する複数の画像として前記表示手段に表示させる、In the display control means, when the rear vehicle detected by the rear sensor is approaching the own vehicle while traveling in an adjacent lane to the traveling lane of the own vehicle, the rear image and the rear vehicle are traveling. When the rear side image on the opposite side to the adjacent lane is combined so that the respective image angles do not overlap to generate a single image, and it is assumed that the mirror is provided at the position of the display means. A display image in which a mask image simulating the portion of the own vehicle that is reflected in the mirror when viewed from the driver's point of view is superimposed on the single image, and the rear side of the adjacent lane side in which the rear vehicle is traveling. The square image is displayed on the display means as a plurality of images in which a part of each angle is overlapped.
車両用表示装置。Display device for vehicles. 前記表示手段は、車両のフロントウインドシールド上端の車幅方向中央部に設けられ車両後方に向けられたディスプレイである、請求項１から８の何れか１項に記載の車両用表示装置。 The vehicle display device according to any one of claims 1 to 8 , wherein the display means is a display provided at the center of the upper end of the front windshield of the vehicle in the vehicle width direction and directed toward the rear of the vehicle.

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