JPH04325384A - Conveying vehicle with horizontally maintaining function - Google Patents
Conveying vehicle with horizontally maintaining functionInfo
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- JPH04325384A JPH04325384A JP9418391A JP9418391A JPH04325384A JP H04325384 A JPH04325384 A JP H04325384A JP 9418391 A JP9418391 A JP 9418391A JP 9418391 A JP9418391 A JP 9418391A JP H04325384 A JPH04325384 A JP H04325384A
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、荷台の水平維持機能を
備えた水平維持機能付き運搬車両に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transport vehicle with a leveling function for maintaining the level of a loading platform.
【０００２】0002
【従来の技術】従来、運搬車両においては、車体の上に
荷台が配設されていて、上記車体に搭載された駆動源を
操作することによって荷台上の運搬物を所定箇所に運搬
するようになっている。例えば、建設作業現場において
、建築物の壁面や天井の組立て、塗装、部品の取付け等
を行う場合、作業に必要な部品、工具等を運搬車両の荷
台に搭載し、作業現場に運搬するとともに、作業員が荷
台（すなわち作業台）に乗って各種作業を行うようにな
っている。[Prior Art] Conventionally, in a transportation vehicle, a loading platform is disposed on the vehicle body, and the cargo on the loading platform is transported to a predetermined location by operating a drive source mounted on the vehicle body. It has become. For example, when assembling walls and ceilings of buildings, painting them, installing parts, etc. at a construction work site, parts, tools, etc. necessary for the work are loaded onto the platform of a transport vehicle and transported to the work site. Workers perform various tasks while riding on a loading platform (that is, a work platform).
【０００３】この場合、作業現場が不整地であったりす
ると走行路には各種大きさの凹凸があるため、車体はク
ローラを有するクローラ式走行装置で構成され、該クロ
ーラ式走行装置の上に荷台が配設されるようになってい
る。[0003] In this case, if the work site is on uneven ground, the traveling path has irregularities of various sizes, so the vehicle body is constructed of a crawler type traveling device having crawlers, and a loading platform is placed on top of the crawler type traveling device. is now set up.
【０００４】0004
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の運搬車両においては、車体と、該車体の上に配設さ
れる荷台は直結されており、不整地走行時や段差の乗越
え時に車体が傾くと、そのまま荷台も傾いてしまう。そ
の場合、荷台上の運搬物がずれたり、走行路に落下する
だけでなく、傾斜した荷台上において作業を行うことが
困難になってしまう。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above-mentioned conventional transportation vehicle, the vehicle body and the loading platform disposed on the vehicle body are directly connected, and the vehicle body tilts when driving on rough terrain or going over steps. Then, the loading platform also tilted. In this case, not only the objects carried on the loading platform may shift or fall onto the travel path, but also it becomes difficult to perform work on the inclined loading platform.
【０００５】本発明は、従来の運搬車両の問題点を解決
して、不整地走行時や段差の乗越え時に車体が傾いても
、荷台を水平に維持することができる水平維持機能付き
運搬車両を提供することを目的とする。The present invention solves the problems of conventional transport vehicles and provides a transport vehicle with a horizontal maintenance function that can maintain the loading platform horizontally even when the vehicle body is tilted when driving on rough terrain or going over steps. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の水
平維持機能付き運搬車両においては、駆動源によって駆
動される下部走行体の上にベースが支持され、該ベース
の上に間隔を置いて荷台が配設される。そして、走行方
向におけるいずれか一方の端部の中央において、下端が
上記ベースに固定され、上端が上記荷台に２段の回転軸
受を介して連結された中央レベル制御シリンダと、走行
方向における他方の端部の左側部において、下端が上記
ベースに、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介し
て連結される左方レベル制御シリンダと、走行方向にお
ける他方の端部の右側部において、下端が上記ベースに
、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結さ
れる右方レベル制御シリンダが設けられ、油圧装置が上
記各レベル制御シリンダの油室に油を供給する。[Means for Solving the Problems] To this end, in the transport vehicle with a horizontal maintenance function of the present invention, a base is supported on an undercarriage body driven by a drive source, and a base is supported at intervals on the base. A loading platform will be provided. At the center of either end in the running direction, there is a central level control cylinder whose lower end is fixed to the base and whose upper end is connected to the loading platform via a two-stage rotation bearing; On the left side of the end, the lower end is connected to the base and the upper end is connected to the loading platform, both of which are connected via spherical bearings, and on the right side of the other end in the running direction, the lower end is connected to the loading platform. The base is provided with right level control cylinders whose upper ends are connected to the loading platform via spherical bearings, and a hydraulic system supplies oil to the oil chambers of each of the level control cylinders.
【０００７】また、上記ベースのピッチング角及びロー
リング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検出したピッ
チング角及びローリング角に対応して、上記各レベル制
御シリンダへの油の供給を制御するコントローラを有し
ている。上記２段の回転軸受は、それぞれ直交する１平
面上での回転のみを可能とする構造を有する。[0007] Also, an inclinometer that detects the pitching angle and rolling angle of the base, and a controller that controls oil supply to each of the level control cylinders in accordance with the pitching angle and rolling angle detected by the inclinometer. have. The two stages of rotation bearings have a structure that allows rotation only on one orthogonal plane.
【０００８】また、上記中央レベル制御シリンダは、切
換弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置
のみをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁
を介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリン
グ角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとる。Further, the central level control cylinder is supplied with oil via a switching valve and has only two positions, top dead center and bottom dead center, and the left and right level control cylinders are supplied with oil via proportional valves. is supplied, and each position between the top dead center and the bottom dead center is assumed corresponding to the pitching angle and rolling angle.
【０００９】[0009]
【作用】本発明によれば、上記のように駆動源によって
駆動される下部走行体の上にベースが支持され、該ベー
スの上に間隔を置いて荷台が配設され、走行方向におけ
るいずれか一方の端部の中央において、下端が上記ベー
スに固定され、上端が上記荷台に２段の回転軸受を介し
て連結された中央レベル制御シリンダと、走行方向にお
ける他方の端部の左側部において、下端が上記ベースに
、上端が上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結さ
れる左方レベル制御シリンダと、走行方向における他方
の端部の右側部において、下端が上記ベースに、上端が
上記荷台に、いずれも球面軸受を介して連結される右方
レベル制御シリンダが設けられ、油圧装置が上記各レベ
ル制御シリンダの油室に油を供給するようになっている
。[Operation] According to the present invention, the base is supported on the lower traveling body driven by the drive source as described above, and the loading platform is arranged on the base at intervals, and At the center of one end, a central level control cylinder whose lower end is fixed to the base and whose upper end is connected to the loading platform via a two-stage rotation bearing, and at the left side of the other end in the traveling direction, A left level control cylinder whose lower end is connected to the base and whose upper end is connected to the loading platform through spherical bearings; Right side level control cylinders are provided on the loading platform, both of which are connected via spherical bearings, and a hydraulic system supplies oil to the oil chambers of each of the level control cylinders.
【００１０】したがって、不整地走行時や段差の乗越え
時に各レベル制御シリンダに選択的に油を供給すること
によって、それぞれのピストンを移動し、荷台を水平に
保つことができる。そのため、上記ベースのピッチング
角及びローリング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検
出したピッチング角及びローリング角に対応して、上記
各レベル制御シリンダへの油の供給を制御するコントロ
ーラを有している。該コントローラは、傾斜計が検出し
たピッチング角及びローリング角に基づいて各レベル制
御シリンダのピストンの移動量を演算する。[0010] Therefore, by selectively supplying oil to each level control cylinder when traveling on rough terrain or going over a step, each piston can be moved and the loading platform can be kept level. Therefore, it includes an inclinometer that detects the pitching angle and rolling angle of the base, and a controller that controls the supply of oil to each of the level control cylinders in accordance with the pitching angle and rolling angle detected by the inclinometer. ing. The controller calculates the amount of movement of the piston of each level control cylinder based on the pitching angle and rolling angle detected by the inclinometer.
【００１１】上記２段の回転軸受は、それぞれ直交する
１平面上での回転のみを可能とする構造を有するため、
荷台は前後方向及び左右方向の回転のみに規制される。
また、上記中央レベル制御シリンダは、切換弁を介して
油が供給され、上死点及び下死点の２位置のみをとり、
上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁を介して油が
供給され、上記ピッチング角及びローリング角に対応し
て上死点及び下死点間の各位置をとる。したがって、中
央レベル制御シリンダを昇降させて荷台の高さを調節す
ることができ、左右のレベル制御シリンダを昇降させて
前後方向及び左右方向の傾きを無くすようにすることが
できる。[0011] Since the above-mentioned two-stage rotary bearing has a structure that allows rotation only on one orthogonal plane,
The loading platform is restricted to rotation only in the front-back and left-right directions. Further, the central level control cylinder is supplied with oil via a switching valve and takes only two positions, top dead center and bottom dead center,
The left and right level control cylinders are supplied with oil through proportional valves, and assume positions between top dead center and bottom dead center in accordance with the pitching angle and rolling angle. Therefore, the height of the loading platform can be adjusted by raising and lowering the central level control cylinder, and tilting in the front-rear and left-right directions can be eliminated by raising and lowering the left and right level control cylinders.
【００１２】0012
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の水平維持機能付
き運搬車両の概略図である。図において、１は下部走行
体であり、不整地走行や段差の乗越え可能なようにクロ
ーラ式走行体で構成される。上記下部走行体１は運搬車
両の両側縁に沿って配設される２個のクローラ２，３で
構成されていて、図示しない駆動源によって駆動させら
れて運搬車両４を図示矢印Ｓ方向に移動させる。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram of a transport vehicle with a horizontal maintenance function according to the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a lower traveling body, which is constructed of a crawler type traveling body so as to be able to travel on rough terrain and climb over steps. The lower traveling body 1 is composed of two crawlers 2 and 3 disposed along both side edges of the transport vehicle, and is driven by a drive source (not shown) to move the transport vehicle 4 in the direction of the arrow S shown in the figure. let
【００１３】上記下部走行体１の上には、ベース６が適
宜支持手段によって直接取り付けられている。そして、
上記ベース６の上には、水平維持機構７を介して荷台９
が設けられる。該荷台９は運搬車両４の全体に及ぶ平面
を有しており、作業現場に必要な工具、部品等を搭載す
ることができるだけでなく、作業員がその上で作業する
ことができ、作業台を兼ねている。[0013] A base 6 is directly mounted on the lower traveling body 1 by appropriate supporting means. and,
A loading platform 9 is placed on top of the base 6 via a horizontal maintenance mechanism 7.
is provided. The loading platform 9 has a flat surface extending over the entire transport vehicle 4, and can not only carry tools, parts, etc. necessary for the work site, but also allow workers to work on it. It also serves as
【００１４】上記荷台９の走行方向におけるいずれか一
方の端部、例えば前方の中央には、水平レベル制御用の
中央レベル制御シリンダ１１が、他方の端部、例えば後
方の左側部及び右側部には、それぞれ水平レベル制御用
の左方レベル制御シリンダ１２及び右方レベル制御シリ
ンダ１３が取り付けられている。そして、各レベル制御
シリンダ１１，１２，１３はそれぞれシリンダ部１１ａ
，１２ａ，１３ａとロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂか
ら成っていて、図示しない油室内に油を供給することに
よって上記ロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを上方に押
し上げることができるようになっている。A central level control cylinder 11 for horizontal level control is provided at one end in the traveling direction of the loading platform 9, for example, at the front center, and a central level control cylinder 11 is provided at the other end, for example, at the rear left and right sides. are equipped with a left level control cylinder 12 and a right level control cylinder 13 for horizontal level control, respectively. Each level control cylinder 11, 12, 13 has a cylinder portion 11a.
, 12a, 13a and rod portions 11b, 12b, 13b, and the rod portions 11b, 12b, 13b can be pushed upward by supplying oil into an oil chamber (not shown).
【００１５】また、上記中央レベル制御シリンダ１１の
シリンダ部１１ａの下端は、上記ベース６に固定されて
いて、ロッド部１１ｂの上端には２段の回転軸受１５，
１６が直列に、かつ互いに直角に配設され、回転軸受１
６が上記荷台９の下部に連結されている。上記回転軸受
１５，１６はそれぞれ１平面上での回転のみが可能な構
造となっているため、上記荷台９はベース６に対して前
後方向及び左右方向に回転可能になる。The lower end of the cylinder portion 11a of the central level control cylinder 11 is fixed to the base 6, and the upper end of the rod portion 11b includes a two-stage rotation bearing 15,
16 are arranged in series and at right angles to each other, the rotation bearing 1
6 is connected to the lower part of the loading platform 9. Since the rotary bearings 15 and 16 each have a structure that allows rotation only on one plane, the loading platform 9 can rotate in the front-rear direction and left-right direction with respect to the base 6.
【００１６】一方、後方の左右のレベル制御シリンダ１
２，１３のシリンダ部１２ａ，１３ａの下端は、それぞ
れ球面軸受１８，１９を介してベース６に全方向に回転
自在に支持され、また、ロッド部１２ｂ，１３ｂの上端
は、それぞれ球面軸受２１，２２を介して荷台９の下面
に取り付けられている。また、ベース６の上には、各レ
ベル制御シリンダ１１，１２，１３内の油室に油を供給
するための油圧装置２５及び該油圧装置２５を制御する
ための図示しないコントローラが取り付けられる。なお
、２６はベース６に取り付けられ、ベース６の傾斜を検
出する傾斜計である。On the other hand, the rear left and right level control cylinders 1
The lower ends of the cylinder parts 12a and 13a of the cylinders 2 and 13 are rotatably supported in all directions by the base 6 via spherical bearings 18 and 19, respectively, and the upper ends of the rod parts 12b and 13b are supported by the spherical bearings 21 and 13, respectively. It is attached to the lower surface of the loading platform 9 via 22. Further, on the base 6, a hydraulic device 25 for supplying oil to the oil chambers in each level control cylinder 11, 12, 13 and a controller (not shown) for controlling the hydraulic device 25 are installed. Note that 26 is an inclinometer that is attached to the base 6 and detects the inclination of the base 6.
【００１７】図２は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における油圧装置の概略図である。図において、１１は
中央レベル制御シリンダ、１２は左方レベル制御シリン
ダ、１３は右方レベル制御シリンダである。各レベル制
御シリンダ１１，１２，１３のシリンダ部１１ａ，１２
ａ，１３ａ内には、ロッド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂに
連結されたピストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃが設けられ
、該ピストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃによって区画され
る上下の油室内に油を選択的に供給することによってピ
ストン１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを上下に移動させ、ロッ
ド部１１ｂ，１２ｂ，１３ｂを介して荷台９を昇降させ
ることができるとともに、任意の角度に傾斜させること
ができる。FIG. 2 is a schematic diagram of a hydraulic system in a transport vehicle with a horizontal maintenance function according to the present invention. In the figure, 11 is a center level control cylinder, 12 is a left level control cylinder, and 13 is a right level control cylinder. Cylinder parts 11a, 12 of each level control cylinder 11, 12, 13
Pistons 11c, 12c, 13c connected to rod portions 11b, 12b, 13b are provided inside a, 13a, and oil is selectively supplied into upper and lower oil chambers partitioned by the pistons 11c, 12c, 13c. By doing so, the pistons 11c, 12c, and 13c can be moved up and down, and the loading platform 9 can be raised and lowered via the rod portions 11b, 12b, and 13b, and can be tilted at any angle.
【００１８】そのため、上記シリンダ部１１ａ内の油室
は電磁切換弁３１を介してポンプ３３及び油タンク３４
に接続されていて、上記電磁切換弁３１を切り換えるこ
とによって上記ピストン１１ｃを昇降させることができ
る。この昇降動作に伴って、荷台９は上下に昇降する。
また、シリンダ部１２ａ，１３ａの油室は電磁比例弁３
６，３７を介してポンプ３３及び油タンク３４に接続さ
れていて、電磁比例弁３６，３７を制御することによっ
て上記ピストン１２ｃ，１３ｃを上下に移動させ、上記
荷台９を前後方向及び左右方向に傾斜させることができ
る。Therefore, the oil chamber in the cylinder portion 11a is connected to the pump 33 and the oil tank 34 via the electromagnetic switching valve 31.
The piston 11c can be raised and lowered by switching the electromagnetic switching valve 31. Along with this lifting and lowering operation, the loading platform 9 moves up and down. In addition, the oil chambers of the cylinder parts 12a and 13a are connected to the electromagnetic proportional valve 3.
The pistons 12c and 13c are moved up and down by controlling the electromagnetic proportional valves 36 and 37, and the loading platform 9 is moved in the front-back and left-right directions. Can be tilted.
【００１９】上記ベース６の上に取り付けられた傾斜計
２６の信号は、車体の前後方向における傾きすなわちピ
ッチング角θｘ及び左右方向における傾きすなわちロー
リング角θｙを検出し、それをコントローラ３９に送る
。該コントローラ３９はピッチング角θｘの信号を受け
て演算し、上記電磁切換弁３１に指令信号を送るととも
に、ローリング角θｙの信号を受けて演算し、アンプ４
０，４１を介して上記電磁比例弁３６，３７に指令信号
を送り、ピッチング角θｘ、ローリング角θｙがゼロに
なるようにする。Signals from the inclinometer 26 mounted on the base 6 detect the inclination of the vehicle body in the longitudinal direction, ie, the pitching angle θx, and the inclination in the lateral direction, ie, the rolling angle θy, and send the detected signals to the controller 39. The controller 39 receives a pitching angle θx signal, performs calculations, sends a command signal to the electromagnetic switching valve 31, receives a rolling angle θy signal, performs calculations, and sends a command signal to the electromagnetic switching valve 31.
A command signal is sent to the electromagnetic proportional valves 36 and 37 via the valves 0 and 41 so that the pitching angle θx and the rolling angle θy become zero.
【００２０】図３は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における水平レベル制御時の運搬車両の状態図である。
図の（ａ）は水平レベル制御オフ状態を、（ｂ）は水平
レベル制御オン状態を示す。図において、４５は運搬車
両４が走行する走行路である。走行路４５が図に示すよ
うに水平であって水平レベル制御を行っていない時、例
えば油圧装置２５が停止している時には、図の（ａ）の
ように中央レベル制御シリンダ１１のロッド部１１ｂ及
び左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂは何れ
も下死点に置かれる。その状態で荷台９は水平になって
いる。図示しない右方レベル制御シリンダ１３のロッド
部１３ｂも、同様に下死点に置かれる。FIG. 3 is a state diagram of the transport vehicle with the horizontal maintenance function of the present invention during horizontal level control. In the figure, (a) shows the horizontal level control off state, and (b) shows the horizontal level control on state. In the figure, reference numeral 45 indicates a travel path on which the transport vehicle 4 travels. When the travel path 45 is horizontal as shown in the figure and horizontal level control is not being performed, for example when the hydraulic system 25 is stopped, the rod portion 11b of the central level control cylinder 11 is moved as shown in (a) of the figure. and the rod portion 12b of the left level control cylinder 12 are both placed at the bottom dead center. In this state, the loading platform 9 is horizontal. The rod portion 13b of the right level control cylinder 13 (not shown) is similarly placed at the bottom dead center.
【００２１】この状態から水平レベル制御をオンして荷
台９を上昇させる場合には、中央レベル制御シリンダ１
１のロッド部１１ｂが下死点にあることを確認した後、
後方の左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂ及
び右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂを上昇
させる。その後、電磁切換弁３１を操作して中央レベル
制御シリンダ１１のロッド部１１ｂを上死点まで移動さ
せる。後方の左右のレベル制御シリンダ１２，１３はス
トロークの中間で停止する。When the horizontal level control is turned on from this state to raise the loading platform 9, the central level control cylinder 1
After confirming that the rod portion 11b of No. 1 is at the bottom dead center,
The rod portion 12b of the rear left level control cylinder 12 and the rod portion 13b of the right level control cylinder 13 are raised. Thereafter, the electromagnetic switching valve 31 is operated to move the rod portion 11b of the central level control cylinder 11 to the top dead center. The rear left and right level control cylinders 12, 13 stop midway through their strokes.
【００２２】図４は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における前後傾斜時の運搬車両の状態図である。図の（
ａ）は上り坂の上方傾斜状態を、（ｂ）は下り坂の下方
傾斜状態を示す。図において、運搬車両４で上り坂を登
る時は、水平レベル制御がオンとなり、前方の中央レベ
ル制御シリンダ１１のロッド部１１ｂは上死点で固定さ
れている。そして、電磁比例弁３６，３７を操作して、
後方の左方レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂ及
び図示しない右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１
３ｂを上昇させる。また、下り坂を下る時は、後方の左
右のレベル制御シリンダ１２，１３のロッド部１２ｂ，
１３ｂを下降させる。FIG. 4 is a state diagram of the transport vehicle with the horizontal maintenance function of the present invention when the transport vehicle is tilted forward and backward. (
(a) shows an upward slope on an uphill slope, and (b) shows a downward slope on a downhill slope. In the figure, when the transport vehicle 4 climbs an uphill slope, the horizontal level control is turned on, and the rod portion 11b of the front central level control cylinder 11 is fixed at the top dead center. Then, operate the electromagnetic proportional valves 36 and 37,
Rod portion 12b of the rear left level control cylinder 12 and rod portion 1 of the right level control cylinder 13 (not shown)
Raise 3b. Also, when going downhill, the rod portions 12b of the rear left and right level control cylinders 12, 13,
13b is lowered.
【００２３】図５は本発明の水平維持機能付き運搬車両
における左右傾斜時の運搬車両の状態図である。図の（
ａ）は右方傾斜状態を、（ｂ）は左方傾斜状態を示す。
図において、左側が高く、右側が低い走行路４５を走行
する場合には、図の（ａ）に示すように後方の左方レベ
ル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂが下降させられ、
右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂが上昇さ
せられる。また、左側が低く、右側が高い走行路４５を
走行する場合には、図の（ｂ）に示すように後方の左方
レベル制御シリンダ１２のロッド部１２ｂが上昇させら
れ、右方レベル制御シリンダ１３のロッド部１３ｂが下
降させられる。FIG. 5 is a state diagram of the transport vehicle with the horizontal maintenance function of the present invention when the transport vehicle is tilted from side to side. (
(a) shows a rightward tilted state, and (b) shows a leftward tilted state. In the figure, when traveling on a road 45 where the left side is high and the right side is low, the rod portion 12b of the rear left level control cylinder 12 is lowered as shown in (a) of the figure.
The rod portion 13b of the right level control cylinder 13 is raised. In addition, when traveling on the traveling path 45 where the left side is low and the right side is high, the rod portion 12b of the rear left level control cylinder 12 is raised, and the right side level control cylinder 13 rod portions 13b are lowered.
【００２４】図６は前方の回転軸受の支持構造を示す図
である。図において、前方の中央レベル制御シリンダ１
１のロッド部１１ｂの先端に「コ」字形部材４６を取り
付け、該「コ」字形部材４６の内側に軸４７を架設し、
該軸４７の周囲に回転軸受１５を配設して、ピッチング
角θｘ方向に回転自在とする。この回転軸受１５の外周
部の進行方向前後に軸４８，４９を突出形成し、その軸
４８，４９にそれぞれ回転軸受１６ａ，１６ｂを設け、
ローリング角θｙ方向に回転自在とする。それぞれの回
転軸受１６ａ，１６ｂの外周部は、荷台９に取り付けら
れる。したがって、ロッド部１１ｂに対して、荷台９は
ピッチング角θｘ、ローリング角θｙ方向に回転自在に
なっている。このように、軸４７と軸４８，４９を２方
向に組み合わせて配設することによって荷台９の回転方
向はピッチング角θｘ、ローリング角θｙの２方向に規
制される。FIG. 6 is a diagram showing the support structure of the front rotary bearing. In the figure, the front central level control cylinder 1
A "U"-shaped member 46 is attached to the tip of the rod portion 11b of No. 1, and a shaft 47 is installed inside the "U"-shaped member 46.
A rotary bearing 15 is disposed around the shaft 47 so that it can freely rotate in the pitching angle θx direction. Shafts 48 and 49 are formed protruding from the outer circumference of the rotary bearing 15 in the forward and backward directions of movement, and rotary bearings 16a and 16b are provided on the shafts 48 and 49, respectively,
It is rotatable in the rolling angle θy direction. The outer periphery of each rotation bearing 16a, 16b is attached to the loading platform 9. Therefore, the loading platform 9 is rotatable in the pitching angle θx and rolling angle θy directions with respect to the rod portion 11b. In this way, by arranging the shaft 47 and the shafts 48 and 49 in two directions, the rotational direction of the loading platform 9 is restricted to two directions: the pitching angle θx and the rolling angle θy.
【００２５】次に、本発明の水平維持機能付き運搬車両
におけるコントローラの演算手順について説明する。図
７は水平維持機能付き運搬車両における各点の関係図で
ある。図において、ベース６はピッチング角θｘ、ロー
リング角θｙで傾いているものとする。Next, the calculation procedure of the controller in the transport vehicle with the horizontal maintenance function of the present invention will be explained. FIG. 7 is a relationship diagram of each point in a transport vehicle with a horizontal maintenance function. In the figure, the base 6 is assumed to be inclined at a pitching angle θx and a rolling angle θy.
【００２６】また、Ａは中央レベル制御シリンダ１１と
ベース６が接合する点、Ｂは左方レベル制御シリンダ１
２とベース６が接合する点、Ｃは右方レベル制御シリン
ダ１３とベース６が接合する点、Ｄは中央レベル制御シ
リンダ１１と荷台９が接合する点、Ｅは右方レベル制御
シリンダ１３と荷台９が接合する点、Ｆは左方レベル制
御シリンダ１２と荷台９が接合する点である。そして、
Ｇは荷台９が水平になった時に点Ｅの位置する点、Ｈは
荷台９が水平になった時に点Ｆが位置する点、Ｉは線分
ＧＨと点Ｄから伸びる線が直交する点、Ｊは線分ＤＩを
ｚ−ｙ平面でピッチング角θｘだけ傾けた点である。Further, A is the point where the central level control cylinder 11 and the base 6 join, and B is the point where the left level control cylinder 1
C is the point where the right level control cylinder 13 and the base 6 join, D is the point where the central level control cylinder 11 and the loading platform 9 join, and E is the point where the right level control cylinder 13 and the loading platform are connected. 9 is the point where they join, and F is the point where the left level control cylinder 12 and the loading platform 9 are joined. and,
G is the point where point E is located when the loading platform 9 is horizontal, H is the point where point F is located when the loading platform 9 is horizontal, I is the point where the line segment GH and the line extending from point D intersect at right angles, J is a point obtained by inclining the line segment DI by a pitching angle θx on the z-y plane.
【００２７】上記コントローラ３９は、上記各点Ｂ，Ｃ
，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈの座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求め、荷台９
を水平にするために必要な各ロッド部１１ｂ，１２ｂ，
１３ｂの伸縮量を演算する。例えば、傾斜時における点
Ｅ，Ｆが水平時の点Ｇ，Ｈになるように右方レベル制御
シリンダ１３及び左方レベル制御シリンダ１２が操作さ
れる。The controller 39 controls each of the points B and C.
, E, F, G, H coordinates (x, y, z) are determined, and the loading platform 9
Each rod part 11b, 12b, necessary to level the
The amount of expansion and contraction of 13b is calculated. For example, the right level control cylinder 13 and the left level control cylinder 12 are operated so that points E and F when tilting become points G and H when horizontal.
【００２８】このため、まず点Ｄを原点とし、線分ＤＩ
の方向をｙ軸とし、点Ｄから鉛直に伸びる方向をｚ軸と
し、上記ｙ軸及びｚ軸に直交する方向をｘ軸とする。点
Ｄを中心に考えると、傾斜状態は点Ａをピッチング角θ
ｘ、ローリング角θｙで振ったものと考えることができ
る。また、水平となる点Ｇ，Ｈは点Ｄを含むｘ−ｙ平面
上にある。For this reason, first, point D is set as the origin, and line segment DI
Let the direction be the y-axis, the direction extending vertically from point D be the z-axis, and the direction orthogonal to the y-axis and the z-axis be the x-axis. If we consider point D as the center, the tilted state will change point A to a pitching angle θ
x, rolling angle θy. Furthermore, horizontal points G and H are on the xy plane that includes point D.
【００２９】この条件において、点Ｆ，Ｅを推測する。
ベース９がピッチング角θｘ、ローリング角θｙで傾い
た状態における点Ｆ，Ｅは、水平時の点Ｈ，Ｇを次のよ
うに傾けることによって得られる。すなわち、△ＤＧＨ
を、ｘ軸を中心として、ピッチング角θｘだけ傾けると
、Ｈ→Ｈ１ ，Ｉ→Ｊ，Ｇ→Ｇ１ のように各点Ｈ，Ｉ
，Ｇが移動する。次に、線分ＤＪを軸として△ＤＧ１
Ｈ１ をローリング角θｙだけ傾けるとＨ１ →Ｆ，Ｇ
１ →Ｅのように各点Ｈ１ ，Ｇ１ が移動する。Under these conditions, points F and E are estimated. Points F and E when the base 9 is tilted at pitching angle θx and rolling angle θy can be obtained by tilting horizontal points H and G as follows. That is, △DGH
When is tilted by the pitching angle θx around the x-axis, each point H, I becomes H→H1, I→J, G→G1.
, G moves. Next, with the line segment DJ as the axis, △DG1
When H1 is tilted by rolling angle θy, H1 → F, G
1 →E each point H1 and G1 moves.
【００３０】次に、各点Ｈ，Ｆ，Ｂの座標を求める（同
様に各点Ｇ，Ｅ，Ｃも求められる。）。点Ｈの座標（ｘ
Ｈ ，ｙＨ ，ｚＨ ）は（ＨＩ，ＤＩ，Ｏ）であるか
ら、点Ｈ１ の座標（ｘＨ１，ｙＨ１，ｚＨ１）は（ｘ
Ｈ ，ＤＪｃｏｓθｘ，−ＤＪｓｉｎθｘ）となる。こ
こで、点Ｆのｘ座標の位置でｙ−ｚ平面を形成し、線分
ＪＨ１ と交わる点をＦ２ とする。同じく点Ｆのｘ座
標の位置で、ｙ−ｚ平面を形成し、点Ｆをｙ軸に平行に
伸ばし、点Ｆ２ をｚ軸に平行に伸ばした点との接点を
Ｆ１ とする。Next, the coordinates of each point H, F, and B are determined (the coordinates of each point G, E, and C are similarly determined). Coordinates of point H (x
Since H , yH , zH ) are (HI, DI, O), the coordinates (xH1, yH1, zH1) of point H1 are (x
H, DJ cos θx, −DJ sin θx). Here, a y-z plane is formed at the x-coordinate position of point F, and the point where it intersects with line segment JH1 is designated as F2. Similarly, a y-z plane is formed at the x-coordinate position of point F, point F is extended parallel to the y-axis, and point F2 is extended parallel to the z-axis, and the contact point is F1.
【００３１】ここで、∠Ｆ１ Ｆ２ Ｆはピッチング角
θｘである。そして、
線分ＦＦ２ ＝ＪＦｓｉｎθｙ
線分ＦＦ１ ＝ＦＦ２ ｓｉｎθｘ
線分Ｆ１ Ｆ２ ＝ＦＦ２ ｃｏｓθｘであるから、点
Ｆの座標は（ＪＦｃｏｓθｙ，ｙＨ１−ＦＦ１ ，ｚＨ
１−Ｆ１ Ｆ２ ）となる。[0031] Here, ∠F1 F2 F is the pitching angle θx. Then, line segment FF2 = JFsinθy line segment FF1 = FF2 sinθx line segment F1 F2 = FF2 cosθx, so the coordinates of point F are (JFcosθy,yH1-FF1,zH
1-F1 F2).
【００３２】また、点Ｂの座標は（ｘＦ −ＢＦｓｉｎ
θｙ，ｙＦ−（ＢＦｃｏｓθｙ）ｓｉｎθｘ，ｚＦ −
（ＢＦｃｏｓθｙ）ｃｏｓθｘ）となる。続いて、点Ｂ
，Ｈの座標から線分ＢＨの長さを求める。図８は線分Ｂ
Ｈ間の長さを求めるための各点の関係図である。図にお
いて、Ｑは点Ｈより鉛直に下げた線が、点Ｂのｚ座標で
形成されるｘ−ｙ平面と交わる点、Ｓは点Ｑのｚ座標上
のｘ−ｙ平面で点Ｑを通りｙ軸と平行な線が点Ｂを通り
ｘ軸と平行な線と交差する点である。点Ｈの座標（ｘＨ
，ｙＨ ，ｚＨ ）、点Ｂの座標（ｘＢ ，ｙＢ ，
ｚＢ ）、点Ｓの座標（ｘＳ ，ｙＳ ，ｚＳ ）及び
点Ｑの座標（ｘＱ ，ｙＱ ，ｚＱ ）から線分ＨＱの
長さはｚＨ −ｚＱ で、線分ＱＳの長さはｙＨ −ｙ
Ｓ で、線分ＳＢの長さはｘＨ −ｘＢ で表すことが
できる。[0032] Also, the coordinates of point B are (xF - BFsin
θy,yF-(BFcosθy)sinθx,zF-
(BF cos θy) cos θx). Next, point B
, H from the coordinates of line segment BH. Figure 8 shows line segment B
It is a relationship diagram of each point for calculating the length between H. In the figure, Q is the point where a vertical line from point H intersects the x-y plane formed by the z-coordinate of point B, and S is the point where the x-y plane on the z-coordinate of point Q passes through point Q. This is the point where a line parallel to the y-axis passes through point B and intersects a line parallel to the x-axis. Coordinates of point H (xH
, yH , zH ), the coordinates of point B (xB , yB ,
zB), the coordinates of point S (xS, yS, zS) and the coordinates of point Q (xQ, yQ, zQ), the length of line segment HQ is zH - zQ, and the length of line segment QS is yH - y
S, the length of the line segment SB can be expressed as xH - xB.
【００３３】そして、線分ＨＳの長さは、△ＨＱＳにお
いて、
（ＨＱ２ ＋ＱＳ２ ）１／２
であり、求める線分ＢＨの長さは、
（ＨＳ２ ＋ＳＢ２ ）１／２
となる。[0033]The length of the line segment HS is (HQ2 +QS2)1/2 in ΔHQS, and the length of the line segment BH to be determined is (HS2 +SB2)1/2.
【００３４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、それらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications can be made based on the spirit of the present invention, and these are not excluded from the scope of the present invention.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、駆動源によって駆動される下部走行体の上にベ
ースが支持され、該ベースの上に間隔を置いて荷台が配
設され、走行方向におけるいずれか一方の端部の中央に
中央レベル制御シリンダが、走行方向における他方の端
部の左側部に左方レベル制御シリンダが、走行方向にお
ける他方の端部の右側部に右方レベル制御シリンダが設
けられ、油圧装置が上記各レベル制御シリンダの油室に
油を供給するようになっている。As described above in detail, according to the present invention, a base is supported on an undercarriage that is driven by a drive source, and a loading platform is arranged at intervals above the base. a central level control cylinder at the center of either end in the direction of travel, a left level control cylinder at the left side of the other end in the direction of travel, and a right level control cylinder at the right side of the other end in the direction of travel. Both level control cylinders are provided, and a hydraulic system supplies oil to the oil chambers of each of the level control cylinders.
【００３６】そして、上記ベースのピッチング角及びロ
ーリング角を検出する傾斜計と、該傾斜計が検出したピ
ッチング角及びローリング角に対応して、上記各レベル
制御シリンダへの油の供給を制御するコントローラを有
している。該コントローラは、傾斜計が検出したピッチ
ング角及びローリング角に基づいて各レベル制御シリン
ダのピストンの移動量を演算する。and an inclinometer that detects the pitching angle and rolling angle of the base, and a controller that controls oil supply to each of the level control cylinders in accordance with the pitching angle and rolling angle detected by the inclinometer. have. The controller calculates the amount of movement of the piston of each level control cylinder based on the pitching angle and rolling angle detected by the inclinometer.
【００３７】したがって、不整地走行時や段差の乗越え
時にベースが傾いても、各レベル制御シリンダに選択的
に油を供給することによって、それぞれのピストンを移
動し、荷台を水平に保つことができる。上記２段の回転
軸受は、それぞれ直交する１平面上での回転のみを可能
とする構造を有するため、荷台は前後方向及び左右方向
の回転のみに規制され、３個の各レベル制御シリンダを
調整するだけで、前後方向及び左右方向の傾きに対応し
て荷台を水平に維持することができる。[0037] Therefore, even if the base is tilted when traveling on rough terrain or going over steps, by selectively supplying oil to each level control cylinder, each piston can be moved and the loading platform can be kept level. . The above two stages of rotation bearings have a structure that allows rotation only on one orthogonal plane, so the loading platform is restricted to rotation only in the front-back and left-right directions, and each of the three level control cylinders is adjusted. By simply doing this, it is possible to maintain the loading platform horizontally in response to inclinations in the longitudinal and lateral directions.
【００３８】また、上記中央レベル制御シリンダは、切
換弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置
のみをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁
を介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリン
グ角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとるため
、前後方向及び左右方向の傾きに対応して荷台を水平に
維持することができるだけでなく、荷台の高さをも調節
することができる。The central level control cylinder is supplied with oil via a switching valve and has only two positions, top dead center and bottom dead center, and the left and right level control cylinders are supplied with oil via proportional valves. is supplied and takes each position between top dead center and bottom dead center in accordance with the pitching angle and rolling angle, so it is possible to maintain the loading platform horizontally in response to inclinations in the longitudinal and lateral directions. You can also adjust the height of the loading platform.
【図１】本発明の水平維持機能付き運搬車両の概略図で
ある。FIG. 1 is a schematic diagram of a transport vehicle with a horizontal maintenance function according to the present invention.
【図２】本発明の水平維持機能付き運搬車両における油
圧装置の概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of a hydraulic system in a transport vehicle with a horizontal maintenance function according to the present invention.
【図３】本発明の水平維持機能付き運搬車両における水
平レベル制御時の運搬車両の状態図である。FIG. 3 is a state diagram of the transport vehicle with the horizontal maintenance function of the present invention during horizontal level control.
【図４】本発明の水平維持機能付き運搬車両における前
後傾斜時の運搬車両の状態図である。FIG. 4 is a state diagram of the transport vehicle with a horizontal maintenance function of the present invention when the transport vehicle is tilted back and forth.
【図５】本発明の水平維持機能付き運搬車両における左
右傾斜時の運搬車両の状態図である。FIG. 5 is a state diagram of the transport vehicle with a horizontal maintenance function of the present invention when the transport vehicle is tilted from side to side.
【図６】前方の回転軸受の支持構造を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a support structure for a front rotation bearing.
【図７】水平維持機能付き運搬車両における各点の関係
図である。FIG. 7 is a relationship diagram of each point in a transport vehicle with a horizontal maintenance function.
【図８】線分ＢＨ間の長さを求めるための各点の関係図
である。FIG. 8 is a relationship diagram of points for determining the length between line segments BH.
１ 下部走行体
２，３ クローラ
４ 運搬車両
６ ベース
７ 水平維持機構
９ 荷台
１１ 中央レベル制御シリンダ
１２ 左方レベル制御シリンダ
１３ 右方レベル制御シリンダ
１１ａ，１２ａ，１３ａ シリンダ部１１ｂ，１
２ｂ，１３ｂ ロッド部１５，１６ 回転
軸受
１８，１９，２１，２２ 球面軸受２５
油圧装置
２６ 傾斜計
３１ 電磁切換弁
３６，３７ 電磁比例弁
３９ コントローラ1 Lower traveling bodies 2, 3 Crawler 4 Transport vehicle 6 Base 7 Horizontal maintenance mechanism 9 Loading platform 11 Central level control cylinder 12 Left level control cylinder 13 Right level control cylinder 11a, 12a, 13a Cylinder part 11b, 1
2b, 13b Rod portions 15, 16 Rotating bearings 18, 19, 21, 22 Spherical bearing 25
Hydraulic device 26 Inclinometer 31 Solenoid switching valves 36, 37 Solenoid proportional valve 39 Controller
Claims (3)
走行体と、（ｂ）該下部走行体の上に支持されるベース
と、（ｃ）該ベースの上に間隔を置いて配設される荷台
と、（ｄ）走行方向におけるいずれか一方の端部の中央
において、下端が上記ベースに固定され、上端が上記荷
台に２段の回転軸受を介して連結された中央レベル制御
シリンダと、（ｅ）走行方向における他方の端部の左側
部において、下端が上記ベースに、上端が上記荷台に、
いずれも球面軸受を介して連結される左方レベル制御シ
リンダと、（ｆ）走行方向における他方の端部の右側部
において、下端が上記ベースに、上端が上記荷台に、い
ずれも球面軸受を介して連結される右方レベル制御シリ
ンダと、（ｇ）上記各レベル制御シリンダの油室に油を
供給する油圧装置と、（ｈ）上記ベースのピッチング角
及びローリング角を検出する傾斜計と、（ｉ）該傾斜計
が検出したピッチング角及びローリング角に対応して、
上記各レベル制御シリンダへの油の供給を制御するコン
トローラを有することを特徴とする水平維持機能付き運
搬車両。1. (a) an undercarriage driven by a drive source, (b) a base supported on the undercarriage, and (c) spaced apart above the base. (d) a central level control cylinder having a lower end fixed to the base and an upper end connected to the loading platform via a two-stage rotation bearing at the center of either end in the traveling direction; (e) At the left side of the other end in the traveling direction, the lower end is connected to the base and the upper end is connected to the loading platform,
(f) At the right side of the other end in the traveling direction, the lower end is connected to the base and the upper end is connected to the loading platform, both connected through spherical bearings. (g) a hydraulic system that supplies oil to the oil chambers of each of the level control cylinders; (h) an inclinometer that detects the pitching angle and rolling angle of the base; i) corresponding to the pitching angle and rolling angle detected by the inclinometer;
A transport vehicle with a horizontal maintenance function, characterized in that it has a controller that controls the supply of oil to each of the level control cylinders.
する１平面上での回転のみを可能とする構造を有する請
求項１記載の水平維持機能付き運搬車両。2. The transportation vehicle with a horizontal maintenance function according to claim 1, wherein each of the two stages of rotation bearings has a structure that allows rotation only on one orthogonal plane.
弁を介して油が供給され、上死点及び下死点の２位置の
みをとり、上記左右のレベル制御シリンダは、比例弁を
介して油が供給され、上記ピッチング角及びローリング
角に対応して上死点及び下死点間の各位置をとる請求項
１又は２記載の水平維持機能付き運搬車両。3. The central level control cylinder is supplied with oil via a switching valve and has only two positions, top dead center and bottom dead center, and the left and right level control cylinders are supplied with oil via a proportional valve. 3. A transport vehicle with a horizontal maintenance function according to claim 1, wherein said transport vehicle is supplied with a horizontal axis and takes each position between a top dead center and a bottom dead center in accordance with said pitching angle and said rolling angle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9418391A JPH04325384A (en) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | Conveying vehicle with horizontally maintaining function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9418391A JPH04325384A (en) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | Conveying vehicle with horizontally maintaining function |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04325384A true JPH04325384A (en) | 1992-11-13 |
Family
ID=14103208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9418391A Withdrawn JPH04325384A (en) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | Conveying vehicle with horizontally maintaining function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04325384A (en) |
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-
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- 1991-04-24 JP JP9418391A patent/JPH04325384A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980711 |