JP6540008B2

JP6540008B2 - Dolly

Info

Publication number: JP6540008B2
Application number: JP2014255471A
Authority: JP
Inventors: 絵利大本; 暁土井; 浜田　耕史; 耕史浜田; 理史鈴木
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 2014-12-17
Filing date: 2014-12-17
Publication date: 2019-07-10
Anticipated expiration: 2034-12-17
Also published as: JP2016113283A

Description

本発明は、建設現場等において搬送物を搬送するための台車に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a carriage for transporting a conveyed product at a construction site or the like.

建設現場においては、資機材を搬送するために、ジャッキを備えた搬送装置を用いることがある。通常、資機材は、間隔をおいて配置された２つの厘木の上に配置されている。そして、搬送装置は、厘木の間に潜り込んで、資機材を厘木から持ち上げて搬送を行なう（例えば、非特許文献１参照）。この文献に記載の技術においては、台の上に載置された資機材を、潜り込み式の台車に積み替える。そして、この台車を、地面に貼付された磁気テープ上を自走させて、目的地まで搬送する。 At a construction site, a transport apparatus equipped with a jack may be used to transport materials and equipment. Usually, equipment is placed on top of two spaced oak trees. Then, the transport device dives into the bushes and lifts the materials and equipment from the bushes to carry (see, for example, Non-Patent Document 1). In the technique described in this document, materials and equipment placed on a platform are transposed into a dip-in type truck. Then, the carriage is self-propelled on a magnetic tape attached to the ground and transported to a destination.

大林組、「建設現場の資機材の運搬を省力化する「自動搬送システム」を開発・適用」、［online］、［平成２６年１１月５日検索］、インターネット、＜ＵＲＬ：http://www.obayashi.co.jp/news/news_20130626_1＞Obayashi, "Development and application of an" automatic transport system "that reduces the labor of transporting materials and equipment at construction sites", [online], [search on November 5, 2014], Internet, <URL: http: // www .obayashi.co.jp / news / news_20130626_1>

また、資機材を他のフロアにおいて用いることもある。この場合には、資機材を、搬送装置を用いてエレベータの昇降ロビーまで搬送する。そして、エレベータで目的フロアまで昇降し、目的フロアの昇降ロビーから、目的地まで、搬送装置を用いて搬送する。
しかしながら、エレベータの昇降ロビーが狭いと、搬送装置の方向転換が困難な場合がある。このため、効率的な搬送が難しかった。 In addition, materials and equipment may be used on other floors. In this case, the equipment is transported to the elevator lobby using the transport device. Then, the elevator moves up and down to the target floor, and is transported from the elevator lobby of the target floor to the destination using the transport device.
However, if the elevator lift lobby is narrow, it may be difficult to change the direction of the transfer device. For this reason, efficient conveyance was difficult.

本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、搬送物を効率的に搬送することのできる台車を提供することにある。 This invention is made in view of the said subject, The objective is to provide the trolley | bogie which can convey a conveyed product efficiently.

上記課題を解決する台車は、回転方向及び速度を個別に制御可能な複数の駆動車輪と、直進移動と中心軸回りの旋回とを行なうために、前記複数の駆動車輪の駆動を制御する制御部と、搬送物を載置するための載置台と、前記複数の駆動車輪に囲まれた領域に配置され、前記載置台を昇降させるためのジャッキとを備えている。これにより、駆動車輪の回転方向と速度を個別に制御することにより、その場において、台車の中心を軸とした旋回を行ない、台車の走行方向の変更を行なうことができる。また、複数の駆動車輪に囲まれた領域に配置されたジャッキによって載置台を昇降させることにより、その場において、搬送物の積載や荷下ろしができる。従って、狭い空間においても、効率的に搬送することができる。 A truck that solves the above problems is a control unit that controls the drive of the plurality of drive wheels so as to perform a plurality of drive wheels whose rotational direction and speed can be individually controlled, and linear movement and turning around a central axis. And a mounting table for mounting the conveyed product, and a jack disposed in an area surrounded by the plurality of driving wheels and for moving the mounting table up and down. Thus, by individually controlling the rotational direction and speed of the drive wheels, it is possible to turn around the center of the bogie on the spot and to change the traveling direction of the bogie. Further, by raising and lowering the mounting table by means of the jacks arranged in the area surrounded by the plurality of drive wheels, it is possible to load and unload the transported object on the spot. Therefore, it can be efficiently transported even in a narrow space.

上記台車においては、前記載置台を介して加わる荷重を支持するための前記駆動車輪とは異なる補助車輪を備えていることが好ましい。これにより、補助車輪を用いて、駆動車輪への荷重分散を図ることができる。 In the above-mentioned bogie, it is preferable to provide an auxiliary wheel different from the drive wheel for supporting a load applied via the mounting table. Thereby, the load can be distributed to the drive wheels by using the auxiliary wheels.

上記台車においては、前記補助車輪は、前記駆動車輪よりも内側に配置されていることが好ましい。これにより、補助車輪を駆動車輪よりも中心近くに配置することができるので、台車をコンパクトにすることができる。 In the bogie, the auxiliary wheel is preferably disposed inside the drive wheel. As a result, the auxiliary wheel can be disposed closer to the center than the drive wheel, so the truck can be made compact.

上記台車においては、前記ジャッキは、複数、設けられており、前記制御部は、前記載置台が水平となるように、前記ジャッキを個別に制御することが好ましい。これにより、台車が走行する路面の凹凸等によって台車が傾斜しても、載置台を水平に保つことができる。 In the bogie described above, it is preferable that a plurality of the jacks be provided, and the control unit individually control the jacks so that the mounting table is horizontal. As a result, even if the carriage is inclined due to unevenness or the like of the road surface on which the carriage travels, the mounting table can be kept horizontal.

上記台車においては、前記制御部に接続される操作部を更に備え、前記制御部は、前記操作部から搬送開始地点と搬送終了地点とを含む搬送指示を取得した場合には、路面に貼付されたガイド部材を検出しながら、前記ガイド部材に従って自走するように、前記駆動車輪の駆動を制御することが好ましい。これにより、搬送開始地点から搬送終了地点まで、搬送物を効率的に搬送することができる。 The carriage further includes an operation unit connected to the control unit, and the control unit is attached to the road surface when the conveyance instruction including the conveyance start point and the conveyance end point is acquired from the operation unit. It is preferable to control the drive of the drive wheel so that it travels along the guide member while detecting the guide member. Thus, the transported object can be efficiently transported from the transport start point to the transport end point.

本発明によれば、搬送物を効率的に搬送することができる。 According to the present invention, the transported object can be transported efficiently.

実施形態における台車の外観斜視図。The external appearance perspective view of the trolley | bogie in embodiment. 実施形態における台車の図面であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。It is drawing of the trolley | bogie in embodiment, Comprising: (a) is a top view, (b) is a front view. 実施形態における台車の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the trolley | bogie in embodiment. 実施形態における台車を用いた搬送処理の処理手順を説明する流れ図。The flow chart explaining the processing procedure of the conveyance processing using the truck in an embodiment. 実施形態における台車を用いた搬送が行なわれる場所を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the place where conveyance using the trolley | bogie in embodiment is performed.

以下、図１〜図５を用いて、台車を具体化した実施形態について説明する。
図１に示すように、台車１０は、水平断面が略四角形状をした本体部１１を備えている。本体部１１は、固定筐体部と可動筐体部とから構成されている。固定筐体部は、台車１０の後述するホイールやキャスタによって移動可能に支持されており、ジャッキ等が取り付けられている。可動筐体部には、板形状の載置台１５が設けられている。載置台１５は、固定筐体部に対して昇降可能になっている。 Hereinafter, an embodiment in which the bogie is embodied will be described using FIGS. 1 to 5.
As shown in FIG. 1, the carriage 10 is provided with a main body 11 having a substantially rectangular horizontal cross section. The main body 11 is composed of a fixed housing and a movable housing. The fixed housing portion is movably supported by a wheel or caster, which will be described later, of the carriage 10, and a jack or the like is attached. The movable housing portion is provided with a plate-shaped mounting table 15. The mounting table 15 is capable of moving up and down with respect to the fixed housing portion.

また、本体部１１の下方には、ダンパセンサ１７が、本体部１１の外周を囲むように取り付けられている。ダンパセンサ１７は、壁等に接触したことを検知する接触センサである。 Further, a damper sensor 17 is attached below the main body portion 11 so as to surround the outer periphery of the main body portion 11. The damper sensor 17 is a contact sensor that detects contact with a wall or the like.

図２（ａ）は、台車１０の載置台１５を取り外した上面図（平面）であり、図２（ｂ）は、この台車１０の正面図である。
図２（ａ）に示すように、台車１０は、４つの駆動車輪としてのホイール２１，２２，２３，２４と、各ホイール２１〜２４をそれぞれ個別に駆動するモータ２６，２７，２８，２９とを備えている。これらホイール２１〜２４及びモータ２６〜２９は、本体部１１の固定筐体部に固定されており、載置台１５の下方に配置されている。ホイール２１とホイール２２、ホイール２３とホイール２４とは、それぞれ対向する位置に離間して配置されている。本実施形態では、ホイール２１〜２４として、メカナムホイールを用いる。また、モータ２６〜２９として、速度及び回転方向を変更できるスピードコントロールモータを用いる。メカナムホイールを用いることにより、台車１０を、任意のスピードにおいて、前後進、横移動、旋回、斜め移動させることができる。 2 (a) is a top view (plane) of the carriage 10 with the mounting table 15 removed, and FIG. 2 (b) is a front view of the carriage 10. As shown in FIG.
As shown in FIG. 2 (a), the carriage 10 has wheels 21, 22, 23, 24 as four drive wheels, and motors 26, 27, 28, 29 which individually drive the wheels 21-24. Is equipped. The wheels 21 to 24 and the motors 26 to 29 are fixed to a fixed casing of the main body 11 and disposed below the mounting table 15. The wheel 21 and the wheel 22, and the wheel 23 and the wheel 24 are disposed to be opposed to each other. In the present embodiment, a Mecanum wheel is used as the wheels 21-24. In addition, as the motors 26 to 29, a speed control motor capable of changing the speed and the rotational direction is used. By using the Mecanum wheel, the carriage 10 can be moved forward, backward, sideways, swivel, or diagonally at any speed.

更に、台車１０は、４つのジャッキ３１，３２，３３，３４と、ポンプ３６，３７，３８，３９とを備えている。これらジャッキ３１〜３４及びポンプ３６〜３９は、本体部１１の固定筐体部に固定されており、載置台１５の下方に配置されている。ジャッキ３１〜３４は、それぞれホイール２１〜２４の間に、一つずつ配置されている。本実施形態では、ジャッキ３１〜３４は、それぞれ等間隔で、台車１０の中心軸に対して対称の位置に配置される。本実施形態では、ジャッキ３１〜３４として、油圧ジャッキを用いる。ジャッキ３１〜３４のラムの先端には、載置台１５が固定されている。ジャッキ３１〜３４が、ラムを昇降することにより、載置台１５を昇降させる。各ジャッキ３１〜３４には、配管（図示せず）を介して、それぞれポンプ３６〜３９に接続されている。ポンプ３６〜３９は、ジャッキ３１〜３４のラムを昇降させる油圧ポンプである。 Furthermore, the truck 10 is provided with four jacks 31, 32, 33, 34 and pumps 36, 37, 38, 39. The jacks 31 to 34 and the pumps 36 to 39 are fixed to the fixed casing of the main body 11 and disposed below the mounting table 15. The jacks 31 to 34 are disposed one by one between the wheels 21 to 24 respectively. In the present embodiment, the jacks 31 to 34 are arranged at equal intervals and at symmetrical positions with respect to the central axis of the carriage 10. In the present embodiment, hydraulic jacks are used as the jacks 31 to 34. The mounting base 15 is being fixed to the front-end | tip of the ram of the jacks 31-34. The jacks 31 to 34 move the mounting table 15 up and down by moving the ram up and down. Each of the jacks 31 to 34 is connected to a pump 36 to 39 via a pipe (not shown). The pumps 36 to 39 are hydraulic pumps that raise and lower the rams of the jacks 31 to 34.

更に、台車１０の本体部１１には、補助車輪としてのキャスタ３０が取り付けられている。本実施形態では、４つのキャスタ３０を設ける。具体的には、ホイール２４とジャッキ３４との間、ホイール２１とジャッキ３４との間、ホイール２３とジャッキ３２との間、ホイール２２とジャッキ３２との間に、キャスタ３０がそれぞれ配置されている。 Further, a caster 30 as an auxiliary wheel is attached to the main body 11 of the carriage 10. In the present embodiment, four casters 30 are provided. Specifically, casters 30 are disposed between the wheel 24 and the jack 34, between the wheel 21 and the jack 34, between the wheel 23 and the jack 32, and between the wheel 22 and the jack 32, respectively. .

図２（ｂ）に示すように、ホイール２２、２３（２１，２４）の接地面と、各キャスタの接地面とは面一となっている。各キャスタ３０として、鉛直方向の軸（鉛直軸）を中心として３６０度回転可能な自在キャスタを用いる。
また、台車１０の本体部１１の内部には、制御装置４０が取り付けられている。 As shown in FIG. 2B, the ground contact surfaces of the wheels 22, 23 (21, 24) are flush with the ground contact surfaces of the casters. As each caster 30, a flexible caster that can rotate 360 degrees around a vertical axis (vertical axis) is used.
Further, a control device 40 is attached to the inside of the main body 11 of the carriage 10.

次に、図３を用いて、台車１０のブロック構成を説明する。
制御装置４０は、制御部４１及び記憶部４２を備えている。制御装置４０は、モータ２６〜２９及びポンプ３６〜３９に接続されている。更に、制御装置４０は、路面マーク検出部４５及び操作部４６に接続されている。この路面マーク検出部４５は、床面に貼付されたガイド部材としての磁気テープの位置及び形状を検出する。操作部４６には、搬送開始地点、搬送終了地点及び搬送開始の指示が入力される。 Next, the block configuration of the carriage 10 will be described with reference to FIG.
The control device 40 includes a control unit 41 and a storage unit 42. The controller 40 is connected to the motors 26-29 and the pumps 36-39. Further, the control device 40 is connected to the road surface mark detection unit 45 and the operation unit 46. The road surface mark detection unit 45 detects the position and the shape of the magnetic tape as a guide member attached to the floor surface. A transfer start point, a transfer end point, and a transfer start instruction are input to the operation unit 46.

制御装置４０の制御部４１は、台車１０の走行制御を行なう。具体的には、制御部４１は、操作部４６に接続され、この操作部４６を介して、搬送開始地点、搬送終了地点及び搬送開始の指示の入力を取得する。制御部４１は、路面マーク検出部４５からの信号に基づいて、磁気テープの位置及びマークを特定する。制御部４１は、台車１０を、磁気テープ上で走行させ、停止を示すマーク上で停止させる。 The control unit 41 of the control device 40 controls the traveling of the carriage 10. Specifically, the control unit 41 is connected to the operation unit 46, and acquires an input of a conveyance start point, a conveyance end point, and an instruction to start conveyance via the operation unit 46. The control unit 41 specifies the position and the mark of the magnetic tape based on the signal from the road surface mark detection unit 45. The control unit 41 causes the carriage 10 to travel on the magnetic tape and to stop on the mark indicating the stop.

この場合、記憶部４２には、台車１０の動きを制御させるために、ホイール２１〜２４の回転方向及び相対速度に関するホイール制御データが記録されている。
制御部４１は、ホイール制御データ用いて、モータ２６〜２９を駆動し、ホイール２１〜２４を制御する。ホイール２１〜２４の回転方向及び相対速度を制御することにより、台車１０を、所定方向（前後方向、左右方向、斜め方向）に走行させ又は旋回させる。 In this case, in the storage unit 42, wheel control data regarding the rotational direction and relative speed of the wheels 21 to 24 are recorded in order to control the movement of the carriage 10.
The control unit 41 drives the motors 26 to 29 and controls the wheels 21 to 24 using the wheel control data. By controlling the rotational direction and the relative speed of the wheels 21 to 24, the carriage 10 is caused to travel or turn in a predetermined direction (front-rear direction, left-right direction, diagonal direction).

また、制御装置４０の制御部４１は、載置台１５の昇降制御を行なう。具体的には、制御部４１は、ポンプ３６〜３９を制御することにより、ジャッキ３１〜３４のラムを昇降させて、載置台１５の昇降（最下位置〜最上位置）を制御する。この場合、制御部４１は、載置台１５の上面の水平を維持したまま、載置台１５を昇降させる。本実施形態では、制御部４１は、搬送物６０の積載や荷下ろしのために、搬送物６０の搬送開始地点において載置台１５を上昇させ、搬送物６０の搬送終了地点において載置台１５を下降させる。 Further, the control unit 41 of the control device 40 performs elevation control of the mounting table 15. Specifically, the control unit 41 controls the pumps 36 to 39 to move up and down the rams of the jacks 31 to 34 to control the elevation (lowermost position to the uppermost position) of the mounting table 15. In this case, the control unit 41 raises and lowers the mounting table 15 while maintaining the level of the upper surface of the mounting table 15. In the present embodiment, the control unit 41 raises the mounting table 15 at the transfer start point of the transfer object 60 and lowers the load table 15 at the transfer end point of the transfer object 60 in order to load or unload the transfer object 60. Let

更に、図２（ａ）に示すように、台車１０には、バッテリ４８が取り付けられている。このバッテリ４８は、制御装置４０とジャッキ３２との間に配置されている。バッテリ４８は、各モータ２６〜２９、各ポンプ３６〜３９及び制御装置４０等に電力を供給する。 Furthermore, as shown in FIG. 2A, a battery 48 is attached to the carriage 10. The battery 48 is disposed between the control device 40 and the jack 32. The battery 48 supplies power to the motors 26 to 29, the pumps 36 to 39, the control device 40, and the like.

次に、図４及び図５を用いて、上述した台車１０における搬送処理について説明する。本実施形態においては、図５に示すエレベータのかご５０に、台車１０を用いて、昇降ロビーに設置された搬送物６０を搬送する。この場合、搬送物６０が置かれている場所（搬送開始地点）から、エレベータのかご５０（搬送終了地点）までの経路上に、磁気テープを貼付しておく。 Next, the conveyance processing in the above-described carriage 10 will be described using FIGS. 4 and 5. In the present embodiment, the carriage 10 is used to transport the transported object 60 installed in the elevating lobby to the elevator car 50 shown in FIG. 5. In this case, a magnetic tape is stuck on the path from the place (conveyance start point) where the conveyed product 60 is placed to the elevator car 50 (conveyance end point).

また、搬送物６０を載置させる場所（搬送開始地点、搬送終了地点）には、間隔をおいて２つの厘木６１が設置されている。この厘木６１の高さは、台車１０の載置台１５の最下位置よりも高く、載置台１５の最上位置よりも低くなっている。また、厘木６１の間には、停止位置を示すマークが設けられている。
そして、台車１０を、磁気テープ上に設けられた所定位置（待機位置）に設置する。 In addition, two rattan trees 61 are installed at intervals, at the places (the transfer start point and the transfer end point) where the transfer object 60 is placed. The height of this rattan tree 61 is higher than the lowermost position of the mounting table 15 of the carriage 10 and lower than the uppermost position of the mounting table 15. In addition, between the mulberry trees 61, marks indicating stop positions are provided.
Then, the carriage 10 is installed at a predetermined position (standby position) provided on the magnetic tape.

まず、台車１０の制御装置４０は、搬送情報の取得処理を実行する（ステップＳ１）。具体的には、作業担当者は、制御装置４０の操作部４６を用いて、搬送開始地点及び搬送終了地点に関する情報を入力する。ここで、搬送開始地点としては、搬送物６０が配置された厘木６１の位置を指定する。また、搬送終了地点としては、搬送先（ここではエレベータのかご５０内）の厘木６１の位置を指定する。そして、搬送開始指示が入力された場合、制御装置４０の制御部４１は、操作部４６を介して、搬送開始地点及び搬送終了地点に関する情報を取得する。 First, the control device 40 of the carriage 10 executes acquisition processing of conveyance information (step S1). Specifically, the worker uses the operation unit 46 of the control device 40 to input information on the transfer start point and the transfer end point. Here, as the transfer start point, the position of the rattan tree 61 on which the transfer object 60 is disposed is designated. Further, as the transfer end point, the position of the rattan tree 61 at the transfer destination (here, in the elevator car 50) is specified. Then, when the conveyance start instruction is input, the control unit 41 of the control device 40 acquires information on the conveyance start point and the conveyance end point via the operation unit 46.

次に、台車１０の制御装置４０は、搬送開始位置までの移動処理を実行する（ステップＳ２）。具体的には、制御装置４０の制御部４１は、モータ２６〜２９を介してホイール２１〜２４を駆動し、台車１０を待機位置（現在地点）から搬送開始地点まで移動させる。この場合、制御部４１は、路面マーク検出部４５によって磁気テープを検出しながら、台車１０を磁気テープに沿って移動させる。 Next, the control device 40 of the carriage 10 executes a movement process to the transfer start position (step S2). Specifically, the control unit 41 of the control device 40 drives the wheels 21 to 24 via the motors 26 to 29 to move the carriage 10 from the standby position (the current point) to the conveyance start point. In this case, the control unit 41 moves the carriage 10 along the magnetic tape while the road mark detection unit 45 detects the magnetic tape.

磁気テープにより、搬送開始位置（停止位置）に到着したことを検知した場合、台車１０の制御装置４０は、台車への積載処理を実行する（ステップＳ３）。具体的には、制御装置４０の制御部４１は、ポンプ３６〜３９を駆動させることにより、ジャッキ３１〜３４のラムを同時に上昇させて、載置台１５を上昇させる。更に、制御部４１は、載置台１５を厘木６１よりも高くすることにより、搬送物６０を載置台１５に積載させる。 When it is detected by the magnetic tape that the transfer start position (stop position) has arrived, the control device 40 of the carriage 10 executes a loading process on the carriage (step S3). Specifically, the control unit 41 of the control device 40 simultaneously raises the rams of the jacks 31 to 34 by driving the pumps 36 to 39 to raise the mounting table 15. Furthermore, the control unit 41 causes the transported object 60 to be loaded on the mounting table 15 by making the mounting table 15 higher than the rattan 61.

次に、台車１０の制御装置４０は、ガイドに従った走行処理を実行する（ステップＳ４）。具体的には、制御装置４０の制御部４１は、載置台１５上に搬送物６０を積載した状態で、現在地点（搬送開始地点）から目的地（搬送終了地点）まで台車１０を移動させる。ここでは、制御部４１は、路面マーク検出部４５によって磁気テープを検出しながら、台車１０を磁気テープ上に沿って移動させるように、モータ２６〜２９の回転方向及び速度を制御し、ホイール２１〜２４を駆動させる。 Next, the control device 40 of the carriage 10 executes traveling processing according to the guide (step S4). Specifically, the control unit 41 of the control device 40 moves the cart 10 from the current point (the conveyance start point) to the destination (the conveyance end point) in a state where the conveyed product 60 is loaded on the mounting table 15. Here, the control unit 41 controls the rotational direction and the speed of the motors 26 to 29 so that the carriage 10 is moved along the magnetic tape while detecting the magnetic tape by the road surface mark detection unit 45. Drive ~ 24.

そして、台車１０の制御装置４０は、目的地に到着したか否かの判定処理を実行する（ステップＳ５）。具体的には、制御装置４０の制御部４１は、磁気テープ上で停止位置を示すマークを検出した場合、目的地に到着したと判断する。 Then, the control device 40 of the dolly 10 executes determination processing of whether or not it has arrived at the destination (step S5). Specifically, when the control unit 41 of the control device 40 detects a mark indicating the stop position on the magnetic tape, it determines that it has arrived at the destination.

ここで、目的地に到着していないと判断した場合（ステップＳ５において「ＮＯ」の場合）、制御装置４０の制御部４１は、ガイドに従った走行処理（ステップＳ４）を継続する。 Here, when it is determined that the vehicle has not arrived at the destination (in the case of “NO” in step S5), the control unit 41 of the control device 40 continues the traveling process (step S4) according to the guide.

一方、停止位置を示すマークを検出し、目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ５において「ＹＥＳ」の場合）、台車１０の制御装置４０は、移動停止処理を実行する（ステップＳ６）。具体的には、制御装置４０の制御部４１は、モータ２６〜２９を制御して、走行を停止させる。この場合、目的地（エレベータのかご５０内）に移動した台車１０は、厘木６１の間に位置する。 On the other hand, when the mark indicating the stop position is detected and it is determined that the vehicle has arrived at the destination (in the case of “YES” in step S5), the control device 40 of the carriage 10 executes the movement stop process (step S6). Specifically, the control unit 41 of the control device 40 controls the motors 26 to 29 to stop traveling. In this case, the bogie 10 moved to the destination (in the elevator car 50) is located between the bushes 61.

次に、台車１０の制御装置４０は、台車からの荷下ろし処理を実行する（ステップＳ７）。具体的には、制御装置４０の制御部４１は、ポンプ３６〜３９を駆動させることにより、ジャッキ３１〜３４のラムを同時に降下させて、載置台１５を降下させる。載置台１５が厘木６１よりも低くなると、搬送物６０は、厘木６１に積み替えられる。 Next, the control device 40 of the dolly 10 executes unloading processing from the dolly (step S7). Specifically, the control unit 41 of the control device 40 simultaneously lowers the rams of the jacks 31 to 34 by driving the pumps 36 to 39 to lower the mounting table 15. When the loading table 15 becomes lower than the lumber 61, the transported object 60 is transshipped into the lumber 61.

以上により、台車１０の搬送処理が完了する。なお、台車１０を待機させる場合、厘木６１の設置場所以外に移動させるようにしてもよい。この場合には、台車１０の制御装置４０は、モータ２６〜２９を駆動して、台車１０を、磁気テープに沿って移動させて、待機場所に移動させる。 Thus, the transport process of the dolly 10 is completed. In addition, when making the trolley | bogie 10 stand by, you may make it move to places other than the installation place of the rattan tree 61. As shown in FIG. In this case, the control device 40 of the carriage 10 drives the motors 26 to 29 to move the carriage 10 along the magnetic tape to move it to the standby place.

その後、エレベータのかご５０が昇降し、他の目的階に到着した場合、かご５０内から搬送物６０を昇降ロビーに搬送する。この場合には、かご５０内の搬送物６０が載置された場所を搬送開始地点とし、その目的階の昇降ロビーを搬送終了地点として、搬送物６０を台車１０で搬送する。そして、昇降ロビーに搬送された搬送物６０は、その目的階における最終目的地に搬送される。 Thereafter, when the elevator car 50 ascends and descends and arrives at another destination floor, the conveyed product 60 is transported from the inside of the car 50 to the elevating lobby. In this case, the place where the conveyed product 60 in the car 50 is placed is the conveyance start point, and the carriage 60 conveys the conveyed product 60 with the elevating lobby of the destination floor as the conveyance end point. Then, the transported object 60 transported to the elevating lobby is transported to the final destination on the destination floor.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、台車１０は、ホイール２１〜２４と、ホイール２１〜２４の間に配置されたジャッキ３１〜３４とを備えている。台車１０の制御部４１は、ホイール２１〜２４がそれぞれ取り付けられたモータ２６〜２９の回転方向及び速度を制御することにより、台車１０を、所定方向（前後方向、左右方向、斜め方向）に走行させ又は旋回させる。制御部４１は、ポンプ３６〜３９を駆動制御し、各ポンプ３６〜３９に接続されているジャッキ３１〜３４のラムを昇降させて、載置台１５を昇降させる。これにより、ホイール２１〜２４の回転方向と速度とを個別に制御することにより、その場において、台車１０の走行方向の変更や台車１０の中心を軸とした旋回を行なうことができる。また、複数のジャッキ３１〜３４によって載置台１５を昇降させることにより、その場において、搬送物６０の積載や荷下ろしができる。従って、例えばエレベータの昇降ロビー等の狭い空間においても、効率的に搬送することができる。 According to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the present embodiment, the carriage 10 includes the wheels 21-24 and the jacks 31-34 disposed between the wheels 21-24. The control unit 41 of the carriage 10 travels the carriage 10 in a predetermined direction (longitudinal direction, left-right direction, oblique direction) by controlling the rotational direction and speed of the motors 26-29 to which the wheels 21-24 are respectively attached. Or turn. The control unit 41 drives and controls the pumps 36 to 39, raises and lowers the rams of the jacks 31 to 34 connected to the pumps 36 to 39, and raises and lowers the mounting table 15. As a result, by individually controlling the rotational direction and the speed of the wheels 21 to 24, it is possible to change the traveling direction of the carriage 10 or turn around the center of the carriage 10 on the spot. Moreover, loading and unloading of the conveyed product 60 can be performed on the spot by raising and lowering the mounting table 15 by the plurality of jacks 31 to 34. Therefore, it can be efficiently transported even in a narrow space such as the elevator lobby, for example.

（２）本実施形態では、台車１０は、ホイール２１〜２４とともに、複数のキャスタ３０を設けている。台車１０の車高を低くするためには、台車１０を支持するホイール２１〜２４を小さくする必要がある。この場合においても、キャスタ３０を用いてホイール２１〜２４への荷重分散を図ることができる。 (2) In the present embodiment, the dolly 10 is provided with a plurality of casters 30 together with the wheels 21-24. In order to lower the height of the truck 10, it is necessary to make the wheels 21 to 24 supporting the truck 10 smaller. Also in this case, the caster 30 can be used to distribute the load to the wheels 21 to 24.

（３）本実施形態では、台車１０は、ホイール２１〜２４よりも内側にキャスタ３０を設けている。これにより、キャスタ３０をホイール２１〜２４よりも中心近くに配置することができるので、台車１０をコンパクトにすることができる。
（４）本実施形態では、キャスタ３０が鉛直軸に対して３６０度回動可能である。これにより、台車１０の方向転換をスムーズに行なうことができる。 (3) In the present embodiment, the carriage 10 is provided with the caster 30 inside the wheels 21-24. Thereby, since the caster 30 can be arrange | positioned near the center rather than the wheels 21-24, the trolley | bogie 10 can be made compact.
(4) In the present embodiment, the caster 30 can rotate 360 degrees with respect to the vertical axis. Thereby, direction change of the trolley | bogie 10 can be performed smoothly.

（５）本実施形態では、台車１０の制御装置４０は、路面マーク検出部４５及び操作部４６に接続されている。制御装置４０の制御部４１は、操作部４６から搬送開始地点と搬送終了地点とを含む搬送指示を取得した場合には、路面マーク検出部４５を用いて、路面に貼付された磁気テープを検出しながら、磁気テープに従って走行するようにホイール２１〜２４を制御する。これにより、搬送開始地点から搬送終了地点まで、搬送物６０を効率的に搬送することができる。 (5) In the present embodiment, the control device 40 of the carriage 10 is connected to the road surface mark detection unit 45 and the operation unit 46. The control unit 41 of the control device 40 detects the magnetic tape attached to the road surface using the road surface mark detection unit 45 when the conveyance instruction including the conveyance start point and the conveyance end point is obtained from the operation unit 46 The wheels 21 to 24 are controlled to travel according to the magnetic tape. Thereby, the conveyed product 60 can be efficiently conveyed from the conveyance start point to the conveyance end point.

また、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態においては、台車１０の制御部４１は、操作部４６から、搬送開始地点と搬送終了地点とを含む搬送指示を取得した場合には、路面に貼付された磁気テープに沿って、搬送開始地点から搬送終了地点まで自走するように制御する。これに代えて、遠隔操作によって、台車１０の制御部４１を制御してもよい。この場合には、遠隔操作装置と制御装置４０とを、有線又は無線により接続する。そして、遠隔操作装置を用いて、進行方向や旋回方向を指示しながら、台車１０を移動させる。 Further, the present embodiment may be modified as follows.
In the above embodiment, when the control unit 41 of the carriage 10 acquires the conveyance instruction including the conveyance start point and the conveyance end point from the operation unit 46, along the magnetic tape attached to the road surface, It is controlled to self-travel from the transfer start point to the transfer end point. Instead of this, the controller 41 of the carriage 10 may be controlled by remote control. In this case, the remote control device and the control device 40 are connected by wire or wirelessly. Then, using the remote control device, the cart 10 is moved while designating the traveling direction and the turning direction.

・上記実施形態においては、台車１０に取り付けられた複数のジャッキ３１〜３４を、同時に昇降させる。これに加えて、各ジャッキ３１〜３４を、個別に制御してもよい。例えば、台車１０が走行する路面に凹凸形状があって、載置台１５に積載された搬送物６０が傾斜する場合には、載置台１５の上面が水平となるように、ジャッキ３１〜３４を制御する。この場合、台車１０には、載置台１５の傾斜（角度及び傾斜方向）を検出する傾斜検出部を設ける。そして、この傾斜検出部を制御装置４０に接続する。更に、制御装置４０の記憶部４２には、傾斜（角度及び傾斜方向）に応じて各ジャッキ３１〜３４を制御する傾斜制御データを記憶させる。そして、制御部４１は、傾斜検出部が検出した傾斜（角度及び傾斜方向）に応じて、傾斜制御データを用いて、載置台１５の上面が水平となるように、ジャッキ３１〜３４を制御する。これにより、台車１０が走行する路面の凹凸等によって、台車１０が傾斜しても、搬送物６０を載置する載置台１５を水平に保つことができるので、搬送物６０をスムーズに搬送することができる。 In the embodiment, the plurality of jacks 31 to 34 attached to the carriage 10 are simultaneously moved up and down. In addition to this, each of the jacks 31 to 34 may be controlled individually. For example, when there is an uneven shape on the road surface on which the carriage 10 travels and the transported object 60 loaded on the mounting table 15 is inclined, the jacks 31 to 34 are controlled so that the upper surface of the mounting table 15 becomes horizontal. Do. In this case, the carriage 10 is provided with an inclination detection unit that detects the inclination (angle and inclination direction) of the mounting table 15. Then, the inclination detection unit is connected to the control device 40. Furthermore, in the storage unit 42 of the control device 40, tilt control data for controlling the jacks 31 to 34 according to the tilt (angle and tilt direction) is stored. Then, the control unit 41 controls the jacks 31 to 34 so that the upper surface of the mounting table 15 is horizontal using the tilt control data according to the tilt (angle and tilt direction) detected by the tilt detection unit. . Thus, even if the carriage 10 inclines, the mounting table 15 on which the conveyance object 60 is placed can be kept horizontal due to unevenness or the like of the road surface on which the carriage 10 travels, so that the conveyance object 60 can be conveyed smoothly. Can.

・上記実施形態の台車１０の本体部１１は、固定筐体部に対して昇降する可動筐体部を備えている。これに加えて、本体部１１を水平方向に伸縮（形態変更）できるようにしてもよい。この場合には、例えば、台車１０の本体部１１に、搬送物６０の大きさを特定するための計測部を設ける。この計測部は、カメラ等の光学センサを用いることができる。また、制御装置４０の制御部４１は、操作部において作業担当者が入力した搬送物６０の大きさを取得して、特定するようにしてもよい。そして、台車１０の制御部４１に、搬送物６０の大きさに対応して、台車１０の長さを決定するための調整データを記憶させる。この場合、搬送物６０が大きくなるに従って台車１０も大きくさせる。そして、台車１０は、計測部を用いて搬送物６０の大きさを特定し、これに応じた台車１０の大きさを、調整データを用いて特定する。制御部４１は、特定した台車１０の大きさとなるように、台車１０を伸縮させる。これにより、搬送物６０の大きさに対応する大きさの台車１０にして搬送物６０を搬送することができ、不使用時には、小さくして保管することができる。 -The main-body part 11 of the trolley | bogie 10 of the said embodiment is equipped with the movable housing | casing part which raises / lowers with respect to a fixed housing | casing part. In addition to this, the main body 11 may be extended and contracted (change of form) in the horizontal direction. In this case, for example, a measuring unit for specifying the size of the conveyed product 60 is provided in the main body 11 of the carriage 10. The measurement unit can use an optical sensor such as a camera. In addition, the control unit 41 of the control device 40 may obtain and specify the size of the transported object 60 input by the worker in the operation unit. Then, the control unit 41 of the carriage 10 stores adjustment data for determining the length of the carriage 10 corresponding to the size of the conveyed product 60. In this case, the truck 10 is made larger as the transported object 60 becomes larger. And the trolley | bogie 10 specifies the magnitude | size of the conveyed product 60 using a measurement part, and specifies the magnitude | size of the trolley | bogie 10 according to this using adjustment data. The control unit 41 extends and retracts the carriage 10 so as to have the size of the identified carriage 10. As a result, the carriage 60 can be transported in a carriage 10 of a size corresponding to the size of the carriage 60, and can be reduced and stored when not in use.

・上記実施形態の台車１０は、載置台１５を介して加わる荷重を支持するためのホイール２１〜２４とは異なる補助車輪として、鉛直方向の軸（鉛直軸）を中心として３６０度回転可能な自在キャスタを用いる。補助車輪は、この自在キャスタに限定されない。例えば、鉛直軸に対して３６０度回転可能な補助車輪が好ましく、例えば球形状のタイヤを用いてもよい。 -The trolley | bogie 10 of the said embodiment can freely rotate 360 degrees centering | focusing on the axis (vertical axis) of a perpendicular direction as an auxiliary wheel different from the wheels 21-24 for supporting the load added via the mounting base 15. Use a caster. The auxiliary wheels are not limited to this free caster. For example, an auxiliary wheel rotatable 360 degrees with respect to the vertical axis is preferable, and a spherical tire may be used, for example.

・上記実施形態の台車１０は、駆動車輪としてメカナムホイールを用いる。台車１０の駆動車輪としては、回転方向及び速度の制御により、少なくとも直進移動及び中心軸回りの旋回が可能なホイールであれば、メカナムホイールに限定されず、オムニホイール（登録商標）を用いてもよい。ここで、回転方向及び速度の制御により、少なくとも直進移動及び中心軸回りの旋回ができれば、台車に取り付けるホイールの数は、４つに限定されず、例えばオムニホイールの場合は３つ等であってもよい。 -The trolley | bogie 10 of the said embodiment uses a Mecanum wheel as a driving wheel. The drive wheel of the carriage 10 is not limited to the Mecanum wheel as long as it is a wheel capable of at least linear movement and turning around the central axis by control of the rotational direction and speed, using Omni Wheel (registered trademark) It is also good. Here, the number of wheels attached to the carriage is not limited to four as long as at least straight movement and rotation around the central axis can be performed by control of the rotation direction and speed, for example, three in the case of omni wheels It is also good.

・上記実施形態の台車１０は、ジャッキ３１〜３４を、駆動車輪としてのホイール２１〜２４のそれぞれの間に配置する。台車のジャッキは、駆動車輪の間（駆動車輪よりも内側）に配置されていればよく、駆動車輪の数と同じ数に限られず、例えば台車１０の中央に１つだけあってもよい。この場合、複数のジャッキは載置台１５に対して均等に配置していることが望ましい。これにより、載置台１５の上面を水平に昇降でき、載置台１５からの荷重を均等に分散することができる。 -The trolley | bogie 10 of the said embodiment arrange | positions the jacks 31-34 between each of the wheels 21-24 as a driving wheel. The jacks of the carriage may be disposed between the drive wheels (inside the drive wheels), and the number is not limited to the same as the number of drive wheels, and may be, for example, only one at the center of the carriage 10. In this case, it is desirable that the plurality of jacks be evenly arranged on the mounting table 15. Thus, the upper surface of the mounting table 15 can be lifted and lowered horizontally, and the load from the mounting table 15 can be evenly dispersed.

１０…台車、１１…本体部、１５…載置台、１７…ダンパセンサ、２１，２２，２３，２４…ホイール、２６，２７，２８，２９…モータ、３０…キャスタ、３１，３２，３３，３４…ジャッキ、３６，３７，３８，３９…ポンプ、４０…制御装置、４１…制御部、４２…ホイール制御データ、４５…路面マーク検出部、４６…操作部、４８…バッテリ、６０…搬送物、６１…厘木。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Dolly, 11 ... Body part, 15 ... Mounting base, 17 ... Damper sensor, 21, 22, 23, 24 ... Wheel, 26, 27, 28, 29 ... Motor, 30 ... Caster, 31, 32, 33, 34 ... Jack, 36, 37, 38, 39: Pump, 40: Control device, 41: Control unit, 42: Wheel control data, 45: Road mark detection unit, 46: Operation unit, 48: Battery, 60: Conveyance, 61 ... Tochigi.

Claims

回転方向及び速度を個別に制御可能な複数の駆動車輪と、
前後進、横移動及び斜め移動の直進移動と中心軸回りの旋回とを行なうために、前記複数の駆動車輪の駆動を制御する制御部と、
搬送物を載置するための載置台と、
前記複数の駆動車輪に囲まれた領域に配置され、前記載置台を昇降させるためのジャッキと、
前記制御部に接続される操作部とを備え、
前記駆動車輪のそれぞれは、前記載置台の外周部に配置され、
前記ジャッキは、前記載置台の外周部において、前記駆動車輪の間に設けられ、
前記制御部は、
路面に貼付されたガイド部材に沿っての走行時に停止位置を示すために予め設けられた複数のマークの内で搬送開始地点及び搬送終了地点の指定を含む搬送指示を操作部から取得し、
待機位置から、前記ガイド部材を検出しながら、前記ガイド部材に従って自走するように、前記駆動車輪の駆動を制御し、前記搬送開始地点と指定された前記マークに到達した場合には、前記駆動車輪を停止した後、前記ジャッキを制御して、前記搬送物を前記載置台に積載する積載処理を実行し、
前記搬送開始地点から前記搬送終了地点まで、前記ガイド部材を検出しながら、前記ガイド部材に従って自走するように、前記駆動車輪の駆動を制御し、
前記搬送終了地点と指定された前記マークに到達した場合には、前記駆動車輪を停止した後、前記ジャッキを制御して、前記搬送物を前記載置台から降ろす荷下ろし処理を実行することを特徴とする台車。 A plurality of drive wheels whose rotational direction and speed can be individually controlled;
A control unit configured to control driving of the plurality of drive wheels in order to perform linear movement and forward and backward movement, lateral movement, and oblique movement, and turning about the central axis;
A mounting table for mounting a transported object;
A jack disposed in an area surrounded by the plurality of drive wheels, for raising and lowering the mounting table;
And an operation unit connected to the control unit;
Each of the drive wheels is disposed at an outer peripheral portion of the mounting table,
The jack is provided between the drive wheels at an outer peripheral portion of the mounting table.
The control unit
Among a plurality of marks provided in advance for indicating a stop position when traveling along a guide member attached to a road surface, a conveyance instruction including designation of a conveyance start point and a conveyance end point is acquired from the operation unit,
The drive of the drive wheel is controlled so as to travel along the guide member while detecting the guide member from the standby position, and when the mark designated as the transfer start point is reached, the drive is After stopping the wheels, the jack is controlled to execute loading processing for loading the transported object on the loading table;
The drive of the drive wheel is controlled so as to travel along the guide member while detecting the guide member from the transfer start point to the transfer end point;
When the mark designated as the transfer end point is reached, after stopping the driving wheel, the jack is controlled to execute a unloading process of unloading the transferred object from the mounting table. A dolly.

前記載置台を介して加わる荷重を支持するための前記駆動車輪とは異なる補助車輪を備えていることを特徴とする請求項１に記載の台車。 A truck according to claim 1, characterized in that it comprises an auxiliary wheel which is different from the drive wheel for supporting the load applied via the mounting table.

前記補助車輪は、前記駆動車輪よりも内側に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の台車。 The truck according to claim 2, wherein the auxiliary wheel is disposed inside the drive wheel.

前記ジャッキは、複数、設けられており、
前記制御部は、前記載置台が水平となるように、前記ジャッキを個別に制御することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の台車。
A plurality of jacks are provided,
The truck according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit individually controls the jacks such that the mounting table is horizontal.