JP2014121742A - 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン - Google Patents
多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014121742A JP2014121742A JP2012278000A JP2012278000A JP2014121742A JP 2014121742 A JP2014121742 A JP 2014121742A JP 2012278000 A JP2012278000 A JP 2012278000A JP 2012278000 A JP2012278000 A JP 2012278000A JP 2014121742 A JP2014121742 A JP 2014121742A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- arm robot
- tray
- double
- joint type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 87
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 39
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 12
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 7
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000019219 chocolate Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】双腕のハンドを所定の作業範囲内で移動させる多関節型双腕ロボット1と、部品を搭載した部品搬送トレイ12を作業範囲内に供給するトレイ供給手段と、部品を取り出された部品搬送トレイを排出するトレイ排出手段11,14とを具え、多関節型双腕ロボット1がその双腕のハンドの一方または両方により、部品搬送トレイから部品を取り上げてその部品に対し作業を行い、作業後の部品または製品を所定の搬出位置に配置する生産システムにおいて、多関節型双腕ロボットは、部品搬送トレイに搭載された部品の少なくとも一部が作業範囲R内に位置しない場合は、トレイ供給手段による供給位置から部品搬送トレイを移動させて、そこに搭載された全ての部品を一旦作業範囲内に位置させてから、その部品を取り上げる。
【選択図】図1
Description
双腕のハンドを所定の作業範囲内で移動させる多関節型双腕ロボットと、
部品を搭載した部品搬送トレイをその少なくとも一部が前記多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置するように供給するトレイ供給手段と、
部品を取り出された部品搬送トレイを前記作業範囲内から排出するトレイ排出手段と、
を具え、
前記多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、前記部品搬送トレイから一または複数の部品を取り上げてその部品に対し作業を行い、作業後の部品または製品を所定の搬出位置に配置する生産システムにおいて、
前記多関節型双腕ロボットはその双腕のハンドの一方または両方により、
前記部品搬送トレイに搭載された全ての部品が前記作業範囲内に位置する場合は前記トレイ供給手段による供給位置に位置する部品搬送トレイから部品を取り上げ、
前記部品搬送トレイに搭載された部品の一部が前記作業範囲内に位置しない場合は前記トレイ供給手段による供給位置から前記部品搬送トレイを移動させてその部品搬送トレイに搭載された全ての部品を一旦前記作業範囲内に位置させてから、その部品搬送トレイから部品を取り上げ、
前記部品搬送トレイに搭載された全ての部品が取り出されるとその部品搬送トレイを前記トレイ排出手段による搬出位置に移動させることを特徴とするものである。
前記多関節型双腕ロボットによる生産システムを、その多関節型双腕ロボットの作業範囲同士が互いに隣接する配置で複数具えるとともに、
その作業範囲同士の隣接部分で部品を受け渡しする少なくとも一つの部品受け渡し具を具える生産ラインにおいて、
前記部品受け渡し具は、
部品を搭載して前記互いに隣接する作業範囲間で移動する部品台と、
前記多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて前記部品台を前記互いに隣接する作業範囲間で移動させる部品台移動手段と、
を具えることを特徴とするものである。
1a,E1,E2 ハンド(エンドエフェクタ)
2,3,4,5 供給用コンベア
6 部品台
7 部品受け渡し具
7a ガイドレール
7b 支柱
8,9 トレイ置き台
10 作業テーブル
11 空トレイ排出部
12 部品搬送トレイ
13 スプリング
14 排出コンベア
15 コンベア
E3 電動ドライバ
P,P1〜P6 部品(あるいは製品)
P7 ユニット(あるいは製品)
R 動作範囲
S 隙間
T1 ジグ
T2 ネジ供給機
Claims (4)
- 双腕のハンドを所定の作業範囲内で移動させる多関節型双腕ロボットと、
部品を搭載した部品搬送トレイをその少なくとも一部が前記多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置するように供給するトレイ供給手段と、
部品を取り出された部品搬送トレイを前記作業範囲内から排出するトレイ排出手段と、
を具え、
前記多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、前記部品搬送トレイから一または複数の部品を取り上げてその部品に対し作業を行い、作業後の部品または製品を所定の搬出位置に配置する生産システムにおいて、
前記多関節型双腕ロボットはその双腕のハンドの一方または両方により、
前記部品搬送トレイに搭載された全ての部品が前記作業範囲内に位置する場合は前記トレイ供給手段による供給位置に位置する部品搬送トレイから部品を取り上げ、
前記部品搬送トレイに搭載された部品の少なくとも一部が前記作業範囲内に位置しない場合は前記トレイ供給手段による供給位置から前記部品搬送トレイを移動させてその部品搬送トレイに搭載された全ての部品を一旦前記作業範囲内に位置させてから、その部品搬送トレイから部品を取り上げ、
前記部品搬送トレイに搭載された全ての部品が取り出されるとその部品搬送トレイを前記トレイ排出手段による搬出位置に移動させることを特徴とする、多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 前記トレイ供給手段と前記トレイ排出手段との少なくとも一方は、前記部品搬送トレイを複数枚重ねた状態で搬送することを特徴とする、請求項1記載の多関節型双腕ロボットによる生産システム。
- 請求項1または2記載の多関節型双腕ロボットによる生産システムを、その多関節型双腕ロボットの作業範囲同士が互いに隣接する配置で複数具えるとともに、
その作業範囲同士の隣接部分で部品を受け渡しする少なくとも一つの部品受け渡し具を具える生産ラインにおいて、
前記部品受け渡し具は、
部品を搭載して前記互いに隣接する作業範囲間で移動する部品台と、
前記多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて前記部品台を前記互いに隣接する作業範囲間で移動させる部品台移動手段と、
を具えることを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産ライン。 - 前記部品台移動手段は、
前記作業範囲同士の隣接部分に跨って延在し、前記部品台の前記作業範囲間での移動を案内する案内部材と、
前記案内部材の中央部を、その案内部材の延在方向と直交する水平軸線周りに揺動可能に支持する支持部材と、
を有し、
前記案内部材は、前記多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて揺動し、その揺動による前記案内部材の上昇部分から下降部分へ前記部品台を重力により移動させることを特徴とする、請求項3記載の多関節型双腕ロボットによる生産ライン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012278000A JP5917386B2 (ja) | 2012-12-20 | 2012-12-20 | 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012278000A JP5917386B2 (ja) | 2012-12-20 | 2012-12-20 | 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014121742A true JP2014121742A (ja) | 2014-07-03 |
JP5917386B2 JP5917386B2 (ja) | 2016-05-11 |
Family
ID=51402696
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012278000A Active JP5917386B2 (ja) | 2012-12-20 | 2012-12-20 | 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5917386B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017189862A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | 株式会社安川電機 | 作業ロボット及び作業システム |
JP2018058172A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
KR101958960B1 (ko) * | 2017-12-29 | 2019-07-04 | 영산대학교산학협력단 | 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템 |
DE112019004797B4 (de) | 2018-09-25 | 2023-06-01 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robotersystem |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62277229A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-12-02 | Sony Corp | 自動組立て装置 |
JPH05329722A (ja) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Sony Corp | 部品供給組立装置 |
JP2012059119A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
-
2012
- 2012-12-20 JP JP2012278000A patent/JP5917386B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62277229A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-12-02 | Sony Corp | 自動組立て装置 |
JPH05329722A (ja) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Sony Corp | 部品供給組立装置 |
JP2012059119A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017189862A (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | 株式会社安川電機 | 作業ロボット及び作業システム |
JP2018058172A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
WO2018066602A1 (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
KR101958960B1 (ko) * | 2017-12-29 | 2019-07-04 | 영산대학교산학협력단 | 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템 |
DE112019004797B4 (de) | 2018-09-25 | 2023-06-01 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robotersystem |
US12023808B2 (en) | 2018-09-25 | 2024-07-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5917386B2 (ja) | 2016-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5920456B2 (ja) | 生産システムおよび加工品の製造方法 | |
JP5917386B2 (ja) | 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン | |
TW200924904A (en) | Method and apparatus for assembling a complex product in a parallel process system | |
JP5382625B2 (ja) | 生産システム及び製品の製造方法 | |
US9687985B2 (en) | Robot hand having workpiece positioning function, robot system, and method of positioning and gripping workpiece | |
CN111566026B (zh) | 供给装置以及具备该供给装置的机器人*** | |
JPH05104363A (ja) | 組立て装置 | |
IT201800004759A1 (it) | Linea di assemblaggio di sottoinsiemi di carrozzeria di autoveicoli | |
CN115461189A (zh) | 用于板材制造的机器组件和机械方法 | |
JPH0265934A (ja) | 組立ラインにおける部品の供給方法 | |
JP2008274354A (ja) | 電着金属の移載装置 | |
KR20150031014A (ko) | 카메라 줌 렌즈 조립장치 및 방법 | |
JP5421172B2 (ja) | 溶接ライン | |
JP2000118681A (ja) | トレイ搬送装置及び方法 | |
JP6365729B2 (ja) | ワーク作業装置、ワーク作業システム、ワーク排出方法、ワーク供給方法、及びワークストック方法 | |
JP6299769B2 (ja) | ロボットシステム | |
TW201804565A (zh) | 機器人、機器人之控制方法、教示用治具及機器人之教示方法 | |
JP2013006632A (ja) | ストッカ | |
JP2011240456A (ja) | 部品供給装置および組立システム | |
JPH07115461B2 (ja) | 輪転機の刷版自動着脱補助装置 | |
JP5364498B2 (ja) | コンポーネント組立システムおよびコンポーネント組立方法 | |
JP4761850B2 (ja) | 板材搬入出システム及びテーブル清掃方法 | |
CN112772012B (zh) | 安装基板制造***、部件安装***以及收纳体移送方法 | |
JP6429509B2 (ja) | ワーク加工用搬送システム | |
JP5076153B2 (ja) | パレット給排装置およびそれを具えるセル生産システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160330 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160406 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5917386 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |