TW201437129A - 搬送方法及裝置 - Google Patents

Abstract

本發明係提供一種搬送方法及裝置，包括：提供一基座，其上設有一機架，機架可在基座上執行一X軸向位移；提供一載台，設於機架上；載台設有各可承載料盒之複數個載座，使載台可連動該複數個載座同步執行一Z軸向位移，及使各載座可承載料盒相對載***立執行一Y軸向位移；藉以上方法及可執行上述方法之裝置，使搬送裝置既可承載複數個料盒同步位移，又可使各料盒被獨立提取、卸放者。

Description

搬送方法及裝置

本發明係有關於一種搬送方法及裝置，尤指一種用以承收來自一承接端之料件，以將其收納並分流卸放於一卸放端之搬送方法及裝置。

按，在高科技產業的許多製程中，由於產量大、精度高，基於減少人力搬送、防止在搬送中損壞造成不良品、將料件作分類、及配合各製程之自動化生產，各科技廠家將自動裝卸料導入生產製程中由來已久，例如半導體製程中之基板(Substrate)製程，通常基板在一機台進行完一製程後，須將基板一片片裝入料盒內層層疊置，並將裝滿基板之料盒傳送至另一機台進行下一製程，於是在兩機台間便設置裝卸(Load/Unload)搬送裝置進行料盒的傳送。

常見的習知裝卸用搬送裝置採用在一基座上設置立設之機架，該機架透過基座上之軌道僅可受驅動進行X軸之水平位移，而該機架上亦設有軌道可供設於其上的載台受驅動進行Z軸之垂直位移，藉由載台上承載兩側形成Y軸向開口之料盒，使機架連同承載料盒的載台經X、Z軸位移至一定位，在料盒兩側開口呈Y軸向與承接端對應以承收物料，然後機架再連同承載料盒的載台X軸向位移至另一側卸放端卸放料盒，而卸放端有多個不同高度之分流輸送軌道時，則藉由載台在機架軌道上下位移調整 以資配合；另一種習知搬送方式則剛好相反，採機架透過基座上之軌道僅可受驅動進行Y軸之水平位移，載台上承載兩側形成X軸向開口之料盒，料盒兩側開口呈X軸向與承接端對應以承收物料，然後機架再連同承載料盒的載台Y軸向位移至另一側卸放端卸放料盒。

習知之料盒裝卸(Load/Unload)搬送，係利用機架在基座僅能作X軸或Y軸水平位移，配合載台在機架之Z軸垂直位移，及料盒兩側開口僅能Y軸或X軸收納料件，使載台執行三維之料件搬送；但若基於空間或其他因素考量，機架在基座僅能作X軸水平位移，且料盒兩側開口亦僅能X軸收納料件，在此機架位移與料盒收納料件方向皆相同的狀況下，前述習知搬送方法及裝置將無法執行將料盒置於Y軸向卸放端，若欲使載置料盒之載台可作三維之傳送，必須基座同時具備可讓機架作Y軸的軌道，這使原本相當狹小的機體要挪出設置另一軸向之空間相當困難，同時機架與基座之交互機構亦顯得複雜；或者相反地，機架在基座僅能作Y軸水平位移，且料盒兩側開口亦僅能Y軸收納料件的限制下，亦有相同的問題。

另外，縱令基座同時具備可讓機架作X、Y軸位移的軌道，習知搬送方法及裝置通常只配置一個載台，其上載置一個料盒，故僅能承收同一屬性之物料進行分流卸放，對於製程中產生之不同條件料件無法進行不同料盒之分流分類，如要設置多個載台解決分類之問題，習知搬送方法及裝置中，載台因僅能於機架上垂直位移，將導致機架上之全部載台皆須同進同出地位移， 無法針對不同需求以對各別載台進行相對機架之水平位移，造成物料之搬送受到相當的限制。

爰是，本發明之目的，在於提供一種受限機架位移與料盒收納料件方向相同下，仍能進行料盒三維方向搬送之搬送方法。

本發明另一目的，在於提供一種既可承載複數個料盒同步位移，又可使各料盒獨立提取、卸放之搬送方法。

本發明又一目的，在於提供一種受限機架位移與料盒收納料件方向相同下，使一承接端遞送之料件可循第一軸向被移送進入料盒內收納，及使料盒沿第二軸向卸放於預定卸放端之搬送方法。

本發明之再一目的，在於提供一種可承載料盒由一送料機構收納料件，並將料盒移送至一料盒儲納裝置卸放之搬送方法。

本發明之又再一目的，在於提供一種受限機架位移與料盒收納料件方向相同下，仍能進行料盒三維方向搬送之搬送裝置。

依據本發明目的之搬送方法，包括：提供一基座，其上設有第一軸向之第一導軌，並受一第一驅動件所驅動；提供一機架，立設於基座第一導軌上，其上設有一第二導軌，並受一第二驅動件所驅動；提供一載台，設於機架第二導軌上並可受驅動在第二導軌上作第二軸向之上下位移；提供一載座設於載台上，其上可承載料盒，使載座可相對載台作第三軸向前後位移；藉以上方法進行料盒搬送者。

依據本發明另一目的之搬送方法，包括：提供一基座，其上設有一機架，機架可在基座上執行一第一軸向位移；提供一載台，設於機架上；載台設有各可承載料盒之複數個載座；使載台可連動該複數個載座同步執行一第三軸向位移；使各載座可承載料盒相對載***立執行一第二軸向位移；藉以上方法，使既可承載複數個料盒同步位移，又可使各料盒獨立提取、卸放者。

依據本發明又一目的之搬送方法，包括：提供一基座，其上設有一機架；提供一載台，設於機架上，載台設有可承載料盒之載座；使基座上機架可沿著第一軸向進行水平位移；使機架上載台可沿著第三軸向進行垂直位移；使載座可相對載台沿第二軸向前後位移；藉由上述第一、二、三軸向之位移，使一承接端遞送之料件可循第一軸向被移送進入載座上的料盒內收納，及使載座相對載台沿第三軸向移送料盒卸放於預定之卸放端，以完成料件之搬送者。

依據本發明再一目的之搬送方法，包括：提供一送料機構，形成一承接端用以遞送料件循第一軸向之置入流路移送進入一料盒內收納；提供一料盒儲納裝置，形成一卸放端用以提供收納料件之料盒卸放；提供一搬送裝置，設置在送料機構所形成的承接端與料盒儲納裝置所形成之卸放端之間，包括：設有一基座，其上設有一機架沿著第一軸向水平位移，機架上設有一載台沿著第二軸向垂直位移，載台上設有一載座，其可相對載台沿第三軸向前後位移；藉以上方法，使載座可承載料盒由承接端收納料件，並將料盒移送至卸放端卸放者。

依據本發明又再一目的之搬送裝置，包括：一基座， 其上設有第一軸向之第一導軌，並受一第一驅動件所驅動；一機架，立設於基座第一導軌上，其上設有一第二導軌，並受一第二驅動件所驅動；一載台，設於機架第二導軌上並可受驅動在第二導軌上作第二軸向之上下位移；載台上設有可承載料盒之載座，載座受一第三驅動件所驅動可相對載台作第三軸向前後位移。

本發明實施例所提供之方法及裝置，透過複數個載座可經由載台同步上下在Z軸之第二軸向上位移，及各別載座可逕自藉第三驅動件驅動相對載台作第三軸向之移送卸放料盒於各預定卸置區，使各載座上之料盒可收納不同類別之料件並進行分類，而基座卻無須同時具備可讓機架作X軸之第一軸向及Y軸之第三軸向的軌道，這使縱令機架僅能作X軸之第一軸向位移，而物料又由X軸之第一軸向進入料盒收納，卻必須由Y軸之第三軸向進行料盒提取、卸放時，亦能作多料盒Y軸之第三軸向獨立分流卸放，大幅增加搬送之效率，使作業人員有較長之間隔時間裝卸料盒，進一步可管理較多機台，提升操作上之便利性及生產效益。

1‧‧‧搬送裝置

10‧‧‧基座

101‧‧‧第一導軌

102‧‧‧第一驅動件

11‧‧‧機架

111‧‧‧第二導軌

112‧‧‧第二驅動件

12‧‧‧載台

121‧‧‧抵桿

13‧‧‧載座

131‧‧‧軌架

132‧‧‧第三驅動件

133‧‧‧固定端

134‧‧‧驅動端

135‧‧‧連接件

136‧‧‧底架件

137‧‧‧扣穴

138‧‧‧感應元件

14‧‧‧料盒

141‧‧‧扣緣

15‧‧‧夾扣裝置

151‧‧‧上固定座

152‧‧‧下固定座

153‧‧‧夾扣件

154‧‧‧樞桿

155‧‧‧第四驅動件

156‧‧‧扣件

2‧‧‧送料機構

20‧‧‧料件

21‧‧‧送料座

22‧‧‧第一輸送軌道

3‧‧‧料盒儲納裝置

31‧‧‧囤盒區

32‧‧‧卸置區

321‧‧‧第一卸置區

322‧‧‧第二卸置區

323‧‧‧第三卸置區

33‧‧‧第二輸送軌道

34‧‧‧調整件

第一圖係本發明實施例之搬送裝置構造立體示意圖。

第二圖係本發明實施例之搬送裝置中載台上設複數個載座，而其中一載座相對載台沿Y軸向位移之構造立體示意圖。

第三圖係本發明實施例之搬送裝置中載台上設複數個載座，而其中一載座相對載台沿Y軸向位移，並將其上之料盒分離之構造立體部份分解示意圖。

第四圖係本發明實施例之搬送裝置配合料盒儲納裝置與送料機構進行料件收納入料盒之構造立體示意圖。

第五圖係本發明實施例之搬送裝置配合料盒儲納裝置進行料盒卸放之構造立體示意圖。

請參閱第一、二圖所示，本發明實施例之搬送方法可採用以下搬送裝置1，以下所述該X、Y、Z軸向所構成之第一、二、三軸向在三維空間上互成垂直，包括：一基座10，其上設有第一導軌101位於三維立體空間X軸向的第一軸向上，並受一第一驅動件102所驅動；一機架11，立設於基座10第一導軌101上，其上設有一第二導軌111(被機架11所遮蔽而未顯示於圖中)，其受一位於機架11下方之一第二驅動件112所驅動，可在基座10上進行該第一軸向之位移；一載台12，設於機架11第二導軌111上並可受驅動在第二導軌111上作Z軸向之第二軸向上、下位移；載台12上設有複數個上下列設且其上各可承載料盒14之載座13，每一載座13各於一側承載該料盒14，另一側設有相隔適當間距並跨置於所述機架11兩側之軌架131，所述軌架131內側樞設於載台12上一圍設所述機架11周圍而呈框狀之軌座113兩側之滑軌114上，並藉此使載座13可在載台12上相對載台12做Y軸向之第三軸向前後位移；而該載座13之Y軸向之第三軸向前後位移係藉由氣壓缸構成之第三驅動件132所驅動，該第三驅動件132以氣壓缸缸筒構成的一固定端133固設於所述機架12，另以氣壓缸缸桿構成的一驅動端134 與載座13固設，另，分設上、下位置之兩載座13軌座113間設有連接件135；請配合參閱二、三圖，載座13上設有一夾扣裝置15，其包括與載座13固設之上固定座151及下固定座152，以及位於上固定座151及下固定座152間的夾扣件153，該夾扣件153兩側受分置兩側而位於上固定座151及下固定座152間的樞桿154所樞設，並受一第四驅動件155所驅動可作上下位移，以利用其伸跨於載座13前側之扣件156可對料盒14上方之扣緣141進行夾扣；而該扣緣141分設於料盒14上方及下方兩側，除上方之扣緣141受該夾扣件153之扣件156夾扣外，下方則受載座13下方分置兩側之底架件136所架撐，並在被架撐時以該下方之扣緣141嵌入該底架件136靠載座13前側之扣穴137中定位；該料盒14在X軸向之第一軸向兩側形成鏤空，以供待收納物料形成X軸向之第一軸向的置入流路，料盒14內部兩側分隔出複數個相對應之凹部以供嵌置物料；另，載座13上設有近接感應之感應元件138，其一端露伸於載座13前側，可被設定用以感應是否料盒14已被置於載座13上；而載台12上位於對應載座13之前側設有相隔適當間距分置兩側之抵桿121，其作為載座13被第三驅動件132拉回之後死點定位，而載座13之前死點定位則依第三驅動件132設定之氣壓缸前進行程。

請參閱第四圖所示，本發明實施例之搬送裝置1係設置在送料機構2所形成的承接端與料盒儲納裝置3所形成之卸放端垂直配置之流路間；該送料機構2係將製程處理完成後之料件20輸送至料盒14之媒介，其包括一送料座21，其上設有一由皮帶與轉輪所組成之第一輸送軌道22，能承載送料機構2所形成 的承接端遞送之料件20，並循X軸向之第一軸向的置入流路移送進入料盒14內收納；該料盒儲納裝置3設有分屬不同高度階層之槽道，其分別被設定包括位於上階層之囤盒區31，以及供收置已收納料件20並具不同分類條件料盒14之卸置區32；該卸置區32包括位於上方階層之第一卸置區321，位於下方階層之第二卸置區322、第三卸置區323，囤盒區31及各卸置區32中各設有由皮帶與轉輪所組成之第二輸送軌道32，使料盒14藉置於載座13被第三驅動件132驅動，相對載台12沿Y軸向之第三軸向移送卸放於各預定卸置區31時，可藉該第二輸送軌道33之移送而於各卸置區32內往前移動併置；其中囤盒區311用於存放空置之料盒14；第一卸置區321可被設定用於存放收納良品之料盒14；第二卸置區322可被設定用於存放收納第一不良品之料盒14，第三卸置區323可被設定用於存放收納第二不良品之料盒14；而該囤盒區31上的空料盒14係供操作人員以人工方式囤置，故其上設有一調整件34，以調整囤盒區31之槽狀寬度，使各空料盒14可保持在一整齊狀態受載座13提取承載；而各卸置區32所置放之分類可依需要調整為良品或不同條件不良品之置放，而不受限於上述規劃方式。

請參閱第四圖與第五圖所示，本發明實施例藉由所述搬送裝置1執行之搬送方法，在實施上係：使基座10上之機架11沿著X軸向之第一軸向的第一導軌101水平位移；使機架11上之載台12沿著Z軸向之第二軸向的第二導軌111垂直位移；使載台12上之載座13藉由第三驅動件132之驅動，相對載台12沿Y軸向之第三軸向前後位移；藉由上述X、Y、Z之第一、二、三 軸向位移，使載台12上之載座13被第三驅動件132驅動，相對載台12沿Y軸向之第三軸向至料盒儲納裝置35之囤盒區31提取承載空的料盒14；使機架11上之料盒14一側之鏤空部靠近送料機構2第一輸送軌道22之排出口，此時機架11上之載台12會帶動各載座13上之各料盒14同步於Y軸向之第二軸向上位移，透過各載座13之昇降擇一料盒14對應第一輸送軌道22之排出口，使送料機構2所形成的承接端遞送之料件20，循X軸向之第一軸向置入流路被移送進入置於載座13上的料盒14內，將承接端遞送之料件20依其被設定的條件分別收納於各個不同料盒14內收納；在其中一料盒14裝滿料件20後，以料盒14中料件20為良品為例，載座13透過該X、Y、Z軸向所構成之第一、二、三軸向，依設定往料盒儲納裝置3上特定第一卸置區321位移，在到達定位後，使載座13被第三驅動件132驅動而自載台12藉軌架131之軌座113在兩側滑軌114上之滑移，而相對載台12沿Y軸向之第三軸向推出移送料盒14，令料盒14被卸放至料盒儲納裝置3所形成之卸放端上第一卸置區32，以完成良品料件20之搬送，再將空置之載座13移至囤盒區311，承載空置之料盒14，如此往複循環進行搬送；有關其他不良品搬送至其它卸置區32之方法同理，茲不贅述。

本發明實施例之設計，透過複數個載座13可經由載台12同步上下在Z軸向第二軸向上位移，及各別載座13可逕自藉第三驅動件132驅動相對載台12作Y軸向之第三軸向移送卸放料盒14於各預定卸置區32，使各載座13上之料盒14可收納不同類別之料件20並進行分類，而基座10卻無須同時具備可讓機架 11作X軸及Y軸的軌道，這使縱令狹小的機體，在機架11僅能作第一軸向位移，而物料又由第一軸向進入料盒收納，卻必須由第三軸向進行料盒提取、卸放時，亦能作多料盒14之第三軸向獨立分流卸放，大幅增加搬送之效率，使作業人員有較長之間隔時間裝卸料盒14，進一步可管理較多機台，提升操作上之便利性及生產效益。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

1‧‧‧搬送裝置

10‧‧‧基座

101‧‧‧第一導軌

102‧‧‧第一驅動件

11‧‧‧機架

111‧‧‧第二導軌

112‧‧‧第二驅動件

12‧‧‧載台

13‧‧‧載座

14‧‧‧料盒

Claims (15)

1. 一種搬送方法，包括：提供一基座，其上設有第一軸向之第一導軌，並受一第一驅動件所驅動；提供一機架，立設於基座第一導軌上，其上設有一第二導軌，並受一第二驅動件所驅動；提供一載台，設於機架第二導軌上並可受驅動在第二導軌上作第二軸向之上下位移；提供一載座設於載台上，其上可承載料盒，使載座可相對載台做第三軸向前後位移；藉以上方法進行料盒搬送者。
2. 一種搬送方法，包括：提供一基座，其上設有一機架，機架可在基座上執行一第一軸向位移；提供一載台，設於機架上；載台設有各可承載料盒之複數個載座；使載台可連動該複數個載座同步執行一第二軸向位移；使各載座可承載料盒相對載***立執行一第三軸向位移；藉以上方法，使載台既可承載複數個料盒同步位移，又可使各料盒獨立提取、卸放者。
3. 一種搬送方法，包括：提供一基座，其上設有一機架；提供一載台，設於機架上，載台設有可承載料盒之載座； 使基座上機架可沿著第一軸向進行水平位移；使機架上載台可沿著第二軸向進行垂直位移；使載座可相對載台沿第三軸向前後位移；藉由上述第一、二、三軸向之位移，使一承接端遞送之料件可循第一軸向之置入流路被移送進入置於載座上的料盒內收納，及使載座相對載台沿第三軸向移送料盒卸放於預定之卸放端，以完成料件之搬送。
4. 一種搬送方法，包括：提供一送料機構，形成一承接端用以遞送料件循第一軸向之置入流路移送進入一料盒內收納；提供一料盒儲納裝置，形成一卸放端用以提供收納料件之料盒卸放；提供一搬送裝置，設置在送料機構所形成的承接端與料盒儲納裝置所形成之卸放端之間，包括：設有一基座，其上設有一機架沿著第二軸向水平位移，機架上設有一載台沿著第二軸向垂直位移，載台上設有一載座，其可相對載台沿第三軸向前後位移；藉以上方法，使載座可承載料盒由送料機構收納料件，並將料盒移送至料盒儲納裝置卸放者。
5. 如申請專利範圍第1、3、4項任一項所述搬送方法，其中，該載台設有各可承載料盒之複數個載座，使載台可連動該複數個載座同步執行一第二軸向位移，各載座可承載料盒獨立執行一第三軸向位移。
6. 如申請專利範圍第1至4項任一項所述搬送方法，其中，該載 座進行第三軸向位移係藉由載座設有軌架，所述軌架樞設於載台上一滑軌上，藉此使載座可在載台上作第三軸向前後位移。
7. 如申請專利範圍第1至4項任一項所述搬送方法，其中，該載座之第三軸向前後位移係藉由一第三驅動件所驅動，該第三驅動件以一固定端固設於所述機架，另以一驅動端與載座固設。
8. 一種搬送裝置，包括：一基座，其上設有第一軸向之第一導軌，並受一第一驅動件所驅動；一機架，立設於基座第一導軌上，其上設有一第二導軌，並受一第二驅動件所驅動；一載台，設於機架第二導軌上並可受驅動在第二導軌上作第二軸向之上下位移；載台上設有可承載料盒之載座，載座受一第三驅動件所驅動可相對載台作第三軸向前後位移。
9. 如申請專利範圍第8項所述搬送裝置，其中，更包括：一送料機構，包括一送料座，其上設有第一輸送軌道；一料盒儲納裝置，包括一用於存放空置料盒之囤盒區，以及供收置已收納料件並具不同分類條件料盒之卸置區。
10. 如申請專利範圍第8項所述搬送裝置，其中，該載座設有軌架樞設於載台上一軌座之滑軌上。
11. 如申請專利範圍第9項所述搬送裝置，其中，該載座上設有一夾扣裝置，其利用扣件配合載座上另一底架件，可對置於其上之料盒進行夾扣架撐。
12. 如申請專利範圍第11項所述搬送裝置，其中，該夾扣裝置包括與載座固設之上固定座及下固定座，以及位於上固定座及下固定座間的夾扣件，該夾扣件兩側受分置兩側而位於上固定座及下固定座間的樞桿所樞設，並受一第四驅動件所驅動可作上下位移。
13. 如申請專利範圍第8項所述搬送裝置，其中，該載座上設有近接感應之感應元件，其可被設定用以感應是否料盒已被置於載座上。
14. 如申請專利範圍第8項所述搬送裝置，其中，該載台上位於對應載座側設有抵桿，其作為載座拉回之後死點定位。
15. 如申請專利範圍第8項所述搬送裝置，其中，該載台設有各可承載料盒之複數個載座，載台連動該複數個載座同步執行一第二軸向位移，各載座承載料盒相對載***立執行一第三軸向位移。