JP6540485B2 - 経路変更装置及び経路変更システム - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
1.経路変更装置1の構成
経路変更装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。経路変更装置1は車両に搭載される。以下では、経路変更装置1を搭載する車両を自車両とする。
経路変更装置1が実行する映像表示処理を図3〜図5に基づき説明する。映像表示処理は、入力装置37に対し、映像表示処理の開始を指示する入力が行われたとき、開始される。
ステップ2では、位置Pを指定する入力があったか否かを特定ユニット9が判断する。位置Pとは、前記ステップ1で取得した走行予定経路上の位置であって、自車両の現在位置よりも前方の位置である。
経路変更装置1が実行する経路変更処理を図6〜図9に基づき説明する。この経路変更処理は、位置P映像が表示されている期間中に、所定時間ごとに繰り返し実行される。
ステップ15では、ユーザによる停車場所を指定する入力があったか否かを変更内容取得ユニット15が判断する。停車場所は、一時停止する場所であってもよいし、降車する場所であってもよい。停車場所を指定する入力とは、例えば、図4に示す例のように、表示装置39の画面における一部55を長時間押す入力である。また、停車場所を指定する入力は、例えば、図5に示す例のように、表示装置39に表示された地図における一部55を長時間押す入力であってもよい。停車場所を指定する入力があった場合はステップ16に進み、停車場所の入力がなかった場合はステップ22に進む。
ステップ19では、報知ユニット25が表示装置39にエラーメッセージを表示する。
ステップ21では、経路出力ユニット27が、走行予定経路をナビゲーションシステム41及び自動運転ユニット45に出力する。ナビゲーションシステム41及び自動運転ユニット45は出力された走行予定経路を使用する。なお、前記ステップ18で停車場所が登録された場合、ナビゲーションシステム41は、自車両が停車場所に接近したとき、停車場所で停車することを案内する。また、前記ステップ18で停車場所が登録された場合、自動運転ユニット45は、停車場所で自車両を自動的に停車させる。
ステップ24では、時間Tc算出ユニットが、予測時間Tcを算出する。予測時間Tcとは、変更点57に自車両が到達するまでの予測時間である。
ステップ26では、表示ユニット13が位置P映像の更新を再開する。
ステップ40では、前記ステップ23で取得した変更点及び変更方向を取り消す。すなわち、走行予定経路の変更を行わないようにする。
(1A)経路変更装置1は、自車両の現在位置よりも前方において撮影した位置P映像を表示装置39に表示する。ユーザは、位置P映像において、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。よって、ユーザは、停車したい場所や、走行予定経路の変更点に自車両が到達する前に、停車場所を設定したり、走行予定経路の変更を行ったりすることができる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
経路変更装置101が実行する映像表示処理を図12に基づき説明する。映像表示処理は、入力装置37に対し、映像表示処理の開始を指示する入力が行われたとき、開始される。
ステップ54では、要求送信ユニット67が、通信装置69を用いて、要求信号を記憶装置65に送信する。要求信号には、前記ステップ53で特定した位置Pと、前記ステップ51で取得した走行予定経路とが含まれる。
3.記憶装置65が実行する映像送信処理
記憶装置65が所定時間ごとに繰り返し実行する映像送信処理を図13に基づき説明する。図13のステップ71では、通信装置73により要求信号を受信したか否かを判断する。要求信号は前記ステップ54において経路変更装置101が送信したものである。要求信号を受信した場合はステップ72に進み、要求信号を受信しなかった場合は本処理を終了する。
ステップ75では、対象車両に関連付けられた映像、車速、ヨーレートを、通信装置73を用いて経路変更装置101に送信する。
対象車両条件2:車両のその時点以降の走行予定経路が、自車両の走行予定経路と一致する。
ステップ80では、対象車両以外の車両81により過去に撮影された映像であって、撮影位置が位置Pまたはその近傍である映像をデータベース75から取り出し、通信装置73を用いて経路変更装置101に送信する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
<他の実施形態>
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2)位置Pの特定方法は他の方法であってもよい。例えば、住所、建物の名所、地名等により、位置Pを特定してもよい。
(4)記憶装置65は車両に搭載されていてもよい。
(6)対象車両の挙動と、自車両の挙動との違いは、例えば、速度、加速度、ローリング、ピッチング、車両の傾き等の違いであってもよい。
(8)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (13)
- 自車両の走行予定経路を取得する経路取得ユニット(7)と、
ユーザの入力に応じて前記走行予定経路上の位置Pを特定する特定ユニット(9)と、
映像と位置とを関連付けて記憶している記憶装置(43、65)から、前記特定ユニットが特定した前記位置Pから前記走行予定経路に沿った方向に向かって見た前記映像を取得する映像取得ユニット(11)と、
前記映像取得ユニットにより取得した前記映像を表示する表示ユニット(13)と、
前記表示ユニットにより表示された前記映像においてユーザが指定した、前記映像に含まれる変更点における変更内容を取得する変更内容取得ユニット(15)と、
前記変更内容取得ユニットが取得した前記変更内容に応じて、前記走行予定経路を変更する経路変更ユニット(17)と、
を備える経路変更装置(1、101)。 - 請求項1に記載の経路変更装置であって、
前記変更内容は、変更点における変更方向への経路変更、一時停止位置の指定、及び降車位置の指定のうちのいずれかを含む経路変更装置。 - 請求項1又は2に記載の経路変更装置であって、
前記特定ユニットは、ユーザが入力した時間の分だけ現時点から後の時点における自車両の予測位置を前記位置Pとして特定する経路変更装置。 - 請求項1又は2に記載の経路変更装置であって、
地図を表示する地図表示ユニット(19)をさらに備え、
前記特定ユニットは、前記地図表示ユニットが表示した前記地図上でユーザが指定した位置を前記位置Pとして特定する経路変更装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の経路変更装置であって、
前記表示ユニットが表示する前記映像に関連付けられた位置に自車両が到達するまでの予測時間Tiを算出する時間Ti算出ユニット(21)をさらに備え、
前記表示ユニットは、前記時間Ti算出ユニットが算出した前記予測時間Tiをさらに表示する経路変更装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の経路変更装置であって、
前記変更点に自車両が到達するまでの予測時間Tcを算出する時間Tc算出ユニット(23)をさらに備え、
前記表示ユニットは、前記時間Tc算出ユニットが算出した前記予測時間Tcをさらに表示する経路変更装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の経路変更装置であって、
前記経路変更ユニットは、前記変更内容取得ユニットが前記変更内容を取得した後、走行予定経路の変更を確認するユーザの入力があることを条件として、前記走行予定経路を変更する経路変更装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の経路変更装置であって、
前記経路変更ユニットは、前記変更点から、変更前の前記走行予定経路上のいずれかの位置に至るように、前記走行予定経路を変更する経路変更装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の経路変更装置であって、
前記経路変更ユニットにより前記走行予定経路を変更した後、前記表示ユニットにより、変更前の前記走行予定経路の一部が表示された場合、前記経路変更ユニットは、変更前の前記走行予定経路のうち、前記一部より先の部分を、変更後の前記走行予定経路に含む経路変更装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の経路変更装置であって、
前記記憶装置は自車両の外部に存在する経路変更装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の経路変更装置(101)と、
前記記憶装置(65)と、
を備える経路変更システムであって、
前記記憶装置は、車両により撮影された前記映像と、その映像を撮影したときの車両の位置とを関連付けて記憶しており、
前記経路変更装置は、前記位置Pを含む要求信号を前記記憶装置に送信する要求送信ユニット(67)をさらに備え、
前記記憶装置は、
前記経路変更装置から前記要求信号を受信する要求受信ユニット(71)と、
前記要求受信ユニットが前記要求信号を受信したとき、前記位置P、又はその前方にいた車両により撮影された前記映像を前記経路変更装置に送信する映像送信ユニット(71)と、
を備える経路変更システム(63)。 - 請求項11に記載の経路変更システムであって、
前記記憶装置は、前記映像、及び前記車両の位置に加えて、前記映像を撮影したときの車両の車速を関連付けて記憶しており、
前記映像送信ユニットは、前記映像に加えて前記車両の車速を前記経路変更装置に送信し、
前記表示ユニットは、前記映像送信ユニットにより送信された前記車速と、自車両の車速とに基づき、前記映像が自車両の車速で走行中の車両により撮影された映像に見えるように前記映像の再生速度を調整する経路変更システム。 - 請求項11又は12に記載の経路変更システムであって、
前記記憶装置は、前記映像、及び前記車両の位置に加えて、前記映像を撮影したときの車両の挙動を関連付けて記憶しており、
前記映像送信ユニットは、前記映像に加えて前記挙動を前記経路変更装置に送信し、
前記表示ユニットは、前記映像送信ユニットにより送信された前記挙動と、自車両の挙動との相違が予め設定された閾値より大きいときは、前記映像の表示を制限する経路変更システム。
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