JP6527011B2 - Drive module, exercise assisting apparatus including the drive module, and control method of exercise assisting apparatus - Google Patents

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Description

以下の説明は、駆動モジュール、駆動モジュールを含む運動補助装置及び運動補助装置の制御方法に関する。   The following description relates to a drive module, a motion assist device including the drive module, and a control method of the motion assist device.

最近、高齢化社会の深刻化に伴って関節に問題が発生し、これに対する痛みと不自由を訴える人が増加している。これにより、関節の不自由な老人や患者の歩行を円滑にする運動補助装置に対する関心が高まっている。また、軍事用などの目的で人体の筋力を強化させるための運動補助装置が開発されている。   Recently, with the aging of the aging society, joint problems have occurred, and the number of people complaining of pain and inconvenience has increased. As a result, there is a growing interest in exercise assistance devices that facilitate the walking of elderly people with joints and patients. In addition, exercise assisting devices have been developed for strengthening the human muscle strength for military and other purposes.

例えば、運動補助装置は、ユーザの胴体に装着される胴体部フレームと、胴体部フレームの下側に結合してユーザの骨盤を取り囲む骨盤フレームと、ユーザの大腿部及びふくらはぎ、足部位に装着される大腿部フレーム、ふくらはぎフレーム、足フレームから構成される。骨盤フレームと大腿部フレームは股関節部によって回転可能に接続し、フレームとふくらはぎフレームは股関節部によって回転可能に接続し、ふくらはぎフレームと足フレームは足首関節部によって回転可能に接続する。   For example, the exercise assisting device is attached to the torso frame attached to the user's torso, the pelvis frame coupled to the lower side of the torso frame to surround the user's pelvis, and to the user's thighs and calves And a thigh frame, a calf frame, and a foot frame. The pelvic frame and the thigh frame are rotatably connected by the hip joint, the frame and the calf frame are rotatably connected by the hip joint, and the calf frame and the foot frame are rotatably connected by the ankle joint.

このような運動補助装置は、ユーザの脚筋力を補助できるよう各関節部を駆動させる駆動モータや油圧システムなどを備えた能動型関節構造を備えてもよい。例えば、両側の股関節部にそれぞれ駆動力を伝達するための２つのモータを備えてもよい。   Such an exercise assisting device may include an active joint structure provided with a drive motor or a hydraulic system that drives each joint so as to assist the user's leg muscle power. For example, two motors may be provided to transmit driving force to the hip joints on both sides.

本発明の一実施形態は、運動補助装置用の新しい駆動モジュールを提供することを目的とする。   An embodiment of the present invention aims to provide a new drive module for a motion assistance device.

一実施形態によると、駆動モジュールは、対象体の一側に設けられ、動力を伝達する駆動源と、前記駆動源に接続して回転する入力側回転体と、前記入力側回転体からそれぞれ動力が伝達されて動作する２つの減速機と、前記入力側回転体から前記それぞれの減速機の出力端に伝えられる動力を伝達又は遮断する第１ストッパ及び第２ストッパとを含む。   According to one embodiment, the drive module is provided on one side of the target body, and a drive source for transmitting power, an input-side rotating body connected to the drive source and rotating, and power from the input-side rotating body And two decelerators that are operated by being transmitted, and a first stopper and a second stopper that transmit or interrupt the power transmitted from the input side rotating body to the output end of each decelerator.

前記それぞれの減速機は、前記入力側回転体の外周面と係合し、前記入力側回転体から動力が伝達されて自転又は公転可能な遊星歯車と、前記遊星歯車の自転軸と接続し、前記遊星歯車が前記入力側回転体に対して公転するとき回転するキャリアと、前記遊星歯車と係合する内周面を備え、前記遊星歯車と互いに作用するリングギアと、前記減速機の出力端として、前記入力側回転体の動力を外部に伝達するための動力伝達部材が外周面に巻かれるプーリーとを含んでもよい。   Each of the reduction gears is engaged with the outer peripheral surface of the input-side rotating body, and power is transmitted from the input-side rotating body to connect to a planetary gear that can rotate or revolve, and a rotation shaft of the planetary gear A carrier that rotates when the planetary gear revolves with respect to the input-side rotating body, an inner circumferential surface that engages with the planetary gear, and a ring gear that interacts with the planetary gear, and an output end of the reduction gear The power transmission member for transmitting the power of the input side rotation body to the outside may include a pulley wound around an outer peripheral surface.

前記２つの減速機のうち第１減速機の前記プーリーは、前記第１減速機の前記キャリアと結合して前記第１減速機の前記キャリアが回転するとき回転し、前記第１ストッパは、前記第１減速機の前記リングギアに選択的に係合して前記第１減速機の前記リングギアが回転しないようにしてもよい。   Among the two reduction gears, the pulley of the first reduction gear is coupled to the carrier of the first reduction gear and rotates when the carrier of the first reduction gear rotates, and the first stopper is The ring gear of the first reduction gear may be prevented from rotating by selectively engaging the ring gear of the first reduction gear.

前記第１減速機の前記プーリーは、前記第１減速機の前記キャリアの外周面に一体に形成されてもよい。   The pulley of the first reduction gear may be integrally formed on an outer peripheral surface of the carrier of the first reduction gear.

前記２つの減速機のうち第１減速機の前記リングギアは、回転方向を基準にして、一方向の傾斜は他方向の傾斜よりも急に形成される歯を含む第１複合リングギアと、回転方向を基準にして、一方向の傾斜は他方向の傾斜よりも緩く形成される歯を含む第２複合リングギアとを含み、前記第１ストッパは、前記第１複合リングギアに係合する第１複合ストッパと、前記第２複合リングギアに係合する第２複合ストッパとを含んでもよい。   The ring gear of the first reduction gear of the two reduction gears has a first compound ring gear including teeth whose inclination in one direction is steeper than inclination in the other direction with reference to the rotational direction; And a second compound ring gear including teeth that are formed with one direction inclination looser than the other direction with reference to the direction of rotation, and the first stopper engages with the first compound ring gear A first compound stopper and a second compound stopper engaged with the second compound ring gear may be included.

前記２つの減速機のうち第１減速機の前記プーリーは、前記第１減速機の前記リングギアと結合して前記第１減速機の前記リングギアが回転するとき回転し、前記第１ストッパは、前記第１減速機の前記キャリアに選択的に係合して前記第１減速機の前記遊星歯車が公転しないようにしてもよい。   Among the two reduction gears, the pulley of the first reduction gear is coupled to the ring gear of the first reduction gear and rotates when the ring gear of the first reduction gear rotates, and the first stopper is The carrier may be selectively engaged with the carrier of the first reduction gear so that the planetary gear of the first reduction gear does not revolve.

他の一実施形態によると、駆動モジュールは、駆動源に接続して動力を伝達する第１回転体と、前記第１回転体と係合して回転する第２回転体と、前記第２回転体と係合して回転する第３回転体と、前記第２回転体の自転軸と接続し、前記第２回転体が前記第１回転体に対して公転するとき回転する第４回転体と、前記第１回転体と係合して回転する第５回転体と、前記第５回転体と係合して回転する第６回転体と、前記第６回転体の自転軸と接続し、前記第６回転体が前記第１回転体に対して公転するとき回転する第７回転体とを含む。   According to another embodiment, the drive module includes a first rotating body connected to the driving source to transmit power, a second rotating body engaged with the first rotating body, and the second rotating body. A third rotating body engaged with the body and rotating, and a fourth rotating body connected to the rotation axis of the second rotating body and rotating when the second rotating body revolves relative to the first rotating body A fifth rotation body engaged with the first rotation body, a sixth rotation body engaged with the fifth rotation body, and a rotation shaft of the sixth rotation body; And a seventh rotating body that rotates as the sixth rotating body revolves relative to the first rotating body.

前記駆動モジュールは、前記第３回転体又は第４回転体の一方に選択的に係合する第１ストッパと、前記第６回転体又は第７回転体の一方に選択的に係合する第２ストッパとをさらに含んでもよい。   The drive module is configured such that a first stopper selectively engaged with one of the third and fourth rotors and a second stopper selectively engaged with one of the sixth and seventh rotors. It may further include a stopper.

一実施形態によると、運動補助装置は、対象体に固定される固定部材と、前記固定部材の一側に設けられ、駆動源と、前記駆動源から動力が伝達されて動作する第１減速機及び第２減速機を含む駆動モジュールと、前記対象体の一部分及び他部分の回転動作をそれぞれ補助するための第１ジョイント部材及び第２ジョイント部材と、前記第１減速機の出力端及び第１ジョイント部材の間で動力を伝達する第１動力伝達部材と、前記第２減速機の出力端及び第２ジョイント部材の間で動力を伝達する第２動力伝達部材と、前記駆動源から前記第１ジョイント部材及び第２ジョイント部材に伝えられる回転動力を伝達又は遮断するストッパモジュールとを含む。   According to one embodiment, the exercise assisting device includes a fixed member fixed to the target object, a first reduction gear provided on one side of the fixed member, a drive source, and power transmitted from the drive source. And a drive module including a second reduction gear, a first joint member and a second joint member for assisting the rotational movement of a part of the object and another part, and an output end of the first reduction gear and a first reduction member. A first power transmission member for transmitting power between joint members, a second power transmission member for transmitting power between an output end of the second reduction gear and a second joint member, and the first power transmission member from the drive source And a stopper module for transmitting or blocking the rotational power transmitted to the joint member and the second joint member.

前記ストッパモジュールは、前記第１減速機の一部を固定し、前記駆動源から前記第１動力伝達部材に動力が伝えられるようにする第１ストッパと、前記第２減速機の一部を固定し、前記駆動源から前記第２動力伝達部材に動力が伝えられるようにする第２ストッパとを含んでもよい。   The stopper module fixes a part of the first reduction gear, and fixes a part of the second reduction gear, and a first stopper that allows power to be transmitted from the drive source to the first power transmission member. And a second stopper for transmitting power from the drive source to the second power transmission member.

前記第１減速機は、前記駆動源に結合される第１遊星歯車と、前記第１遊星歯車と係合する第１リングギアと、前記第１減速機の出力端として前記第１動力伝達部材が巻かれる第１プーリーとを含み、前記第２減速機は、前記駆動源に結合される第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車と係合する第２リングギアと、前記第２減速機の出力端として前記第２動力伝達部材が巻かれる第２プーリーとを含んでもよい。   The first reduction gear includes a first planetary gear coupled to the drive source, a first ring gear engaged with the first planetary gear, and the first power transmission member as an output end of the first reduction gear. Is wound, and the second reduction gear includes a second planetary gear coupled to the drive source, a second ring gear engaged with the second planetary gear, and the second reduction gear. And a second pulley around which the second power transmission member is wound.

前記第１動力伝達部材及び前記第２動力伝達部材は、互いに非対称的に前記駆動モジュールと接続してもよい。   The first power transmission member and the second power transmission member may be asymmetrically connected to the drive module.

前記第１動力伝達部材は、前記第１プーリー及び前記第１ジョイント部材の間で交差するように接続し、前記第１プーリーの回転方向及び前記第１ジョイント部材の回転方向が互いに反対になるようにし、前記第２動力伝達部材は、前記第２プーリー及び前記第２ジョイント部材の間で交差しないように接続し、前記第２プーリーの回転方向及び前記第２ジョイント部材の回転方向が互いに一致するようにしてもよい。   The first power transmission member is connected to intersect between the first pulley and the first joint member such that the rotational direction of the first pulley and the rotational direction of the first joint member are opposite to each other. And the second power transmission member is connected so as not to intersect between the second pulley and the second joint member, and the rotational direction of the second pulley and the rotational direction of the second joint member coincide with each other. You may do so.

それぞれの前記第１プーリー及び前記第２プーリーは、それぞれ、前記第１減速機の第１キャリア及び前記第２減速機の第２キャリアと結合し、前記第１キャリア及び前記第２キャリアが回転するとき回転し、前記第１ストッパ及び前記第２ストッパは、それぞれ、前記第１リングギア及び前記第２リングギアに選択的にそれぞれ係合し、前記第１リングギア及び前記第２リングギアがそれぞれ回転しないようにしてもよい。   The first and second pulleys are respectively coupled to the first carrier of the first reduction gear and the second carrier of the second reduction gear, and the first carrier and the second carrier rotate. When rotating, the first stopper and the second stopper respectively selectively engage with the first ring gear and the second ring gear, and the first ring gear and the second ring gear respectively You may make it not rotate.

前記第１プーリー及び前記第２プーリーはそれぞれ、前記第１リングギア及び前記第２リングギアと結合し、前記第１リングギア及び前記第２リングギアが回転するとき回転し、前記第１ストッパ及び前記第２ストッパはそれぞれ、前記第１減速機の第１キャリア及び前記第２減速機の第２キャリアに選択的に係合し、前記第１キャリア及び前記第２キャリアがそれぞれ回転しないようにしてもよい。   The first pulley and the second pulley are respectively coupled to the first ring gear and the second ring gear, and rotate when the first ring gear and the second ring gear rotate, and the first stopper The second stoppers selectively engage with the first carrier of the first reduction gear and the second carrier of the second reduction gear, respectively, so that the first carrier and the second carrier do not rotate, respectively. It is also good.

前記第１動力伝達部材及び第２動力伝達部材は、互いに対称的に前記駆動モジュールと接続してもよい。   The first power transmission member and the second power transmission member may be symmetrically connected to the drive module.

前記第１プーリーは、前記第１リングギアと１つの剛体運動するように固定され、前記第１ストッパは、前記第１減速機の第１キャリアに選択的に係合して前記第１キャリアを回転しないようにし、前記第２プーリーは、前記第２減速機の第２キャリアと１つの剛体運動するように固定し、前記第２ストッパは、前記第２リングギアに選択的に係合して前記第２キャリアが回転しないようにしてもよい。   The first pulley is fixed to perform one rigid motion with the first ring gear, and the first stopper selectively engages the first carrier of the first reduction gear to perform the first carrier. The second pulley is fixed so as to move as one rigid body with the second carrier of the second reduction gear, and the second stopper selectively engages the second ring gear. The second carrier may not rotate.

他の一実施形態によると、運動補助装置は、対象体に固定される固定部材と、前記固定部材の一側に設けられ、駆動源と、前記駆動源から動力が伝達されて動作する第１減速機及び第２減速機を含む駆動モジュールと、前記対象体の一部分及び他部分をそれぞれ支持する第１支持部材及び第２支持部材と、前記第１減速機の出力端及び第１支持部材の間で動力を伝達する第１動力伝達部材と、前記第２減速機の出力端及び第２支持部材の間で動力を伝達する第２動力伝達部材と、前記駆動源から前記第１支持部材及び第２支持部材に伝えられる動力を伝達又は遮断するストッパとを含む。   According to another embodiment, the exercise assisting device is provided with a fixing member fixed to a target object, one side of the fixing member, a driving source, and a first power source operating by transmitting power from the driving source. A drive module including a reduction gear and a second reduction gear, a first support member and a second support member respectively supporting a part and another part of the target object, and an output end of the first reduction gear and the first support member A first power transmission member for transmitting power between the first power transmission member, a second power transmission member for transmitting power between the output end of the second reduction gear and the second support member, the first support member from the drive source, and And a stopper for transmitting or blocking the power transmitted to the second support member.

一実施形態によると、運動補助装置の制御方法は、対象体に固定される固定部材と、駆動源と、対象体の一部分及び他部分の回転動作をそれぞれ補助するための第１ジョイント部材及び第２ジョイント部材を含む運動補助装置の制御方法において、前記駆動源を一方向に回転して前記駆動源に接続された第１減速機及び第２減速機に動力を伝達するステップと、第１ストッパが前記第１減速機の一部に選択的に係合し、前記駆動源から前記第１ジョイント部材に伝えられる回転動力を伝達又は遮断させるステップと、第２ストッパが前記第２減速機の一部に選択的に係合し、前記駆動源から前記第２ジョイント部材に伝えられる回転動力を伝達又は遮断させるステップとを含む。   According to one embodiment, a control method of a motion auxiliary device includes a fixing member fixed to a target object, a driving source, and a first joint member and a first joint member for assisting the rotational movement of a part of the target object and other parts. In a control method of a motion assist device including a two joint member, the step of transmitting power to a first reduction gear and a second reduction gear connected to the drive source by rotating the drive source in one direction, and a first stopper Selectively engages a portion of the first reduction gear to transmit or cut off the rotational power transmitted from the drive source to the first joint member, and the second stopper is a part of the second reduction gear. Selectively engaging the part to transmit or block the rotational power transmitted from the drive source to the second joint member.

前記第１ストッパが前記第１減速機の一部に係合されるステップと、前記第２ストッパが前記第２減速機の一部に係合されるステップとが交互に行われてもよい。   The step of engaging the first stopper with a part of the first reduction gear and the step of engaging the second stopper with a part of the second reduction gear may be alternately performed.

前記第１ストッパが前記第１減速機の一部に係合されるステップと、前記第２ストッパが前記第２減速機の一部に係合されるステップとが同時に行われてもよい。   The step of engaging the first stopper with a portion of the first reduction gear and the step of engaging the second stopper with a portion of the second reduction gear may be performed simultaneously.

前記第１ストッパが前記第１減速機の一部から係合を解除されるステップと、前記第２ストッパが前記第２減速機の一部から係合を解除されるステップとが同時に行われてもよい。   The step of releasing the first stopper from the part of the first reduction gear and the step of releasing the second stopper from the part of the second reduction gear are simultaneously performed. It is also good.

実施形態に係る運動補助装置の正面図である。It is a front view of the exercise support device concerning an embodiment. 実施形態に係る運動補助装置の左側面図である。It is a left side view of an exercise support device concerning an embodiment. 実施形態に係る運動補助装置の右側面図である。It is a right side view of the exercise support device concerning an embodiment. 実施形態に係る駆動モジュールのブロック図である。It is a block diagram of a drive module concerning an embodiment. 第１実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。It is a front disassembled perspective view of a drive module concerning a 1st embodiment. 第１実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。It is a block diagram of an exercise support device concerning a 1st embodiment. 第１実施形態に係る第１支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 1st support module which concerns on 1st Embodiment advances. 第１実施形態に係る第１支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 1st support module which concerns on 1st Embodiment advances. 第１実施形態に係る第２支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 2nd support module which concerns on 1st Embodiment advances. 第１実施形態に係る第２支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 2nd support module which concerns on 1st Embodiment advances. 第１実施形態の変形例に係るリングギア及びストッパに対する図である。It is a figure with respect to the ring gear and stopper which concern on the modification of 1st Embodiment. 第１実施形態の他の変形例に係るリングギア及びストッパに対する図である。It is a figure with respect to the ring gear and stopper which concern on the other modification of 1st Embodiment. 第２実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。It is a front exploded perspective view of a drive module concerning a 2nd embodiment. 第２実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。It is a block diagram of the exercise support device concerning a 2nd embodiment. 第２実施形態に係る第１支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 1st support module which concerns on 2nd Embodiment advances. 第２実施形態に係る第１支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 1st support module which concerns on 2nd Embodiment advances. 第２実施形態に係る第２支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 2nd support module which concerns on 2nd Embodiment advances. 第２実施形態に係る第２支持モジュールが前進する動作を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement which the 2nd support module which concerns on 2nd Embodiment advances. 第３実施形態に係る駆動モジュールの背面斜視図である。It is a rear perspective view of a drive module concerning a 3rd embodiment. 第３実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。It is a front disassembled perspective view of the drive module which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。It is a block diagram of the exercise support device concerning a 3rd embodiment. 第３実施形態の変形例に係る運動補助装置のブロック図である。It is a block diagram of the exercise support device concerning the modification of a 3rd embodiment. 第３実施形態に係る駆動モジュールで、キャリアが固定された状態を仮定して示す動作図である。It is an operation view shown on the assumption that a state where a career was fixed by a drive module concerning a 3rd embodiment. 第３実施形態に係る駆動モジュールで、キャリアが固定された状態を仮定して示す動作図である。It is an operation view shown on the assumption that a state where a career was fixed by a drive module concerning a 3rd embodiment. 第３実施形態に係る駆動源の動力が印加された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state to which the motive power of the drive source which concerns on 3rd Embodiment is applied. 第３実施形態に係る駆動源の動力が印加された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state to which the motive power of the drive source which concerns on 3rd Embodiment is applied. 第３実施形態に係る駆動源の動力が遮断された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state in which the motive power of the drive source which concerns on 3rd Embodiment was interrupted | blocked. 第３実施形態に係る駆動源の動力が遮断された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state in which the motive power of the drive source which concerns on 3rd Embodiment was interrupted | blocked. 第４実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。It is a front exploded perspective view of a drive module concerning a 4th embodiment. 第４実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。It is a block diagram of the exercise support device concerning a 4th embodiment. 第４実施形態に係る駆動モジュールで、リングギアが固定された状態を仮定して示す動作図である。It is an operation view shown on the assumption that the ring gear was fixed by the drive module concerning a 4th embodiment. 第４実施形態に係る駆動モジュールで、リングギアが固定された状態を仮定して示す動作図である。It is an operation view shown on the assumption that the ring gear was fixed by the drive module concerning a 4th embodiment. 第４実施形態に係る駆動源の動力が印加された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state to which the motive power of the drive source which concerns on 4th Embodiment is applied. 第４実施形態に係る駆動源の動力が印加された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state to which the motive power of the drive source which concerns on 4th Embodiment is applied. 第４実施形態に係る駆動源の動力が遮断された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state from which the motive power of the drive source which concerns on 4th Embodiment was interrupted | blocked. 第４実施形態に係る駆動源の動力が遮断された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of a drive module and a support module in the state from which the motive power of the drive source which concerns on 4th Embodiment was interrupted | blocked.

以下、実施形態を例示的な図面を参照して詳細に説明する。各道面の構成要素に参照符号を付加することにおいて、同一の構成要素に対して、たとえ他の図面上に表示されても可能な限り同一の符号を有することに留意しなければならない。また、実施形態の説明において、関連する公知構成又は機能に対する具体的な説明が実施形態に対する理解を曖昧にすると判断される場合はその詳細な説明は省略する。   Embodiments will now be described in detail with reference to the exemplary drawings. In adding reference signs to components of each road surface, it should be noted that the same components have the same reference numerals as possible even if displayed on other drawings. In the description of the embodiments, if it is determined that specific descriptions of related known structures or functions obscure the understanding of the embodiments, the detailed description thereof will be omitted.

また、実施形態の構成要素の説明において、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を用いる場合がある。このような用語はその構成要素を他の構成要素と区別するためのものであり、その用語によって当該の構成要素の本質や順序又は順序などは限定されることはない。ある構成要素が他の構成要素に「連結」、「結合」又は「接続」していると記載される場合、その構成要素はその他の構成要素に直接的に連結されたり接続されることができるものの、各構成要素の間に更なる構成要素が「連結」、「結合」又は「接続」され得ると理解されなければならない。   Moreover, in description of the component of embodiment, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), may be used. Such terms are used to distinguish the component from the other components, and the nature, order, or order of the components is not limited by the terms. Where a component is described as "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component can be directly connected or connected to the other component However, it should be understood that additional components may be "connected", "coupled" or "connected" between each component.

以下で説明する実施形態に係る運動補助装置は、１つの駆動源を用いて複数の支持モジュールを同時に駆動させることができる。実施形態に係る運動補助装置は、１つの駆動源を用いて複数の支持モジュールの相対的な位置差が発生するようにする。   The exercise assistance device according to the embodiments described below can drive a plurality of support modules simultaneously using one drive source. The exercise assistance device according to the embodiment uses one drive source to generate a relative positional difference between the plurality of support modules.

例えば、１つの駆動源及び複数の支持モジュールの間に伝えられる動力をそれぞれ選択的に接続又は遮断する手段を用いて、複数の支持モジュールの相対的な位置を相異させてもよい。   For example, the relative positions of the plurality of support modules may be made different by using means for selectively connecting or disconnecting the power transmitted between the one drive source and the plurality of support modules, respectively.

他の例として、１つの駆動源及び複数の支持モジュールの間に伝えられる動力の減速比を別にすることで、複数の支持モジュールの相対的な位置を相異させてもよい。   As another example, the relative positions of the plurality of support modules may be different by separating the reduction ratios of the power transmitted between the one drive source and the plurality of support modules.

簡略に、図１〜図３は、実施形態に共通する運動補助装置の実施形態に対する図である。図４〜図１４Ｂは１つの駆動源及び複数の支持モジュールの間に伝えられる動力をそれぞれ選択的に接続又は遮断する手段を含む実施形態に対する図である。図１５〜図２７Ｂは１つの駆動源及び複数の支持モジュールの間に伝えられる動力の減速比がそれぞれ異なる実施形態に対する図である。以下は図面を参照して各実施形態について説明する。   Briefly, FIGS. 1 to 3 are diagrams for embodiments of the exercise assistance device common to the embodiments. 4-14B are for an embodiment including means for selectively connecting or disconnecting the power transmitted between one drive source and a plurality of support modules, respectively. 15 to 27B are diagrams for embodiments in which the reduction ratio of power transmitted between one drive source and a plurality of support modules is different. Each embodiment will be described below with reference to the drawings.

図１は、実施形態に係る運動補助装置の正面図であり、図２は、実施形態に係る運動補助装置の左側面図で、図３は、実施形態に係る運動補助装置の右側面図である。   FIG. 1 is a front view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment, FIG. 2 is a left side view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment, and FIG. 3 is a right side view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment. is there.

図１〜図３を参照すると、実施形態に係る運動補助装置１０は、対象体に着用されて対象体の運動を補助する。   With reference to FIGS. 1 to 3, the exercise assisting apparatus 10 according to the embodiment is worn on a subject to assist in the exercise of the subject.

対象体は、人、動物又はロボットなどであってもよく、これに制限することはない。また、図１は、運動補助装置１０が、対象体の太ももの運動を補助する場合について図示しているが、運動補助装置１０は、対象体の手、上膊、下膊などの上体の他の部分や、足、ふくらはぎなどの下半身の他の部位にも補助可能である。言い換えれば、運動補助装置１０は、対象体の一部分の運動を補助できる。   The subject may be a human, an animal or a robot, but is not limited thereto. Also, although FIG. 1 illustrates the case where the exercise assisting device 10 assists in the exercise of the thigh of the object, the exercise assisting device 10 is an upper body of the object such as a hand, an upper eyelid, a lower eyelid, etc. It is also possible to support other parts and other parts of the lower body such as feet and calves. In other words, the exercise assisting device 10 can assist in the exercise of a part of the object.

以下、運動補助装置１０は、人の太ももの運動を補助する場合について例示的に説明することにする。   Hereinafter, the exercise assistance device 10 will be described by way of example in the case of assisting a person's thigh exercise.

運動補助装置１０は、固定部材２０、駆動モジュール９０、制御部３０、動力伝達部材４０、６０、複数の支持モジュール５０、７０を含む。   The exercise assisting device 10 includes a fixed member 20, a drive module 90, a control unit 30, power transmission members 40, 60, and a plurality of support modules 50, 70.

固定部材２０は、対象体に固定される。固定部材２０は、対象体の外面の少なくとも一部に接触してもよい。固定部材２０は、対象体の外面に沿って取り囲む形状であってもよい。固定部材２０は、対象体の接触の部分に対応する形状で湾曲形成されてもよい。言い換えれば、固定部材２０は、対象体に接触する湾曲面を含んでもよい。例えば、固定部材２０は、対象体の腰の一側に固定されてもよい。   The fixing member 20 is fixed to the object. The fixing member 20 may contact at least a part of the outer surface of the target object. The fixing member 20 may be shaped to surround along the outer surface of the object. The fixing member 20 may be curved in a shape corresponding to the contact portion of the object. In other words, the fixing member 20 may include a curved surface that contacts the object. For example, the fixing member 20 may be fixed to one side of the waist of the object.

駆動モジュール９０は、単一駆動源の動力を複数の支持モジュール５０、７０にそれぞれ伝達する。駆動モジュール９０は、固定部材２０の一側に提供されてもよい。例えば、駆動モジュール９０は、図１を参照すると、固定部材２０の後側に提供されてもよい。駆動モジュール９０は、固定部材２０の上側に提供されてもよい。駆動モジュール９０は、支持モジュール５０、７０と離隔して配置されてもよい。駆動モジュール９０は、固定部材２０を基準にして支持モジュール５０、７０の反対側に配置されてもよい。上記のような構造によると、関節部位に配置される製品の体積を減少させ得る。ただし、実施形態で駆動モジュール９０の位置が制限されることはない。駆動モジュール９０に対する具体的な説明は後述することにする。   The drive module 90 transmits the power of a single drive source to the plurality of support modules 50, 70 respectively. The driving module 90 may be provided on one side of the fixing member 20. For example, the drive module 90 may be provided on the rear side of the fixing member 20 with reference to FIG. The drive module 90 may be provided on the upper side of the fixing member 20. The drive module 90 may be spaced apart from the support modules 50, 70. The drive module 90 may be disposed on the opposite side of the support modules 50, 70 with respect to the fixing member 20. The construction as described above can reduce the volume of product placed at the joint site. However, the position of the drive module 90 is not limited in the embodiment. Specific description of the drive module 90 will be described later.

制御部３０は、駆動モジュール９０を制御し、駆動モジュール９０が複数の支持モジュール５０、７０に動力を伝達するようにする。制御部３０は、固定部材２０の一側に提供されてもよい。例えば、図１を参照すると、制御部３０は、固定部材２０の後側に提供されてもよい。制御部３０は、固定部材２０の上側に提供されてもよい。ただし、実施形態において制御部３０の位置が制限されることはない。   The control unit 30 controls the drive module 90 such that the drive module 90 transmits power to the plurality of support modules 50, 70. The control unit 30 may be provided on one side of the fixing member 20. For example, referring to FIG. 1, the control unit 30 may be provided on the rear side of the fixing member 20. The control unit 30 may be provided on the upper side of the fixing member 20. However, the position of the control unit 30 is not limited in the embodiment.

動力伝達部材４０、６０は、駆動モジュール９０及び支持モジュール５０、７０の間に配置される。動力伝達部材４０、６０は、駆動モジュール９０から支持モジュール５０、７０に動力を伝達する。動力伝達部材４０、６０は、押したり引く力によって動力を伝達したり、摩擦力、張力又は弾性力などを用いて動力を伝達する。例えば、動力伝達部材４０、６０は、ワイヤー、ケーブル、ストリング、ゴムバンド、ばね、ベルト、または、チェーンなどを含んでもよい。   The power transmission members 40, 60 are disposed between the drive module 90 and the support modules 50, 70. The power transmission members 40, 60 transmit power from the drive module 90 to the support modules 50, 70. The power transmission members 40 and 60 transmit power by pushing and pulling forces, and transmit power using frictional force, tension, or elastic force. For example, the power transmission members 40, 60 may include wires, cables, strings, rubber bands, springs, belts, or chains.

例えば、動力伝達部材４０、６０の動力入力端は駆動モジュール９０に接続し、動力伝達部材４０、６０の動力出力端は支持モジュール５０、７０に接続されるジョイントアセンブリ４２、６２に接続してもよい。   For example, the power input end of the power transmission member 40, 60 is connected to the drive module 90, and the power output end of the power transmission member 40, 60 is connected to the joint assembly 42, 62 connected to the support module 50, 70. Good.

ジョイントアセンブリ４２、６２は、動力伝達部材４０、６０及び支持モジュール５０、７０の間に動力を伝達する。ジョイントアセンブリ４２、６２は、第１動力伝達部材４０及び第１支持モジュール５０に接続される第１ジョイントアセンブリ４２と、第２動力伝達部材６０及び第２支持モジュール７０に接続される第２ジョイントアセンブリ６４を含んでもよい。   The joint assemblies 42, 62 transmit power between the power transfer members 40, 60 and the support modules 50, 70. The joint assemblies 42 and 62 are a first joint assembly 42 connected to the first power transmission member 40 and the first support module 50, and a second joint assembly connected to the second power transmission member 60 and the second support module 70. 64 may be included.

第１ジョイントアセンブリ４２は、第１ジョイント部材４４と、第１接続部材４６を含む。   The first joint assembly 42 includes a first joint member 44 and a first connecting member 46.

第１ジョイント部材４４は、第１動力伝達部材４０から伝達された動力によって回転する。第１ジョイント部材４４は、対象体の股関節の一側に配置されてもよい。この場合、第１ジョイント部材４４は、「股関節補助部材」とも称される。   The first joint member 44 is rotated by the power transmitted from the first power transmission member 40. The first joint member 44 may be disposed on one side of the hip joint of the object. In this case, the first joint member 44 is also referred to as a "hip joint assisting member".

第１接続部材４６は、第１ジョイント部材４４及び第１支持モジュール５０を接続する。第１接続部材４６の一側は第１ジョイント部材４４と接続し、第１接続部材４６の他側は第１支持モジュール５０と接続してもよい。   The first connection member 46 connects the first joint member 44 and the first support module 50. One side of the first connection member 46 may be connected to the first joint member 44, and the other side of the first connection member 46 may be connected to the first support module 50.

第１接続部材４６は、第１ジョイント部材４４の回転力によって回転する。第１接続部材４６は、第１ジョイント部材４４と別途の締結部材によって締結されたり、一体に形成されてもよい。   The first connection member 46 is rotated by the rotational force of the first joint member 44. The first connection member 46 may be fastened to or integrally formed with the first joint member 44 by a separate fastening member.

第１接続部材４６の他側は、第１支持モジュール５０とヒンジ結合する。言い換えれば、第１接続部材４６の他側及び第１支持モジュール５０は、ヒンジ結合構造に接続する。そして、ヒンジ結合構造のヒンジ軸は、第１ジョイント部材４４の回転軸と交差する。例えば、ヒンジ軸及び回転軸は直交してもよい。第１支持モジュール５０は、ヒンジ軸及び回転軸によって、固定部材２０に対して２自由度運動を行ってもよい。   The other side of the first connection member 46 is hinged to the first support module 50. In other words, the other side of the first connection member 46 and the first support module 50 are connected to the hinged structure. The hinge axis of the hinged structure intersects with the rotation axis of the first joint member 44. For example, the hinge axis and the rotation axis may be orthogonal. The first support module 50 may perform two degrees of freedom movement with respect to the fixed member 20 by the hinge axis and the rotation axis.

第２ジョイントアセンブリ６２は、第１ジョイントアセンブリ４２と同様に、第２ジョイント部材６４と、第２接続部材６６を含む。第２ジョイント部材６４及び第２接続部材６６に対する具体的な説明は省略する。   Similar to the first joint assembly 42, the second joint assembly 62 includes a second joint member 64 and a second connecting member 66. Specific descriptions of the second joint member 64 and the second connection member 66 will be omitted.

動力伝達部材４０、６０は、駆動モジュール９０から第１支持モジュール５０に動力を伝達する第１動力伝達部材４０と、駆動モジュール９０から第２支持モジュール７０に動力を伝達する第２動力伝達部材６０を含む。   The power transmission members 40 and 60 are a first power transmission member 40 for transmitting power from the drive module 90 to the first support module 50 and a second power transmission member 60 for transmitting power from the drive module 90 to the second support module 70. including.

第１動力伝達部材４０及び第２動力伝達部材６０は、互いに非対称的に接続してもよい。   The first power transmission member 40 and the second power transmission member 60 may be connected asymmetrically to each other.

例えば、第１動力伝達部材４０は、駆動モジュール９０及び第１支持モジュール５０の間で互いに交差するように接続してもよい。そして、第２動力伝達部材６０は、駆動モジュール９０及び第１支持モジュール５０の間で互いに交差しないように接続してもよい。言い換えれば、図２に示すように、第１動力伝達部材４０は、「Ｘ状」に交差するように接続し、図３に示すように、第２動力伝達部材６０は、「１１状」に互いに交差しないように接続してもよい。   For example, the first power transmission members 40 may be connected to intersect with each other between the drive module 90 and the first support module 50. Then, the second power transmission member 60 may be connected so as not to cross each other between the drive module 90 and the first support module 50. In other words, as shown in FIG. 2, the first power transmission member 40 is connected to cross in the “X shape”, and as shown in FIG. 3, the second power transmission member 60 is in the “11 shape”. It may be connected not to cross each other.

具体的には、図２に示すように、第１動力伝達部材４０のうち第１部分は、駆動モジュール９０の上側及び第１支持モジュール５０の後方に接続してもよい。そして、第１動力伝達部材４０のうち第２部分は、駆動モジュール９０の下側及び第１支持モジュール５０の前方に接続してもよい。この場合、第１動力伝達部材４０の第１部分及び第２部分は、互いに交差するように接続されたと見なすことができる。   Specifically, as shown in FIG. 2, the first portion of the first power transmission member 40 may be connected to the upper side of the drive module 90 and the rear of the first support module 50. The second portion of the first power transmission member 40 may be connected to the lower side of the drive module 90 and the front of the first support module 50. In this case, the first portion and the second portion of the first power transmission member 40 can be considered to be connected to cross each other.

また、図３に示すように、第２動力伝達部材６０のうち第１部分は、駆動モジュール９０の上側及び第２支持モジュール７０の前方に接続してもよい。そして、第２動力伝達部材６０のうち第２部分は、駆動モジュール９０の下側及び第２支持モジュール７０の後方に接続してもよい。この場合、第２動力伝達部材６０の第１部分及び第２部分は、互いに交差しないように接続されたと見なすことができる。第１部分及び第２部分は、互いに平行するよう接続されたと見なすことができる。   Further, as shown in FIG. 3, the first portion of the second power transmission member 60 may be connected to the upper side of the drive module 90 and the front of the second support module 70. The second portion of the second power transmission member 60 may be connected to the lower side of the drive module 90 and the rear of the second support module 70. In this case, the first portion and the second portion of the second power transmission member 60 can be considered to be connected so as not to cross each other. The first part and the second part can be considered to be connected parallel to one another.

他の表現では、第１動力伝達部材４０は、第１動力伝達部材４０に接続された２つの回転部材の回転方向が互いに反対となるよう接続されてもよい。そして、第２動力伝達部材６０は、第２動力伝達部材６０に接続された２つの回転部材の回転方向が互いに同一に接続されてもよい。   In other words, the first power transmission member 40 may be connected such that the rotational directions of the two rotary members connected to the first power transmission member 40 are opposite to each other. Then, in the second power transmission member 60, the rotational directions of the two rotary members connected to the second power transmission member 60 may be connected in the same manner.

一方、第１動力伝達部材４０及び第２動力伝達部材６０の配置が必ずしも上記のように制限されることはない。動力伝達部材４０、６０は、全て交差するように接続されたり、全て交差しないように接続されてもよい。   On the other hand, the arrangement of the first power transmission member 40 and the second power transmission member 60 is not necessarily limited as described above. The power transmission members 40, 60 may be connected to all intersect or may not all intersect.

動力伝達部材４０、６０の一側には、動力伝達部材４０、６０の少なくとも一部を取り囲むシールド４８、６８が備えられる。シールド４８、６８は、固定部材２０の両側に配置されてもよい。動力伝達部材４０、６０は、シールド４８、６８を貫通して、支持モジュール５０、７０と接続されてもよい。シールド４８、６８により、動力伝達部材４０、６０の一部が外部に露出することを防止する。シールド４８、６８によると、ユーザがシールド４８、６８上に衣服を着用した状態で、動力伝達部材４０、６０が衣服に干渉されることなく動作できる。シールド４８、６８には、衣服の腰端を据え置きするための据置溝が形成されてもよい。   On one side of the power transmission members 40, 60, shields 48, 68 surrounding at least a part of the power transmission members 40, 60 are provided. The shields 48, 68 may be disposed on both sides of the fixing member 20. The power transmission members 40, 60 may be connected to the support modules 50, 70 through the shields 48, 68. The shields 48 and 68 prevent a part of the power transmission members 40 and 60 from being exposed to the outside. The shields 48, 68 allow the power transmission members 40, 60 to operate without interference with the clothes, with the user wearing the clothes on the shields 48, 68. The shields 48, 68 may be formed with stationary grooves for placing the waist end of the clothes.

動力伝達部材４０、６０の外部にはチューブが備えられてもよい。チューブは、動力伝達部材４０、６０をガイドする。チューブは、駆動モジュール９０及び支持モジュール５０、７０の間に配置されてもよい。チューブにより、ユーザがチューブ上に衣服を着用した状態で、動力伝達部材４０、６０が衣服と干渉することなく動作できる。チューブは、ゴム、シリコンなどの柔軟な材質であるか、プラスチック、スチールなどの剛体材料（ｒｉｇｉｄ ｍａｔｅｒｉａｌ）であってもよい。チューブにより、動力伝達部材４０、６０が直接対象体に接触することを防止して、着用感を向上させ得る。   A tube may be provided outside the power transmission members 40, 60. The tubes guide the power transmission members 40, 60. The tube may be disposed between the drive module 90 and the support modules 50, 70. The tube allows the power transfer members 40, 60 to operate without interference with the garment, with the user wearing the garment on the tube. The tube may be a flexible material such as rubber, silicone, or a rigid material such as plastic, steel or the like. The tube can prevent the power transmission members 40, 60 from coming into direct contact with the target object, thereby improving the wearing feeling.

支持モジュール５０、７０は、対象体の一部を支持する。支持モジュール５０、７０は、対象体の一部の運動を補助してもよい。支持モジュール５０、７０は、動力伝達部材４０、６０から伝達された動力によって回転してもよい。支持モジュール５０、７０の回転力は対象体の一部に伝えられ、対象体の一部の運動を補助してもよい。   The support modules 50, 70 support a portion of the object. The support modules 50, 70 may assist in the movement of a portion of the subject. The support modules 50, 70 may be rotated by the power transmitted from the power transmission members 40, 60. The rotational force of the support modules 50, 70 may be transmitted to a part of the object to assist in the movement of the part of the object.

支持モジュール５０、７０は、対象体の一部分を支持するための第１支持モジュール５０と、対象体の他の部分を支持するための第２支持モジュール７０を含む。   The support modules 50, 70 include a first support module 50 for supporting a portion of the object and a second support module 70 for supporting another portion of the object.

例えば、第１支持モジュール５０は対象体の右足を支持し、第２支持モジュール７０は対象体の左足を支持してもよい。   For example, the first support module 50 may support the right foot of the subject, and the second support module 70 may support the left foot of the subject.

第１支持モジュール５０は、第１支持フレーム５２、第１加圧部材５４、第１支持部材５６を含む。   The first support module 50 includes a first support frame 52, a first pressure member 54, and a first support member 56.

第１支持フレーム５２は、第１ジョイントアセンブリ４２と接続して回動されてもよい。   The first support frame 52 may be pivoted in connection with the first joint assembly 42.

第１加圧部材５４は、第１支持フレーム５２の一側に接続する。例えば、第１加圧部材５４は、対象体の右足の一側に配置され、対象体の右側太ももを押したり、引いてもよい。例えば、第１加圧部材５４は、対象体の右側太ももの前面に配置されてもよい。   The first pressure member 54 is connected to one side of the first support frame 52. For example, the first pressing member 54 may be disposed on one side of the right foot of the subject, and push or pull the right thigh of the subject. For example, the first pressure member 54 may be disposed on the front of the right thigh of the object.

第１支持部材５６は、第１加圧部材５４の一側に接続する。例えば、第１支持部材５６は、対象体の右側太ももの少なくとも一部の周縁を取り囲むように配置され、対象体の右側太ももが支持フレーム５２からの離脱を防止する。第１支持部材５６は、対象体の右側太ももを基準にして第１加圧部材５４の反対側に配置されてもよい。   The first support member 56 is connected to one side of the first pressure member 54. For example, the first support member 56 is disposed to surround the periphery of at least a portion of the right thigh of the object, and the right thigh of the object prevents the support frame 52 from being detached. The first support member 56 may be disposed on the opposite side of the first pressure member 54 with reference to the right thigh of the object.

第２支持モジュール７０は、第１支持モジュール５０と同様に、第２支持フレーム７２、第２加圧部材７４、第２支持部材７６を含む。第２支持フレーム７２、第２加圧部材７４及び第２支持部材７６に対する具体的な説明は省略する。   Similar to the first support module 50, the second support module 70 includes a second support frame 72, a second pressure member 74, and a second support member 76. Specific descriptions of the second support frame 72, the second pressure member 74, and the second support member 76 will be omitted.

一方、動力伝達部材４０、６０は、駆動モジュール９０及び支持部材５６、７６を直接接続してもよい。言い換えれば、ジョイント部材４２、６２と、支持フレーム５２、７２は省略されてもよい。動力伝達部材４０、６０が支持部材５６、７６を直接押したり、本方法で支持部材５６、７６を移動させることも可能である。   On the other hand, the power transmission members 40, 60 may directly connect the drive module 90 and the support members 56, 76. In other words, the joint members 42, 62 and the support frames 52, 72 may be omitted. It is also possible that the power transmission members 40, 60 directly push the support members 56, 76 or move the support members 56, 76 in this way.

図４は実施形態に係る駆動モジュールのブロック図である。図４を参照すると、実施形態に係る駆動モジュール９０は、駆動源９２０、入力側回転体９３０、入力側回転体９３０から動力が伝達されてそれぞれの支持モジュール５０、７０に動力を伝達する２つの減速機９４０、９６０を含む。   FIG. 4 is a block diagram of a drive module according to the embodiment. Referring to FIG. 4, the driving module 90 according to the embodiment includes two driving powers transmitted from the driving source 920, the input side rotating body 930, and the input side rotating body 930 to the respective support modules 50 and 70. A reduction gear 940, 960 is included.

減速機９４０、９６０として、一般的に１つの入力端と２つの出力端を有する３−ポートシステム（３−ｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍ）を用いてもよい。具体的に、減速機９４０、９６０は、それぞれの接続回転体（第１接続回転体、第２接続回転体）９４２、９６２、リング部材（第１リング部材、第２リング部材）９４６、９６６と、プーリー（第１プーリ―、第２プーリ―）９４８、９６８を含み、プーリー９４８、９６８は、接続回転体９４２、９６２又はリング部材９４６、９６６に接続され、支持モジュール５０、７０に動力を伝達する。   As the speed reducer 940, 960, a 3-port system generally having one input end and two output ends may be used. Specifically, the reduction gears 940 and 960 are respectively connected rotating bodies (first connected rotating body, second connected rotating body) 942 and 962, ring members (first ring member and second ring member) 946 and 966 , Pulleys (first pulley, second pulley) 948, 968, which are connected to the connecting rotary bodies 942, 962 or ring members 946, 966 to transmit power to the support modules 50, 70. Do.

減速機９４０、９６０は、３−ポートシステムであれば充分であり、実施形態においてその種類が制限されることはない。例えば、減速機９４０、９６０が歯車構造として動力を伝達する場合、入力側回転体９３０、接続回転体９４２、９６２及びリング部材９４６、９６６は、それぞれ「太陽歯車」、「遊星歯車」及び「リングギア」であってもよい。他の例として、減速機９４０、９６０が転がり摩擦によって動力を伝達する場合、入力側回転体９３０、接続回転体９４２、９６２及びリング部材９４６、９６６は、それぞれ「第１プーリー」、「第２プーリー」及び「第３プーリー」であってもよい。更なる例として、減速機９４０、９６０がハーモニックドライブ（登録商標）構造によって動力を伝達する場合、入力側回転体９３０、接続回転体９４２、９６２及びリング部材９４６、９６６は、それぞれ「ウェーブジェネレータ」、「フレクスプライン」及び「サーキュラスプライン」であってもよい。   The reduction gear 940, 960 is sufficient in the case of a 3-port system, and the type thereof is not limited in the embodiment. For example, when the reduction gears 940 and 960 transmit power as a gear structure, the input side rotation body 930, the connection rotation bodies 942 and 962, and the ring members 946 and 966 are respectively a “sun gear”, a “planet gear” and a “ring It may be a gear. As another example, when the reduction gears 940 and 960 transmit power by rolling friction, the input side rotation body 930, the connection rotation bodies 942 and 962, and the ring members 946 and 966 are respectively “first pulley”, “second pulley” It may be a pulley "and a" third pulley ". As a further example, when the reduction gears 940, 960 transmit power by the Harmonic Drive (registered trademark) structure, the input side rotating body 930, the connecting rotating bodies 942, 962 and the ring members 946, 966 are respectively "wave generators". , "Flex spline" and "circular spline".

以下、減速機９４０、９６０が歯車構造として動力を伝達する場合について例示的に説明するが、実施形態が必ず下記の内容に制限されることはないことが理解されるべきである。   Hereinafter, although the case where the reduction gears 940 and 960 transmit power as a gear structure will be exemplarily described, it should be understood that the embodiment is not necessarily limited to the following contents.

図５は、第１実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。   FIG. 5 is a front exploded perspective view of the drive module according to the first embodiment.

図５を参照すると、第１実施形態に係る駆動モジュール１００は、ケース１１２、１１４、駆動源１２０、太陽歯車１３０、第１減速機１４０、第１ストッパ１５０、第２減速機１６０、第２ストッパ１７０、ストッパ軸１８０を含む。   Referring to FIG. 5, the drive module 100 according to the first embodiment includes the cases 112 and 114, the drive source 120, the sun gear 130, the first reduction gear 140, the first stopper 150, the second reduction gear 160, and the second stopper. 170 includes a stopper shaft 180.

ケース１１２、１１４は、駆動モジュール１００の外形を形成する第１ケース１１２及び第２ケース１１４を含んでもよい。ケース１１２、１１４により、駆動モジュール１００の内部部品が直接対象体に接触することを防止し、着用感を向上させ得る。   The cases 112 and 114 may include a first case 112 and a second case 114 that form the outer shape of the drive module 100. The cases 112 and 114 can prevent the internal components of the drive module 100 from coming into direct contact with the target object, and can improve the wearing feeling.

駆動源１２０は、例えば、電圧又は電流の提供を受けてて動力を発生するモータであるか、油圧によって動作するポンプなどの駆動源を含んでもよい。ただし、これは例示に過ぎず、実施形態で駆動源の種類が制限されることはない。   The drive source 120 may be, for example, a motor that generates power by receiving voltage or current, or may include a drive source such as a hydraulically operated pump. However, this is merely an example, and the type of drive source is not limited in the embodiment.

駆動源１２０は、駆動源１２０からの動力が伝達される駆動ギア１２２、駆動ギア１２２に噛み合い回転速度を減速させる減速ギア１２４、太陽歯車１３０に動力を伝達する太陽歯車軸１２６を含む。   Drive source 120 includes a drive gear 122 to which power from drive source 120 is transmitted, a reduction gear 124 meshing with drive gear 122 to reduce rotational speed, and a sun gear shaft 126 to transmit power to sun gear 130.

太陽歯車１３０は、太陽歯車軸１２６に接続し、第１減速機１４０及び第２減速機１６０に同時に動力を伝達する。太陽歯車１３０の回転軸は、第１減速機１４０の回転軸及び第２減速機１６０の回転中心と一致してもよい。   The sun gear 130 is connected to the sun gear shaft 126 and simultaneously transmits power to the first reduction gear 140 and the second reduction gear 160. The rotation axis of the sun gear 130 may coincide with the rotation axis of the first reduction gear 140 and the rotation center of the second reduction gear 160.

一方、図５には、太陽歯車１３０が１つであると示したが、これとは別に太陽歯車１３０が複数提供され、複数の太陽歯車１３０がそれぞれ第１減速機１４０及び第２減速機１６０に動力を伝達してもよい。この場合、複数の太陽歯車１３０は、１つの剛体運動をするように提供されてもよい。   On the other hand, although FIG. 5 shows that there is one sun gear 130, a plurality of sun gears 130 are separately provided, and the plurality of sun gears 130 are respectively the first reduction gear 140 and the second reduction gear 160. Power may be transmitted to the In this case, a plurality of sun gears 130 may be provided to perform one rigid motion.

第１減速機１４０は、第１遊星歯車１４２、第１キャリア１４４、第１リングギア１４６、第１プーリー１４８を含む。   The first reduction gear 140 includes a first planetary gear 142, a first carrier 144, a first ring gear 146, and a first pulley 148.

第１遊星歯車１４２は、太陽歯車１３０及び第１リングギア１４６に接続する。第１遊星歯車１４２は、太陽歯車１３０及び第１リングギア１４６に噛み合う。第１遊星歯車１４２は、太陽歯車１３０の外周面に接続する。第１遊星歯車１４２は、第１リングギア１４６の内周面に接続する。第１遊星歯車１４２は、太陽歯車１３０又は第１リングギア１４６と相互作用する。第１遊星歯車１４２は、太陽歯車１３０又は第１リングギア１４６の回転力が伝達されて回転する。   The first planetary gear 142 is connected to the sun gear 130 and the first ring gear 146. The first planetary gear 142 meshes with the sun gear 130 and the first ring gear 146. The first planetary gear 142 is connected to the outer peripheral surface of the sun gear 130. The first planetary gear 142 is connected to the inner circumferential surface of the first ring gear 146. The first planetary gear 142 interacts with the sun gear 130 or the first ring gear 146. The rotational force of the sun gear 130 or the first ring gear 146 is transmitted to the first planetary gear 142 so as to rotate.

第１遊星歯車１４２は、少なくとも１つ以上配置されてもよい。第１遊星歯車１４２が複数である場合、第１遊星歯車１４２は、太陽歯車１３０の回転軸を中心に同じ角度で配置されてもよい。   At least one first planetary gear 142 may be disposed. When the first planetary gears 142 are plural, the first planetary gears 142 may be disposed at the same angle around the rotation axis of the sun gear 130.

第１キャリア１４４は、第１遊星歯車１４２の自転軸と接続する。第１キャリア１４４は、複数の第１遊星歯車１４２の自転軸と接続する。第１キャリア１４４は、第１遊星歯車１４２の自転軸及び太陽歯車１３０の回転軸と接続する。   The first carrier 144 is connected to the rotation axis of the first planetary gear 142. The first carrier 144 is connected to the rotation shaft of the plurality of first planetary gears 142. The first carrier 144 is connected to the rotation axis of the first planetary gear 142 and the rotation axis of the sun gear 130.

前述のような構造によると、第１キャリア１４４は、第１遊星歯車１４２が太陽歯車１３０に対して公転するとき回転してもよい。反対に、第１キャリア１４４は、第１遊星歯車１４２が太陽歯車１３０に対して公転しないとき回転しない。   According to the structure as described above, the first carrier 144 may rotate as the first planetary gear 142 revolves with respect to the sun gear 130. Conversely, the first carrier 144 does not rotate when the first planetary gear 142 does not revolve relative to the sun gear 130.

第１リングギア１４６は、第１遊星歯車１４２に接続する。第１リングギア１４６は、第１遊星歯車１４２に係合する（噛み合う）。第１リングギア１４６は、第１遊星歯車１４２の回転力が伝達されて回転する。第１リングギア１４６は、第１遊星歯車１４２に接続する内部面と、第１ストッパ１５０に接触する外部面を含む。例えば、内部面及び／又は外部面は歯を含んでもよい。   The first ring gear 146 is connected to the first planetary gear 142. The first ring gear 146 engages (meshes with) the first planetary gear 142. The rotational force of the first planetary gear 142 is transmitted to the first ring gear 146 to rotate. The first ring gear 146 includes an inner surface connected to the first planetary gear 142 and an outer surface contacting the first stopper 150. For example, the inner and / or outer surfaces may include teeth.

第１プーリー１４８は、第１動力伝達部材４０に動力を伝達する。第１プーリー１４８の外面には、第１動力伝達部材４０が巻かれる。   The first pulley 148 transmits power to the first power transmission member 40. The first power transmission member 40 is wound around the outer surface of the first pulley 148.

第１プーリー１４８は、第１キャリア１４４の回転力が伝達されて回転する。第１プーリー１４８の回転速度及び回転方向は、第１キャリア１４４の回転速度及び回転方向と同一である。言い換えれば、第１プーリー１４８及び第１キャリア１４４は、１つの剛体運動を行う。例えば、第１プーリー１４８は、第１キャリア１４４と別途の締結部材で締結されたり、一体に形成されてもよい。   The rotational force of the first carrier 144 is transmitted to the first pulley 148 to rotate. The rotational speed and the rotational direction of the first pulley 148 are the same as the rotational speed and the rotational direction of the first carrier 144. In other words, the first pulley 148 and the first carrier 144 perform one rigid motion. For example, the first pulley 148 may be fastened to the first carrier 144 with a separate fastening member or may be integrally formed.

第１ストッパ１５０は、第１リングギア１４６を選択的に回転するようにする。第１ストッパ１５０は、第１リングギア１４６を選択的に拘束する。例えば、第１ストッパ１５０は、第１リングギア１４６の外部面に形成された歯に対応する形状の歯を含んでもよい。   The first stopper 150 selectively rotates the first ring gear 146. The first stopper 150 selectively restrains the first ring gear 146. For example, the first stopper 150 may include a tooth having a shape corresponding to the tooth formed on the outer surface of the first ring gear 146.

第１ストッパ１５０が第１リングギア１４６に結合された状態を「拘束状態」といい、第１ストッパ１５０が第１リングギア１４６から分離した状態を「解除状態」という。   The state in which the first stopper 150 is coupled to the first ring gear 146 is referred to as "restrained state", and the state in which the first stopper 150 is separated from the first ring gear 146 is referred to as "released state".

第１ストッパ１５０は、ストッパ軸１８０を中心に回転する。第１ストッパ１５０の回転角度に応じて第１ストッパ１５０は、第１リングギア１４６を選択的に回転するようにする。   The first stopper 150 rotates around the stopper shaft 180. The first stopper 150 selectively rotates the first ring gear 146 in accordance with the rotation angle of the first stopper 150.

第２減速機１６０は、第１減速機１４０と同様に、第２遊星歯車１６２と、第２キャリア１６４、第２リングギア１６６、第２プーリー１６８を含む。第２遊星歯車１６２、第２キャリア１６４、第２リングギア１６６、第２プーリー１６８に対する具体的な説明は省略することにする。例えば、第２減速機１６０は、第１減速機１４０と対称をなすよう配置されてもよい。   Similar to the first reduction gear 140, the second reduction gear 160 includes a second planetary gear 162, a second carrier 164, a second ring gear 166, and a second pulley 168. Specific descriptions of the second planetary gear 162, the second carrier 164, the second ring gear 166, and the second pulley 168 will be omitted. For example, the second reduction gear 160 may be disposed to be symmetrical to the first reduction gear 140.

第２ストッパ１７０は、第１ストッパ１５０と同様に、第２リングギア１６６が選択的に回転するようにする。第２ストッパ１７０に対する具体的な説明は省略する。   Similar to the first stopper 150, the second stopper 170 allows the second ring gear 166 to selectively rotate. The specific description of the second stopper 170 is omitted.

ストッパ軸１８０は、第１ストッパ１５０及び／又は第２ストッパ１７０の回転中心軸として機能する。ストッパ軸１８０は、第１ケース１１２又は第２ケース１１４に固定されてもよい。   The stopper shaft 180 functions as a central axis of rotation of the first stopper 150 and / or the second stopper 170. The stopper shaft 180 may be fixed to the first case 112 or the second case 114.

一方、駆動ギア１２２、減速ギア１２４、太陽歯車１３０、遊星歯車１４２、１６２、リングギア１４６、１６６は歯車として示されているが、必ず上記のように制限されることはない。ギアは、転がり摩擦によって動力を伝達できる回転体を含むものとして理解されてもよい。   On the other hand, although the drive gear 122, the reduction gear 124, the sun gear 130, the planetary gears 142 and 162, and the ring gears 146 and 166 are shown as gears, they are not necessarily limited as described above. The gear may be understood as including a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

図６は、第１実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。   FIG. 6 is a block diagram of the exercise support device according to the first embodiment.

図６を参照すると、第１実施形態に係る運動補助装置１１は次の通り作動する。   Referring to FIG. 6, the exercise assisting device 11 according to the first embodiment operates as follows.

制御部３０は、駆動源１２０をオンさせ、太陽歯車１３０に動力を伝達する。また、制御部３０は、第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０を動作させ、第１リングギア１４６及び第２リングギア１６６にそれぞれ選択的に結合されるようにする。   The control unit 30 turns on the drive source 120 to transmit power to the sun gear 130. In addition, the control unit 30 operates the first stopper 150 and the second stopper 170 so as to be selectively coupled to the first ring gear 146 and the second ring gear 166, respectively.

まず、第１ストッパ１５０の動作に応じて第１支持モジュール５０が選択的に回転する。   First, the first support module 50 is selectively rotated according to the operation of the first stopper 150.

具体的に説明すると、まず、第１支持モジュール５０を動作させるためには、第１支持モジュール５０に加えられる負荷よりも大きい力が作用しなければならない。負荷は、第１動力伝達部材４０及び第１プーリー１４８を経て第１キャリア１４４に伝えられる。したがって、第１キャリア１４４には一定レベル以上の負荷が存在する。以下を前提に説明する。   Specifically, in order to operate the first support module 50, a force larger than the load applied to the first support module 50 has to be applied. The load is transmitted to the first carrier 144 via the first power transmission member 40 and the first pulley 148. Therefore, the first carrier 144 has a load equal to or higher than a certain level. The explanation is based on the following.

第１に、第１ストッパ１５０が、第１リングギア１４６に結合すると、第１リングギア１４６は停止する。そして、太陽歯車１３０から伝えられる動力が十分大きくなると、第１遊星歯車１４２は、第１キャリア１４４に加えられる負荷を克服して、太陽歯車１３０に対して公転する。そして、第１遊星歯車１４２の公転に応じて、第１キャリア１４４及び第１プーリー１４８は回転する。第１プーリー１４８が回転すると、第１動力伝達部材４０を用いて動力が伝えられ、第１支持モジュール５０が回転する。   First, when the first stopper 150 is coupled to the first ring gear 146, the first ring gear 146 is stopped. Then, when the power transmitted from the sun gear 130 becomes sufficiently large, the first planetary gear 142 revolves with respect to the sun gear 130, overcoming the load applied to the first carrier 144. Then, in response to the revolution of the first planetary gear 142, the first carrier 144 and the first pulley 148 rotate. When the first pulley 148 rotates, power is transmitted using the first power transmission member 40, and the first support module 50 rotates.

第２に、第１ストッパ１５０が、第１リングギア１４６から分離すると、第１リングギア１４６は回転できる状態となる。言い換えれば、第１リングギア１４６は、無負荷状態となるものと理解されてもよい。この場合、太陽歯車１３０から伝えられる動力は、第１遊星歯車１４２を経て、無負荷状態の第１リングギア１４６に伝えられ、第１リングギア１４６が回転する。この場合、第１キャリア１４４、第１プーリー１４８、第１動力伝達部材４０及び第１支持モジュール５０は動作しないことがある。   Second, when the first stopper 150 is separated from the first ring gear 146, the first ring gear 146 is ready to rotate. In other words, the first ring gear 146 may be understood to be unloaded. In this case, the power transmitted from the sun gear 130 is transmitted to the unloaded first ring gear 146 via the first planetary gear 142, and the first ring gear 146 is rotated. In this case, the first carrier 144, the first pulley 148, the first power transmission member 40, and the first support module 50 may not operate.

言い換えれば、第１ストッパ１５０の動作に応じて、第１支持モジュール５０が選択的に回転する。   In other words, in response to the operation of the first stopper 150, the first support module 50 selectively rotates.

同様に、第２ストッパ１７０の動作に応じて、第２支持モジュール７０が選択的に回転する。これに対する具体的な説明は省略することにする。   Similarly, in response to the operation of the second stopper 170, the second support module 70 selectively rotates. The specific description for this will be omitted.

第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０を交互に各第１リングギア１４６及び第２リングギア１６６に結合することで、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０が交互に回転するようにする。言い換えれば、第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０を交互に各第１リングギア１４６及び第２リングギア１６６に結合することで、対象体の歩行動作を補助することができる。   By alternately coupling the first stopper 150 and the second stopper 170 to the first ring gear 146 and the second ring gear 166, the first support module 50 and the second support module 70 are alternately rotated. In other words, by alternately coupling the first stopper 150 and the second stopper 170 to the first ring gear 146 and the second ring gear 166, it is possible to assist the walking operation of the object.

図７Ａ及び図７Ｂは、第１実施形態に係る第１支持モジュールが前進する動作を示す図である。具体的には、図７Ａは、図１に示す正面で観測した第１減速機の動作図であり、図７Ｂは、図１に示す右側で観測した第１支持モジュールの動作図である。   7A and 7B illustrate an operation of advancing the first support module according to the first embodiment. Specifically, FIG. 7A is an operation diagram of the first reduction gear observed from the front shown in FIG. 1, and FIG. 7B is an operation diagram of the first support module observed from the right shown in FIG.

図８Ａ及び図８Ｂは、第１実施形態に係る第２支持モジュールが前進する動作を示す図である。具体的には、図８Ａは、図１に示す正面で観測した第２減速機の動作図であり、図８Ｂは、図１に示す左側で観測した第２支持モジュールの動作図である。   8A and 8B illustrate an operation of advancing the second support module according to the first embodiment. Specifically, FIG. 8A is an operation diagram of the second reduction gear observed from the front shown in FIG. 1, and FIG. 8B is an operation diagram of the second support module observed from the left shown in FIG.

図７Ａないし図８Ｂ示された点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ３及びＰ４は図面の理解を助けるために表記したものであって、これに対する説明は省略する。 The points P 11 , P 12 , P 21 , P 22 , P 3 and P 4 shown in FIGS. 7A to 8B are shown to aid the understanding of the drawings, and the description thereof will be omitted.

図７Ａないし図８Ｂは、全てストッパ１５０、１７０がリングギア１４６、１６６に結合された状態を示すものである。言い換えれば、リングギア１４６、１６６が停止した状態を示すものである。   7A-8B all show the condition in which the stops 150, 170 are coupled to the ring gears 146, 166. FIG. In other words, it indicates a state in which the ring gears 146 and 166 have stopped.

図７Ａないし図８Ｂを参照すると、太陽歯車１３０が一方向に回転するとき、支持モジュール５０、７０が全て前方に移動する。   Referring to FIGS. 7A-8B, when the sun gear 130 rotates in one direction, the support modules 50, 70 all move forward.

具体的には、図１に示す正面を基準にして太陽歯車１３０が反時計回りに回転するとき、第１遊星歯車１４２及び第２遊星歯車１６２は全て時計回りに回転し、第１キャリア１４４及び第２キャリア１６４は全て反時計回りに回転し、第１プーリー１４８及び第２プーリー１６８は全て反時計回りに回転する。   Specifically, when the sun gear 130 rotates counterclockwise based on the front shown in FIG. 1, the first planetary gear 142 and the second planetary gear 162 all rotate clockwise, and the first carrier 144 The second carriers 164 all rotate counterclockwise, and the first pulleys 148 and the second pulleys 168 all rotate counterclockwise.

この場合、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、第１プーリー１４８及び第１ジョイント部材４４の間に交差するように接続された第１動力伝達部材４０は、第１ジョイント部材４４が第１プーリー１４８と反対方向に回転するようにする。第１ジョイント部材４４は、対象体の右足に配置される。具体的には、図７Ａに示す第１ジョイント部材４４の面が、対象体の右足の右側面に向かうように配置される。この場合、第１ジョイント部材４４は、第１支持モジュール５０を前進する方向に回転させる。   In this case, as shown in FIGS. 7A and 7B, in the first power transmission member 40 connected so as to cross between the first pulley 148 and the first joint member 44, the first joint member 44 is the first pulley. Make it rotate in the opposite direction to 148. The first joint member 44 is disposed on the right foot of the object. Specifically, the surface of the first joint member 44 shown in FIG. 7A is disposed to be directed to the right side surface of the right foot of the object. In this case, the first joint member 44 rotates the first support module 50 in the advancing direction.

また、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、第２プーリー１６８及び第２ジョイント部材６４の間に交差しないように接続された第２動力伝達部材６０は、第２ジョイント部材６４が第２プーリー１６８のような方向に回転するようにする。第２ジョイント部材６４は、対象体の左足に配置される。具体的には、図８Ａに示す第２ジョイント部材６４の面が、対象体の左足の左側面に向かうように配置される。この場合、第２ジョイント部材６４は、第２支持モジュール７０を前方に回転させる。   Also, as shown in FIGS. 8A and 8B, in the second power transmission member 60 connected so as not to cross between the second pulley 168 and the second joint member 64, the second joint member 64 is the second pulley 168. Make it rotate in the direction like. The second joint member 64 is disposed on the left foot of the object. Specifically, the surface of the second joint member 64 shown in FIG. 8A is arranged to be directed to the left side surface of the left foot of the object. In this case, the second joint member 64 rotates the second support module 70 forward.

同様に、太陽歯車１３０が他方向に回転すると、支持モジュール５０、７０が全て後方に移動する。例えば、図１に示す正面を基準にして太陽歯車１３０が時計回りに回転すると、支持モジュール５０、７０が全て後方に移動する。これに対する具体的な説明は省略する。   Similarly, when the sun gear 130 rotates in the other direction, the support modules 50, 70 all move rearward. For example, when the sun gear 130 rotates clockwise with respect to the front shown in FIG. 1, the support modules 50, 70 all move rearward. A detailed description of this will be omitted.

上記のような構成によると、対象体の状態に応じて第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０を様々に動作させることができる。   According to the above configuration, the first stopper 150 and the second stopper 170 can be operated variously according to the state of the object.

第１に、第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０は全て拘束状態であってもよい。この場合、太陽歯車１３０が一方向に回転すると、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０は前方に移動し、太陽歯車１３０が他方向に回転すると、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０は後方に移動する。   First, all of the first stopper 150 and the second stopper 170 may be in a restrained state. In this case, when the sun gear 130 rotates in one direction, the first support module 50 and the second support module 70 move forward, and when the sun gear 130 rotates in the other direction, the first support module 50 and the second support module 70 moves backwards.

第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０を全て前方に移動させることで、対象体が座る動作を補助することができる。反対に、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０を全て後方に移動させることで、対象体が立つ動作を補助することができる。   By moving all of the first support module 50 and the second support module 70 forward, it is possible to assist the sitting operation of the object. Conversely, moving the first support module 50 and the second support module 70 all the way backward can help the target body stand up.

第２に、第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０は交互に動作されてもよい。具体的に、太陽歯車１３０を一方向に回転させた状態で、第１ストッパ１５０を第１リングギア１４６に結合し、第２ストッパ１７０を第２リングギア１６６から分離することで、第１支持モジュール５０は前方に移動する。同様に、第１ストッパ１５０を第１リングギア１４６から分離し、第２ストッパ１７０を第２リングギア１６６に結合することで、第２支持モジュール７０が前方に移動する。   Second, the first stopper 150 and the second stopper 170 may be operated alternately. Specifically, with the sun gear 130 rotated in one direction, the first stopper 150 is coupled to the first ring gear 146, and the second stopper 170 is separated from the second ring gear 166 to provide a first support. Module 50 moves forward. Similarly, by separating the first stopper 150 from the first ring gear 146 and coupling the second stopper 170 to the second ring gear 166, the second support module 70 moves forward.

第１動力伝達部材４０及び第２動力伝達部材６０の非対称的な接続構造によると、太陽歯車１３０の回転方向を変更せずにも歩行動作を補助することが可能である。   According to the asymmetric connection structure of the first power transmission member 40 and the second power transmission member 60, it is possible to assist the walking motion without changing the rotation direction of the sun gear 130.

第３に、第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０は全て解除状態であってもよい。駆動源１２０がオフされた状態では、第１ストッパ１５０及び第２ストッパ１７０を全て解除状態にしてもよい。この場合、対象体が駆動源１２０によってかかる負荷の影響を受けることなく自由に動作することができる。   Third, all of the first stopper 150 and the second stopper 170 may be in the released state. When the drive source 120 is turned off, all of the first stopper 150 and the second stopper 170 may be released. In this case, the object can operate freely without being affected by the load applied by the drive source 120.

前述した３つの動作状態について整理すれば、次の表１の通りである。   The above three operation states are summarized in Table 1 below.

Figure 0006527011
以下、前記実施形態に含まれた構成要素と、共通の機能を含む構成要素に対して同じ名称を用いて説明することにする。反対とされる記載がない以上、前記実施形態に対する説明は以下の実施形態にも適用される。以下、具体的な説明は省略する。
Figure 0006527011
 Hereinafter, the components included in the embodiment and the components including the common function will be described using the same names. As long as there is no opposite description, the description of the above embodiment applies to the following embodiments. Hereinafter, specific descriptions will be omitted.

図９は、第１実施形態の変形例に係るリングギア及びストッパに対する図である。図９を参照すると、第１実施形態の変形例に係るリングギア５４６は、第１複合リングギア５４６ａ及び第２複合リングギア５４６ｂを含む。第１複合リングギア５４６ａ及び第２複合リングギア５４６ｂは同一の回転方向及び回転速度を有してもよい。第１複合リングギア５４６ａ及び第２複合リングギア５４６ｂは別途の締結部材によって締結されたり、一体に形成されてもよい。   FIG. 9 is a view for a ring gear and a stopper according to a modification of the first embodiment. Referring to FIG. 9, a ring gear 546 according to a modification of the first embodiment includes a first combined ring gear 546a and a second combined ring gear 546b. The first compound ring gear 546a and the second compound ring gear 546b may have the same rotational direction and rotational speed. The first combined ring gear 546a and the second combined ring gear 546b may be fastened by a separate fastening member or may be integrally formed.

第１複合リングギア５４６ａ及び第２複合リングギア５４６ｂは互いに異なる形状であってもよい。例えば、リングギア５４６の回転方向を基準にして、第１複合リングギア５４６ａの歯のうち一方向の傾斜は他方向の傾斜よりも急である。そして、第２複合リングギア５４６ｂの歯のうち一方向の傾斜は他方向の傾斜よりも緩やかである。   The first combined ring gear 546a and the second combined ring gear 546b may have different shapes. For example, with reference to the rotational direction of the ring gear 546, inclination of one of the teeth of the first compound ring gear 546a is steeper than inclination of the other direction. The inclination of one of the teeth of the second composite ring gear 546b is gentler than that of the other direction.

ストッパ５５０は、第１複合ストッパ５５２及び第２複合ストッパ５５４を含む。第１複合ストッパ５５２及び第２複合ストッパ５５４は、第１複合リングギア５４６ａ及び第２複合リングギア５４６ｂにそれぞれ対応する形状の歯を含む。   The stopper 550 includes a first combined stopper 552 and a second combined stopper 554. The first combined stopper 552 and the second combined stopper 554 include teeth having shapes corresponding to the first combined ring gear 546a and the second combined ring gear 546b, respectively.

上記のような構造によると、ストッパ５５０がリングギア５４６を拘束する力を増大させ得る。   According to the above-described structure, the stopper 550 can increase the force of restraining the ring gear 546.

図１０は、第１実施形態の他の変形例に係るリングギア及びストッパに対する図である。図１０を参照すると、第１実施形態の他の変形例に係るリングギア６４６は、ストッパ６５０の摩擦力によって拘束される。   FIG. 10 is a view for a ring gear and a stopper according to another modification of the first embodiment. Referring to FIG. 10, a ring gear 646 according to another modification of the first embodiment is restrained by the frictional force of the stopper 650.

例えば、ストッパ６５０は両矢印で示した前後方向に移動し、リングギア６４６を選択的に拘束してもよい。   For example, the stopper 650 may move in the back and forth direction indicated by the double arrow to selectively restrain the ring gear 646.

ストッパ６５０は、ストッパ胴体部６５８と、ブレーキパッド６５６を含む。ブレーキパッド６５６は、ゴムなどの弾性物質を含んでもよい。   The stopper 650 includes a stopper body 658 and a brake pad 656. The brake pad 656 may include an elastic material such as rubber.

図１１は、第２実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。第１実施形態と重複する説明は省略することにする。図１１を参照すると、第２実施形態に係る駆動モジュール２００は、第１ケース２１２、第２ケース２１４、駆動源２２０、第１減速機２４０、第１ストッパ２５０、第２減速機２６０、第２ストッパ２７０、ストッパ軸２８０を含む。   FIG. 11 is a front exploded perspective view of the drive module according to the second embodiment. The description overlapping the first embodiment will be omitted. Referring to FIG. 11, the drive module 200 according to the second embodiment includes a first case 212, a second case 214, a drive source 220, a first reduction gear 240, a first stopper 250, a second reduction gear 260, and a second reduction gear. A stopper 270 and a stopper shaft 280 are included.

駆動源２２０は、駆動源、駆動ギア２２２、減速ギア２２４、太陽歯車軸２２６を含む。   The drive source 220 includes a drive source, a drive gear 222, a reduction gear 224, and a sun gear shaft 226.

第１減速機２４０は、第１遊星歯車２４２、第１キャリア２４４、第１リングギア２４６、第１プーリー２４８を含む。   The first reduction gear 240 includes a first planetary gear 242, a first carrier 244, a first ring gear 246, and a first pulley 248.

第１キャリア２４４は、第１ストッパ２５０に接触する外部面を含む。例えば、外部面は歯を含んでもよい。   The first carrier 244 includes an outer surface that contacts the first stopper 250. For example, the outer surface may include teeth.

第１プーリー２４８は、第１リングギア２４６の回転力が伝達されて回転する。第１プーリー２４８の回転速度及び回転方向は、第１リングギア２４６の回転速度及び回転方向と同一である。言い換えれば、第１プーリー２４８及び第１リングギア２４６は、１つの剛体運動を行う。例えば、第１プーリー２４８は、第１リングギア２４６と別途の締結部材で締結されたり、一体に形成されてもよい。   The rotational force of the first ring gear 246 is transmitted to the first pulley 248 to rotate. The rotational speed and the rotational direction of the first pulley 248 are the same as the rotational speed and the rotational direction of the first ring gear 246. In other words, the first pulley 248 and the first ring gear 246 perform one rigid motion. For example, the first pulley 248 may be fastened to or integrally formed with the first ring gear 246 with a separate fastening member.

第１ストッパ２５０は、第１キャリア２４４を選択的に回転するようにする。第１ストッパ２５０は、第１キャリア２４４を選択的に拘束する。例えば、第１ストッパ２５０は、第１キャリア２４４の外部面に形成された歯に対応する形状の歯を含んでもよい。   The first stopper 250 selectively rotates the first carrier 244. The first stopper 250 selectively restrains the first carrier 244. For example, the first stopper 250 may include teeth having a shape corresponding to the teeth formed on the outer surface of the first carrier 244.

第１ストッパ２５０が第１キャリア２４４に結合された状態を「拘束状態」といい、第１ストッパ２５０が第１キャリア２４４から分離した状態を「解除状態」という。   The state in which the first stopper 250 is coupled to the first carrier 244 is referred to as a "restrained state", and the state in which the first stopper 250 is separated from the first carrier 244 is referred to as a "released state".

第１ストッパ２５０は、ストッパ軸２８０を中心に回転する。第１ストッパ２５０の回転角度に応じて第１ストッパ２５０は、第１キャリア２４４を選択的に回転するようにする。   The first stopper 250 rotates about the stopper shaft 280. The first stopper 250 selectively rotates the first carrier 244 in accordance with the rotation angle of the first stopper 250.

第２減速機２６０は、第１減速機２４０と同様に、第２遊星歯車２６２と、第２キャリア２６４と、第２リングギア２６６と、第２プーリー２６８を含む。第２遊星歯車２６２、第２キャリア２６４、第２リングギア２６６、第２プーリー２６８に対する具体的な説明は省略することにする。例えば、第２減速機２６０は、第１減速機２４０と対称的に配置されてもよい。   Similar to the first reduction gear 240, the second reduction gear 260 includes a second planetary gear 262, a second carrier 264, a second ring gear 266, and a second pulley 268. A detailed description of the second planetary gear 262, the second carrier 264, the second ring gear 266, and the second pulley 268 will be omitted. For example, the second reduction gear 260 may be disposed symmetrically to the first reduction gear 240.

第２ストッパ２７０は、第１ストッパ２５０と同様に、第２キャリア２６４が選択的に回転するようにする。第２ストッパ２７０に対する具体的な説明は省略する。   Similar to the first stopper 250, the second stopper 270 causes the second carrier 264 to selectively rotate. The specific description of the second stopper 270 is omitted.

一方、駆動ギア２２２、減速ギア２２４、太陽歯車２３０、遊星歯車２４２、２６２、キャリア２４４、２６４、リングギア２４６、２６６は歯車であると示したが、必ずこれに制限されることはない。例えば、ギアは、転がり摩擦によって動力を伝達できる回転体を含むものとして理解されてもよい。   On the other hand, although the drive gear 222, the reduction gear 224, the sun gear 230, the planetary gears 242 and 262, the carriers 244 and 264, and the ring gears 246 and 266 are shown as gears, they are not necessarily limited thereto. For example, a gear may be understood as including a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

図１２は、第２実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。図１２を参照すると、第２実施形態に係る運動補助装置１２は次の通り作動する。   FIG. 12 is a block diagram of the exercise support device according to the second embodiment. Referring to FIG. 12, the exercise assisting device 12 according to the second embodiment operates as follows.

制御部３０は、駆動源２２０をオンさせて、太陽歯車２３０に動力を伝達する。また、制御部３０は、第１ストッパ２５０及び第２ストッパ２７０を動作させ、第１キャリア２４４及び第２キャリア２６４にそれぞれ選択的に結合させる。   The control unit 30 turns on the drive source 220 to transmit power to the sun gear 230. Also, the control unit 30 operates the first stopper 250 and the second stopper 270 to selectively couple the first carrier 244 and the second carrier 264, respectively.

まず、第１ストッパ２５０の動作に応じて、第１支持モジュール５０が選択的に回転する。   First, in response to the operation of the first stopper 250, the first support module 50 is selectively rotated.

具体的に説明する前に、第１支持モジュール５０を動作させるためには、第１支持モジュール５０に加えられる負荷よりも大きい力が作用しなければならない。負荷は、第１動力伝達部材４０及び第１プーリー２４８を経て第１リングギア２４６に伝えられる。したがって、第１リングギア２４６には一定レベル以上の負荷が存在する。以下、これを前提に説明する。   Before specifically describing, in order to operate the first support module 50, a force larger than the load applied to the first support module 50 has to act. The load is transmitted to the first ring gear 246 through the first power transmission member 40 and the first pulley 248. Therefore, the first ring gear 246 has a load of a certain level or more. Below, this will be explained on the premise.

第１に、第１ストッパ２５０が第１キャリア２４４に結合すると、第１キャリア２４４は停止する。そして、太陽歯車２３０から伝えられる動力が十分大ききえれば、第１遊星歯車２４２は、第１リングギア２４６に加えられる負荷を克服して自転する。そして、第１遊星歯車２４２の自転により、第１リングギア２４６及び第１プーリー２４８は回転する。第１プーリー２４８が回転すると、第１動力伝達部材４０を介して動力が伝えられ、第１支持モジュール５０が回転することになる。   First, when the first stopper 250 is coupled to the first carrier 244, the first carrier 244 stops. Then, if the power transmitted from the sun gear 230 can be large enough, the first planetary gear 242 rotates over the load applied to the first ring gear 246. Then, due to the rotation of the first planetary gear 242, the first ring gear 246 and the first pulley 248 rotate. When the first pulley 248 rotates, power is transmitted through the first power transmission member 40, and the first support module 50 is rotated.

第２に、第１ストッパ２５０が、第１キャリア２４４から分離すると、第１キャリア２４４は回転できる状態となる。言い換えれば、第１キャリア２４４は無負荷状態になるものと理解されてもよい。この場合、太陽歯車２３０から伝えられる動力は、第１遊星歯車２４２を経て無負荷状態の第１キャリア２４４に伝えられ、第１キャリア２４４が回転する。この場合、第１リングギア２４６、第１プーリー２４８、第１動力伝達部材４０及び第１支持モジュール５０は動作しなくてもよい。   Second, when the first stopper 250 separates from the first carrier 244, the first carrier 244 is ready to rotate. In other words, the first carrier 244 may be understood to be unloaded. In this case, the power transmitted from the sun gear 230 is transmitted to the unloaded first carrier 244 through the first planetary gear 242, and the first carrier 244 rotates. In this case, the first ring gear 246, the first pulley 248, the first power transmission member 40, and the first support module 50 may not operate.

言い換えれば、第１ストッパ２５０の動作に応じて、第１支持モジュール５０が選択的に回転する。   In other words, in response to the operation of the first stopper 250, the first support module 50 is selectively rotated.

同様に、第２ストッパ２７０の動作に応じて、第２支持モジュール７０が選択的に回転する。これに対する具体的な説明は省略することにする。   Similarly, in response to the operation of the second stopper 270, the second support module 70 is selectively rotated. The specific description for this will be omitted.

第１ストッパ２５０及び第２ストッパ２７０を交互に各第１キャリア２４４及び第２キャリア２６４に結合することで、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０が交互に回転するようにする。言い換えれば、第１ストッパ２５０及び第２ストッパ２７０を交互に各第１キャリア２４４及び第２キャリア２６４に結合することで、対象体の歩行動作を補助することができる。   By alternately coupling the first stopper 250 and the second stopper 270 to the first carrier 244 and the second carrier 264, the first support module 50 and the second support module 70 are alternately rotated. In other words, by alternately coupling the first stopper 250 and the second stopper 270 to the first carrier 244 and the second carrier 264, the walking motion of the object can be assisted.

図１３Ａ及び図１３Ｂは第２実施形態に係る第１支持モジュールが前進する動作を示す図である。具体的には、図１３Ａは、図１に示す正面で観測した第１減速機の動作図であり、図１３Ｂは、図１に示す右側で観測した第１支持モジュールの動作図である。   13A and 13B illustrate an operation of advancing the first support module according to the second embodiment. Specifically, FIG. 13A is an operation diagram of the first reduction gear observed from the front shown in FIG. 1, and FIG. 13B is an operation diagram of the first support module observed from the right shown in FIG.

図１４Ａ及び図１４Ｂは第２実施形態に係る第２支持モジュールが前進する動作を示す図である。具体的には、図１４Ａは、図１に示す正面で観測した第２減速機の動作図であり、図１４Ｂは、図１に示す左側で観測した第２支持モジュールの動作図である。   14A and 14B illustrate an operation of advancing the second support module according to the second embodiment. Specifically, FIG. 14A is an operation diagram of the second reduction gear observed from the front shown in FIG. 1, and FIG. 14B is an operation diagram of the second support module observed from the left shown in FIG.

図１３Ａないし図１４Ｂは、全てストッパ２５０、２７０がキャリア２４４、２６４に結合された状態を示すものである。言い換えれば、キャリア２４４、２６４が停止した状態を示すものである。   FIGS. 13A-14B all show that the stops 250, 270 are coupled to the carriers 244, 264. FIG. In other words, it indicates that the carriers 244 and 264 have stopped.

図１３Ａないし図１４Ｂを参照すると、太陽歯車２３０が一方向に回転するとき、支持モジュール５０、７０が全て前方に移動する。   Referring to FIGS. 13A-14B, when the sun gear 230 rotates in one direction, the support modules 50, 70 all move forward.

具体的に、図１に示す正面を基準にして太陽歯車２３０が時計回りに回転するとき、第１遊星歯車２４２及び第２遊星歯車２６２は全て反時計回りに回転し、第１リングギア２４６及び第２リングギア２６６は全て反時計回りに回転し、第１プーリー２４８及び第２プーリー２６８は全て反時計回りに回転することができる。   Specifically, when the sun gear 230 rotates clockwise with respect to the front shown in FIG. 1, the first planetary gear 242 and the second planetary gear 262 all rotate counterclockwise, and the first ring gear 246 and the first ring gear 246 The second ring gears 266 may all rotate counterclockwise, and the first pulleys 248 and the second pulleys 268 may all rotate counterclockwise.

この場合、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、第１プーリー２４８及び第１ジョイント部材４４の間に交差するように接続された第１動力伝達部材４０は、第１ジョイント部材４４が第１プーリー２４８と反対方向に回転するようにする。第１ジョイント部材４４は、対象体の右足に配置される。具体的には、図１３Ａで示す第１ジョイント部材４４の面が、対象体の右足の右側面に向かうように配置される。この場合、第１ジョイント部材４４は、第１支持モジュール５０を前進する方向に回転させる。   In this case, as shown in FIGS. 13A and 13B, in the first power transmission member 40 connected so as to cross between the first pulley 248 and the first joint member 44, the first joint member 44 is the first pulley. Try to rotate in the opposite direction to 248. The first joint member 44 is disposed on the right foot of the object. Specifically, the surface of the first joint member 44 shown in FIG. 13A is arranged to be directed to the right side surface of the right foot of the object. In this case, the first joint member 44 rotates the first support module 50 in the advancing direction.

また、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、第２プーリー２６８及び第２ジョイント部材６４の間に交差しないように接続された第２動力伝達部材６０は、第２ジョイント部材６４が第２プーリー２６８の方向に回転するようにする。第２ジョイント部材６４は、対象体の左足に配置される。具体的には、図１４Ａで示す第２ジョイント部材６４の面が、対象体の左足の左側面に向かうように配置される。この場合、第２ジョイント部材６４は、第２支持モジュール７０を前方に回転させることができる。   Also, as shown in FIGS. 14A and 14B, in the second power transmission member 60 connected so as not to cross between the second pulley 268 and the second joint member 64, the second joint member 64 is the second pulley 268. To rotate in the direction of The second joint member 64 is disposed on the left foot of the object. Specifically, the surface of the second joint member 64 shown in FIG. 14A is arranged to be directed to the left side surface of the left foot of the object. In this case, the second joint member 64 can rotate the second support module 70 forward.

同様に、太陽歯車２３０が他方向に回転すると、支持モジュール５０、７０が全て後方に移動する。例えば、図１に示す正面を基準にして太陽歯車２３０が反時計回りに回転すると、支持モジュール５０、７０が全て後方に移動する。これに対する具体的な説明は省略するこ。   Similarly, when the sun gear 230 rotates in the other direction, all of the support modules 50, 70 move rearward. For example, when the sun gear 230 rotates counterclockwise with respect to the front shown in FIG. 1, all of the support modules 50, 70 move rearward. Specific explanations for this will be omitted.

上記のような構成によると、対象体の状態に応じて第１ストッパ２５０及び第２ストッパ２７０を様々に動作させ得る。第１実施形態と同様に、大きく３個の動作状態に分類してもよく、これを整理すれば、次の表２の通りである。これに対する具体的な説明は省略する。   According to the above configuration, the first stopper 250 and the second stopper 270 can be operated variously according to the state of the object. As in the first embodiment, the operation states may be roughly classified into three operation states, which are summarized in Table 2 below. A detailed description of this will be omitted.

Figure 0006527011
一方、第１実施形態及び第２実施形態において、第１減速機及び第２減速機の動作は互いに独立的であることが把握できる。したがって、第１減速機及び第２減速機のうち１つの減速機は第１実施形態のように構成し、残りの１つの減速機は第２実施形態のように構成することも可能である。そして、第１動力伝達部材及び第２動力伝達部材は対称的に配置してもよい。
Figure 0006527011
 On the other hand, in the first and second embodiments, it can be understood that the operations of the first reduction gear and the second reduction gear are independent of each other. Therefore, one of the first reduction gear and the second reduction gear can be configured as in the first embodiment, and the remaining reduction gear can be configured as in the second embodiment. The first power transmission member and the second power transmission member may be arranged symmetrically.

例えば、図５及び図７Ａ及び図７Ｂを参照すると、第１減速機は第１実施形態のように構成し、第１動力伝達部材を交差しないように配置してもよい。そして、図１１及び図１４Ａ及び図１４Ｂを参照すると、第２減速機は第２実施形態のように構成し、第２動力伝達部材を交差しないように配置してもよい。この場合、第１ストッパ及び第２ストッパが拘束状態の場合であり、太陽歯車が時計回りに回転するとき、第１支持モジュール及び第２支持モジュールが全て前方に移動する可能性があることを容易に把握できる。上記のような構成によると、対象体の状態に応じて、第１ストッパ及び第２ストッパを様々に動作させ得る。第１実施形態及び第２実施形態と同様に大きく３個の動作状態に分類し、これに対する具体的な説明は省略する。   For example, referring to FIGS. 5, 7A and 7B, the first reduction gear may be configured as in the first embodiment, and the first power transmission members may be arranged not to intersect. Then, referring to FIGS. 11, 14A and 14B, the second reduction gear may be configured as in the second embodiment, and the second power transmission members may be disposed so as not to cross each other. In this case, the first stopper and the second stopper are in a restrained state, and when the sun gear rotates clockwise, it is easy that all of the first support module and the second support module may move forward. To understand. According to the above configuration, the first stopper and the second stopper can be operated variously according to the state of the object. Similar to the first embodiment and the second embodiment, the operation states are roughly classified into three operation states, and the specific description thereof is omitted.

図１〜図１４Ｂを参照すると、太陽歯車、第１遊星歯車、第１リングギア、第１キャリア、第２遊星歯車、第２リングギア、及び第２キャリアをそれぞれ「第１回転体」、「第２回転体」、「第３回転体」、「第４回転体」、「第５回転体」、「第６回転体」及び「第７回転体」と称してもよい。   1 to 14B, the sun gear, the first planetary gear, the first ring gear, the first carrier, the second planetary gear, the second ring gear, and the second carrier are respectively referred to as “first rotating body”, “ The second rotating body, the third rotating body, the fourth rotating body, the fifth rotating body, the sixth rotating body, and the seventh rotating body may be referred to.

第２回転体は第１回転体と噛み合って回転し、第３回転体は第２回転体と噛み合って回転してもよい。そして、第４回転体は第２回転体の自転軸と接続し、第２回転体が第１回転体に対して公転するとき回転するものと理解されてもよい。   The second rotary body may mesh with the first rotary body to rotate, and the third rotary body may rotate to mesh with the second rotary body. And, it may be understood that the fourth rotating body is connected to the rotation axis of the second rotating body, and rotates when the second rotating body revolves relative to the first rotating body.

第５回転体は第１回転体と噛み合って回転し、第６回転体は第５回転体と噛み合って回転してもよい。そして、第７回転体は第６回転体の自転軸と接続し、第６回転体が第１回転体に対して公転するとき回転するものと理解されてもよい。   The fifth rotating body may rotate by meshing with the first rotating body, and the sixth rotating body may rotate by meshing with the fifth rotating body. The seventh rotating body may be understood to be connected to the rotation axis of the sixth rotating body and to rotate when the sixth rotating body revolves relative to the first rotating body.

第１実施形態及び第２実施形態の場合、第１ストッパが第３回転体又は第４回転体のうち１つの回転体に選択的に結合し、第２ストッパが第６回転体又は第７回転体のうち１つの回転体に選択的に結合するものと理解されてもよい。   In the first embodiment and the second embodiment, the first stopper is selectively coupled to one of the third and fourth rotating bodies, and the second stopper is the sixth rotating body or the seventh rotation. It may be understood to selectively couple to one of the bodies of revolution.

図１５は、第３実施形態に係る駆動モジュールの背面斜視図であり、図１６は第３実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。   FIG. 15 is a rear perspective view of the drive module according to the third embodiment, and FIG. 16 is a front exploded perspective view of the drive module according to the third embodiment.

図１５及び図１６を参照すると、第３実施形態に係る駆動モジュール３００は、ケース３１２、３１４、駆動源３２０、太陽歯車３３０、第１減速機３４０、第２減速機３６０を含む。   Referring to FIGS. 15 and 16, the drive module 300 according to the third embodiment includes cases 312 and 314, a drive source 320, a sun gear 330, a first reduction gear 340, and a second reduction gear 360.

太陽歯車３３０は、駆動源３２０から動力が伝達され、第１減速機３４０及び第２減速機３６０に動力を伝達する。例えば、太陽歯車３３０は第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２に同時に噛み合って、第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２をそれぞれ同時に回転させる。したがって、第１遊星歯車３４２を入力端とする第１減速機３４０は、太陽歯車３３０から動力が伝達されるものと理解されてもよい。同様に、第２遊星歯車３６２を入力端とする第２減速機３６０は、太陽歯車３３０から動力が伝達されるものと理解されてもよい。   The sun gear 330 receives power from the drive source 320 and transmits power to the first reduction gear 340 and the second reduction gear 360. For example, the sun gear 330 simultaneously meshes with the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 to simultaneously rotate the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362, respectively. Therefore, the first reduction gear 340 having the first planetary gear 342 as an input end may be understood as that power is transmitted from the sun gear 330. Similarly, the second reduction gear 360 having the second planetary gear 362 as an input end may be understood as one to which power is transmitted from the sun gear 330.

一方、図１６には太陽歯車３３０が１つと示したが、これとは異なって太陽歯車３３０が複数提供され、複数の太陽歯車３３０がそれぞれ第１減速機３４０及び第２減速機３６０に動力を伝達してもよい。この場合、複数の太陽歯車３３０は、１つの剛体運動するように提供されてもよい。第１減速機３４０は、第１遊星歯車３４２、第１キャリア３４４、第１リングギア３４６、第１プーリー３４８を含む。   On the other hand, although one sun gear 330 is shown in FIG. 16, a plurality of sun gears 330 are provided differently, and the plurality of sun gears 330 respectively provide power to the first reduction gear 340 and the second reduction gear 360. It may be transmitted. In this case, a plurality of sun gears 330 may be provided for one rigid motion. The first reduction gear 340 includes a first planetary gear 342, a first carrier 344, a first ring gear 346, and a first pulley 348.

第１プーリー３４８は、第１リングギア３４６の回転力が伝達されて回転してもよい。第１プーリー３４８の回転速度及び回転方向は、第１リングギア３４６の回転速度及び回転方向と同一であってもよい。言い換えれば、第１プーリー３４８及び第１リングギア３４６は、１つの剛体運動を行ってもよい。   The rotational force of the first ring gear 346 may be transmitted to rotate the first pulley 348. The rotational speed and rotational direction of the first pulley 348 may be the same as the rotational speed and rotational direction of the first ring gear 346. In other words, the first pulley 348 and the first ring gear 346 may perform one rigid motion.

例えば、第１プーリー３４８は、第１リングギア３４６と別途の締結部材で締結されたり、一体に形成されてもよい。具体的な例として、第１リングギア３４６の外周面に第１プーリー３４８を一体に形成してもよい。言い換えれば、第１リングギア３４６の外周面に溝を形成し、溝には第１動力伝達部材４０が巻かれてもよい。   For example, the first pulley 348 may be fastened to the first ring gear 346 with a separate fastening member or may be integrally formed. As a specific example, the first pulley 348 may be integrally formed on the outer peripheral surface of the first ring gear 346. In other words, a groove may be formed on the outer peripheral surface of the first ring gear 346, and the first power transmission member 40 may be wound around the groove.

第２減速機３６０は、第１減速機３４０と同様に、第２遊星歯車３６２、第２キャリア３６４、第２リングギア３６６、第２プーリー３６８を含む。第２遊星歯車３６２、第２キャリア３６４、第２リングギア３６６、第２プーリー３６８に対する具体的な説明は省略する。   Similar to the first reduction gear 340, the second reduction gear 360 includes a second planetary gear 362, a second carrier 364, a second ring gear 366, and a second pulley 368. A detailed description of the second planetary gear 362, the second carrier 364, the second ring gear 366, and the second pulley 368 will be omitted.

第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２は、同一の回転軸に接続してもよい。言い換えれば、太陽歯車３３０に対する、第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２の公転速度は同一である。言い換えれば、第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２は１つの剛体運動を行う。第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２は別途の締結部材によって締結されたり、一体に形成されてもよい。   The first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 may be connected to the same rotation shaft. In other words, the revolution speeds of the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 with respect to the sun gear 330 are the same. In other words, the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 perform one rigid motion. The first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 may be fastened by a separate fastening member or may be integrally formed.

第１キャリア３４４及び第２キャリア３６４は、同一の軸に接続してもよい。第１キャリア３４４及び第２キャリア３６４の回転方向及び回転速度は同一である。   The first carrier 344 and the second carrier 364 may be connected to the same axis. The rotational direction and rotational speed of the first carrier 344 and the second carrier 364 are the same.

一方、第１キャリア３４４及び第２キャリア３６４の動作及び機能は互いに同一であるため、第１キャリア３４４及び第２キャリア３６４のうち１つのキャリアは省略されてもよい。また、第１キャリア３４４及び第２キャリア３６４は一体に形成されてもよい。   Meanwhile, since the operations and functions of the first carrier 344 and the second carrier 364 are identical to each other, one carrier of the first carrier 344 and the second carrier 364 may be omitted. Also, the first carrier 344 and the second carrier 364 may be integrally formed.

太陽歯車３３０から第１減速機３４０の出力端までの減速比を「第１減速比（Ｎ１）」といい、太陽歯車３３０から第２減速機３６０の出力端までの減速比を「第２減速比（Ｎ２）」という。   The reduction ratio from the sun gear 330 to the output end of the first reduction gear 340 is referred to as “first reduction ratio (N1)”, and the reduction ratio from the sun gear 330 to the output end of the second reduction gear 360 is “second reduction It is called ratio (N2).

第３実施形態において、第１減速比（Ｎ１）は、太陽歯車３３０から第１リングギア３４６までの減速比として定義される。そして、第２減速比（Ｎ２）は、太陽歯車３３０から第２リングギア３６６までの減速比として定義される。   In the third embodiment, the first reduction ratio (N1) is defined as the reduction ratio from the sun gear 330 to the first ring gear 346. The second reduction ratio (N2) is defined as a reduction ratio from the sun gear 330 to the second ring gear 366.

第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）は互いに異なってもよい。第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差によって、第１減速機３４０及び第２減速機３６０は相対的な運動を行ってもよい。   The first reduction gear ratio (N1) and the second reduction gear ratio (N2) may be different from each other. The first reduction gear 340 and the second reduction gear 360 may perform relative motion according to the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2).

例えば、太陽歯車３３０が複数提供されるとき、第１減速機３４０及び第２減速機３６０にそれぞれ接続される複数の太陽歯車３３０の歯の数を相異させ、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）を相異させてもよい。   For example, when a plurality of sun gears 330 are provided, the number of teeth of the plurality of sun gears 330 connected to the first reduction gear 340 and the second reduction gear 360 may be different, and the first reduction ratio (N1) and The second reduction ratio (N2) may be made different.

他の例として、第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２の歯の数を相異させたり、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６の歯の数を相異させて、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）を相異させてもよい。   As another example, the number of teeth of the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 may be made different, or the number of teeth of the first ring gear 346 and the second ring gear 366 may be made different to make a first reduction. The ratio (N1) and the second reduction ratio (N2) may be different.

図１６において、太陽歯車３３０は１つで提供され、第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２の歯の数は同一であり、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６の歯の数が互いに異なる場合について例示的に示している。例えば、第１リングギア３４６の歯の数は、第２リングギア３６６の歯の数よりも小さくてもよい。言い換えれば、第１減速比（Ｎ１）は、第２減速比（Ｎ２）よりも小さくてもよい。以下を前提に説明するが、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）を相異させる他の構成も可能である。   In FIG. 16, the sun gear 330 is provided by one, and the number of teeth of the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 is the same, and the number of teeth of the first ring gear 346 and the second ring gear 366 is It shows in an example about the case where it mutually differs. For example, the number of teeth of the first ring gear 346 may be smaller than the number of teeth of the second ring gear 366. In other words, the first reduction gear ratio (N1) may be smaller than the second reduction gear ratio (N2). Although explained based on the following, other configurations are also possible in which the first reduction gear ratio (N1) and the second reduction gear ratio (N2) are different.

一方、太陽歯車３３０、遊星歯車３４２、３６２、リングギア３４６、３６６は歯車であると示すが、必ず上記のように制限されることはない。例えば、ギアは、転がり摩擦によって動力を伝達できる回転体であってもよい。   On the other hand, although the sun gear 330, the planetary gears 342 and 362, and the ring gears 346 and 366 are shown as gears, they are not necessarily limited as described above. For example, the gear may be a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

図１７は、第３実施形態の変形例を示すものである。図１７を参照すると、第１遊星歯車３４２’、及び第２遊星歯車３６２’は一体に形成される。この場合、太陽歯車３３０’は、２つの遊星歯車３４２’、３６２’のうち１つの遊星歯車にのみ接続される。例えば、太陽歯車３３０’は、第２遊星歯車３６２’に接続してもよい。この場合、第１遊星歯車３４２’及び第２遊星歯車３６２’の歯の数は互いに異なってもよい。   FIG. 17 shows a modification of the third embodiment. Referring to FIG. 17, the first planetary gear 342 'and the second planetary gear 362' are integrally formed. In this case, the sun gear 330 'is connected to only one of the two planetary gears 342' and 362 '. For example, the sun gear 330 'may be connected to the second planet gear 362'. In this case, the number of teeth of the first planetary gear 342 'and the second planetary gear 362' may be different from each other.

太陽歯車３３０’は、駆動源３２０から動力が伝達され、第１減速機３４０及び第２減速機３６０に動力を伝達する。具体的に、太陽歯車３３０’は、第２遊星歯車３６２’に動力を伝達する。したがって、第２遊星歯車３６２’を入力端とする第２減速機３６０は、太陽歯車３３０’から動力が伝達されるものと理解されてもよい。一方、第２遊星歯車３６２’が回転すると、第２遊星歯車３６２’と一体に提供される第１遊星歯車３４２’が回転する。したがって、第１遊星歯車３４２’を入力端とする第１減速機３４０は、太陽歯車３３０’から動力が伝達されるものと理解されてもよい。   The sun gear 330 ′ receives power from the drive source 320 and transmits power to the first reduction gear 340 and the second reduction gear 360. Specifically, the sun gear 330 'transmits power to the second planetary gear 362'. Therefore, the second reduction gear 360 having the second planetary gear 362 'as an input end may be understood as the power transmitted from the sun gear 330'. On the other hand, when the second planetary gear 362 'is rotated, the first planetary gear 342' integrally provided with the second planetary gear 362 'is rotated. Therefore, the first reduction gear 340 having the first planetary gear 342 'as an input end may be understood as that power is transmitted from the sun gear 330'.

図１８は、第３実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。図１８を参照すると、第３実施形態に係る運動補助装置１３は次の通り作動する。   FIG. 18 is a block diagram of the exercise support device according to the third embodiment. Referring to FIG. 18, the exercise assisting device 13 according to the third embodiment operates as follows.

制御部３０は、駆動源３２０をオンさせ、太陽歯車３３０に動力を伝達する。太陽歯車３３０に伝えられた動力は第１遊星歯車３４２及び第２遊星歯車３６２に同時に伝えられる。   The control unit 30 turns on the drive source 320 to transmit power to the sun gear 330. The power transmitted to the sun gear 330 is simultaneously transmitted to the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362.

第１遊星歯車３４２は、第１キャリア３４４及び／又は第１リングギア３４６に動力を伝達する。第２遊星歯車３６２は、第２キャリア３６４及び／又は第２リングギア３６６に動力を伝達する。   The first planetary gear 342 transmits power to the first carrier 344 and / or the first ring gear 346. The second planetary gear 362 transmits power to the second carrier 364 and / or the second ring gear 366.

第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差に応じて第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６は相対的な運動を行い、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度を調整する。   The first ring gear 346 and the second ring gear 366 perform relative motion according to the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2), and the first support module 50 and the second support module 70 Adjust the angle between

制御部３０は、太陽歯車３３０の回転方向を交互に変更させてもよい。この場合、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度は交互に増加又は減少する。上記のような構造によると、対象体の歩行運動を補助することができる。   The control unit 30 may change the rotation direction of the sun gear 330 alternately. In this case, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 alternately increases or decreases. According to the structure as described above, it is possible to assist the walking motion of the object.

一方、第３実施形態の場合、一般的な遊星歯車構造とは異なって、駆動モジュール３００は、キャリア３４４、３６４及びリングギア３４６、３６６が全てケース３１２、３１４に対して固定されていない状態で動作してもよい。言い換えれば、キャリア３４４、３６４は、遊星歯車３４２、３６２の自転軸以外に他の部品によって拘束されないこともある。そして、リングギア３４６、３６６は、遊星歯車３４２、３６２及びプーリー３４８、３６８以外に他の部品によって拘束されないこともある。もちろん、キャリア又はリングギアが自由に回転するようにするベアリングなどが備えられてもよい。   On the other hand, in the case of the third embodiment, unlike the general planetary gear structure, in the drive module 300, the carriers 344 and 364 and the ring gears 346 and 366 are not all fixed to the cases 312 and 314. It may operate. In other words, the carriers 344 and 364 may not be restrained by other components other than the rotation shafts of the planetary gears 342 and 362. And, the ring gears 346, 366 may not be restrained by other components other than the planetary gears 342, 362 and the pulleys 348, 368. Of course, bearings etc. may be provided which allow the carrier or ring gear to rotate freely.

したがって、太陽歯車３３０の回転角度に応じて、キャリア３４４、３６４及びリングギア３４６、３６６の絶対的な位置が決定されることはない。キャリア３４４、３６４及びリングギア３４６、３６６の絶対的な位置は、太陽歯車３３０から伝えられるトルク及び外部から伝えられる負荷に応じて変わるものである。例えば、着用者が歩行中である場合、各脚の位置に応じて基準位置が決定される。   Therefore, the absolute positions of the carriers 344 and 364 and the ring gears 346 and 366 are not determined according to the rotation angle of the sun gear 330. The absolute positions of the carriers 344 and 364 and the ring gears 346 and 366 vary depending on the torque transmitted from the sun gear 330 and the load transmitted from the outside. For example, when the wearer is walking, the reference position is determined according to the position of each leg.

第３実施形態は、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度を調整して、対象体の歩行動作を補助するためのものである。第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の絶対的な位置は考慮対象ではない。したがって、これを具体的に決定しなくても、当業者が第３実施形態を実施することにおいていずれの問題もない。   In the third embodiment, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 is adjusted to assist the walking motion of the object. The absolute position of the first support module 50 and the second support module 70 is not a consideration. Therefore, even if this is not specifically determined, the person skilled in the art has no problem in carrying out the third embodiment.

整理すると、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６の相対的な運動によって、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度が調整される。そして、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の絶対的な位置は、太陽歯車３３０及び外部から伝えられる負荷によって変わる。   In summary, the relative movement of the first ring gear 346 and the second ring gear 366 adjusts the angle between the first support module 50 and the second support module 70. And, the absolute position of the first support module 50 and the second support module 70 changes according to the sun gear 330 and the load transmitted from the outside.

図１９は、第３実施形態の変形例に係る運動補助装置のブロック図である。図１９を参照すると、第３実施形態の変形例に係る運動補助装置１３’は次の通り作動する。   FIG. 19 is a block diagram of an exercise support device according to a modification of the third embodiment. Referring to FIG. 19, the exercise assisting device 13 'according to the modification of the third embodiment operates as follows.

太陽歯車３３０’に伝えられた動力は第１遊星歯車３４２’、及び第２遊星歯車３６２’のいずれか１つの遊星歯車に伝えられる。例えば、太陽歯車３３０’に伝えられた動力は第２遊星歯車３６２’に伝えらる。第２遊星歯車３６２’が回転すると、第２遊星歯車３６２’と一体に形成される第１遊星歯車３４２’が回転する。   The power transmitted to the sun gear 330 'is transmitted to any one of the first planetary gear 342' and the second planetary gear 362 '. For example, the power transmitted to the sun gear 330 'is transmitted to the second planetary gear 362'. When the second planetary gear 362 'rotates, the first planetary gear 342' formed integrally with the second planetary gear 362 'rotates.

第１遊星歯車３４２’は、第１キャリア３４４及び／又は第１リングギア３４６に動力を伝達する。第２遊星歯車３６２’は、第２キャリア３６４及び／又は第２リングギア３６６に動力を伝達する。   The first planetary gear 342 ′ transmits power to the first carrier 344 and / or the first ring gear 346. The second planetary gear 362 ′ transmits power to the second carrier 364 and / or the second ring gear 366.

第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差に応じて、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６は相対的な運動を行い、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度を調整する。   The first ring gear 346 and the second ring gear 366 perform relative motion according to the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2), and the first support module 50 and the second support module Adjust the angle between 70.

制御部３０は、太陽歯車３３０’の回転方向を交互に変更させる。この場合、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度は交互に増加又は減少する。上記のような構造によると、対象体の歩行運動を補助することができる。   The control unit 30 alternately changes the rotation direction of the sun gear 330 '. In this case, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 alternately increases or decreases. According to the structure as described above, it is possible to assist the walking motion of the object.

図２０Ａ及び図２０Ｂは第３実施形態に係る駆動モジュールで、キャリアが固定された状態を仮定して示す動作図である。具体的には、図２０Ａは、第１減速機及び第２減速機の動作図であり、図２０Ｂは、第１支持モジュール及び第２支持モジュールの動作図である。   FIG. 20A and FIG. 20B are operation modules shown on the assumption that the carrier is fixed in the drive module according to the third embodiment. Specifically, FIG. 20A is an operation view of the first reduction gear and the second reduction gear, and FIG. 20B is an operation view of the first support module and the second support module.

第３実施形態においてャリア３４４、３６４は固定されなくてもよいが、理解の便宜のためにキャリア３４４、３６４が固定された状態について先に説明する。   In the third embodiment, the carriers 344 and 364 may not be fixed, but for ease of understanding, the state in which the carriers 344 and 364 are fixed will be described above.

図２０Ａに示すように、太陽歯車３３０が時計回りに回転するとき、遊星歯車３４２、３６２は、反時計回りに回転する。そして、リングギア３４６、３６６は反時計回りに回転する。   As shown in FIG. 20A, when the sun gear 330 rotates clockwise, the planetary gears 342 and 362 rotate counterclockwise. Then, the ring gears 346 and 366 rotate counterclockwise.

第１リングギア３４６の歯の数が、第２リングギア３４６の歯の数よりも少ない場合、第１減速比（Ｎ１）は、第２減速比（Ｎ２）よりも小さいため、第１リングギア３４６が第２リングギア３６６より早い角速度で回転する。言い換えれば、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６の角速度の差が発生する。結論的に、第１プーリー３４８及び第２プーリー３６８の角速度の差が発生することになる。   When the number of teeth of the first ring gear 346 is smaller than the number of teeth of the second ring gear 346, the first reduction gear ratio (N1) is smaller than the second reduction gear ratio (N2). 346 rotates at an angular velocity faster than the second ring gear 366. In other words, a difference in angular velocity between the first ring gear 346 and the second ring gear 366 is generated. In conclusion, a difference in angular velocity of the first pulley 348 and the second pulley 368 will occur.

したがって、図２０Ｂに示すように、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度は広がることがある。そして、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０が全て前方に向かって移動してもよい。   Thus, as shown in FIG. 20B, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 may be widened. Then, all of the first support module 50 and the second support module 70 may move forward.

反対に、太陽歯車３３０が反時計回りに回転すると、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０が全て後方に向かって移動する。   Conversely, when the sun gear 330 rotates counterclockwise, the first support module 50 and the second support module 70 all move rearward.

一方、図２０Ｂに示すような状態で、対象体は直立歩行のために上半身を起こし上げる負荷を減速機３４０、３６０に作用させもよい。以下、図２１Ａ及び図２１Ｂを参照して説明することにする。   On the other hand, in the state shown in FIG. 20B, the object may exert a load on the reduction gears 340 and 360 to raise the upper body for upright walking. Hereinafter, description will be made with reference to FIGS. 21A and 21B.

図２１Ａ及び図２１Ｂは、第３実施形態に係る駆動源の動力が印加された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。具体的には、図２１Ａは、第１減速機及び第２減速機の動作図であり、図２１Ｂは、第１支持モジュール及び第２支持モジュールの動作図である。   FIG. 21A and FIG. 21B are diagrams showing the operation of the drive module and the support module in a state where the power of the drive source according to the third embodiment is applied. Specifically, FIG. 21A is an operation view of the first reduction gear and the second reduction gear, and FIG. 21B is an operation view of the first support module and the second support module.

図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように、駆動源３２０の動力が印加された状態で、対象体が上半身を起こし上げる負荷を減速機３４０、３６０に作用させると、キャリア３４４、３６４は回転し、第１支持モジュール５０が前方に、第２支持モジュール７０が後方に移動する。   As shown in FIGS. 21A and 21B, when the target body lifts the upper body while the power of the drive source 320 is applied, the carriers 344, 364 rotate and The first support module 50 moves forward, and the second support module 70 moves backward.

対象体が直立歩行する場合を仮定すると、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６の回転方向が反対となるよう、キャリア３４４、３６４が回転する。したがって、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６にそれぞれ結合される第１プーリー３４８及び第２プーリー３６８は互いに反対方向に回転する。   Assuming that the object walks upright, carriers 344 and 364 rotate such that the rotational directions of first ring gear 346 and second ring gear 366 are opposite. Therefore, the first pulley 348 and the second pulley 368 coupled to the first ring gear 346 and the second ring gear 366 rotate in opposite directions.

したがって、太陽歯車３３０が時計回りに回転するとき、図２１Ｂに示すように、第１支持モジュール５０は前方に向かって移動し、第２支持モジュール７０は後方に向かって移動する。   Therefore, when the sun gear 330 rotates clockwise, as shown in FIG. 21B, the first support module 50 moves forward, and the second support module 70 moves rearward.

反対に、太陽歯車３３０が反時計回りに回転すると、第１支持モジュール５０は後方に向かって移動し、第２支持モジュール７０が前方に向かって移動する。   Conversely, when the sun gear 330 rotates counterclockwise, the first support module 50 moves rearward, and the second support module 70 moves forward.

制御部３０（図１８参照）は、太陽歯車３３０の回転方向を交互に変更させることで、対象体の歩行運動を補助することができる。   The control unit 30 (see FIG. 18) can assist the walking motion of the object by alternately changing the rotation direction of the sun gear 330.

図２２Ａ及び図２２Ｂは第３実施形態に係る駆動源の動力が遮断された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。具体的には、図２２Ａは、第１減速機及び第２減速機の動作図であり、図２２Ｂは、第１支持モジュール及び第２支持モジュールの動作図である。   FIG. 22A and FIG. 22B are diagrams showing the operation of the drive module and the support module in a state where the power of the drive source according to the third embodiment is cut off. Specifically, FIG. 22A is an operation view of the first reduction gear and the second reduction gear, and FIG. 22B is an operation view of the first support module and the second support module.

図２２Ａ及び図２２Ｂに示すように、駆動源３２０の動力が遮断（ＯＦＦ）された状態で、対象体は上半身を曲げる負荷を減速機３４０、３６０に作用させる。この場合、支持モジュール５０、７０は、プーリー３４８、３６８に同一方向の負荷を伝達することができる。   As shown in FIGS. 22A and 22B, in a state where the power of the drive source 320 is shut off (OFF), the object exerts a load on the reduction gears 340, 360 to bend the upper body. In this case, the support modules 50, 70 can transmit loads in the same direction to the pulleys 348, 368.

この場合、リングギア３４６、３６６、遊星歯車３４２、３６２、キャリア３４４、３６４及び太陽歯車３３０は１つの剛体運動を行う。言い換えれば、リングギア３４６、３６６の回転速度、遊星歯車３４２、３６２の自転速度及び公転速度、キャリア３４４、３６４の回転速度、太陽歯車３３０の回転速度が全て同一である。   In this case, the ring gears 346, 366, the planetary gears 342, 362, the carriers 344, 364 and the sun gear 330 perform one rigid motion. In other words, the rotation speeds of the ring gears 346 and 366, the rotation speeds and revolution speeds of the planetary gears 342 and 362, the rotation speeds of the carriers 344 and 364 and the rotation speed of the sun gear 330 are all the same.

したがって、図２２Ｂに示すように、対象体は駆動源３２０による負荷を受けることなく、自由に座る動作を行うことができる。   Therefore, as shown in FIG. 22B, the subject can freely sit and sit without receiving a load from the drive source 320.

反対に、駆動源３２０の動力が遮断された状態で、対象体は上半身を起こし上げる負荷を減速機３４０、３６０に作用させてもよく、この場合、対象体は駆動源３２０による負荷を受けることなく、自由に立つ動作を行うことができる。   On the other hand, when the power of the drive source 320 is cut off, the target may lift the upper body and exert a load on the reduction gears 340 and 360, in which case the target is loaded by the drive source 320. You can do the action you want to stand freely.

一方、駆動源３２０が停止した（保持している）状態で、対象体は上半身を曲げる負荷を減速機３４０、３６０に作用させてもよい。この場合、太陽歯車３３０は固定された状態であるため、第１リングギア３４６及び第２リングギア３６６はそれぞれ太陽歯車３３０に対して互いに異なる角速度で回動されてもよい。したがって、図２０Ｂに示すように２つの支持モジュール５０、７０は互いに広がりながら同じ方向に移動する。上記のような過程によって、対象体は座る動作を行うことができるようになる。   On the other hand, with the drive source 320 stopped (held), the object may exert a load on the reduction gears 340 and 360 to bend the upper body. In this case, since the sun gear 330 is in a fixed state, the first ring gear 346 and the second ring gear 366 may be rotated relative to the sun gear 330 at angular speeds different from each other. Thus, as shown in FIG. 20B, the two support modules 50, 70 move in the same direction as they extend relative to one another. By the above-described process, the subject can perform a sitting motion.

この場合、それぞれのプーリー３４８、３６８及びジョイントアセンブリ４２、６２の間の第３減速比（Ｎ３）及び第４減速比（Ｎ４）の比率を、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の比率の逆にすることで、対象体の座る動作中に２つの支持モジュール５０、７０が互いに広がらないようにしてもよい。   In this case, the ratio of the third reduction ratio (N3) and the fourth reduction ratio (N4) between the respective pulleys 348 and 368 and the joint assemblies 42 and 62 may be set to the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N1). By reversing the ratio of N2), the two support modules 50, 70 may not spread apart from each other during the sitting motion of the object.

他の方法で、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差を小さくすることで、対象体が座る動作中に２つの支持モジュール５０、７０が互いに広がる角度を減らすことができる。第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差が小さい場合にも、高いＲＰＭ（ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅ）値を有する駆動源３２０を利用すると、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０は歩行動作に求められる角速度を十分確保することができる。   In another way, by reducing the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2), it is possible to reduce the angle at which the two support modules 50, 70 spread with respect to one another during the sitting motion of the object. it can. Even when the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2) is small, the first support module 50 and the second support module can be obtained using the drive source 320 having a high revolution per minute (RPM) value. 70 can secure a sufficient angular velocity required for the walking motion.

前述した３つの動作状態に対して整理すれば、次の表３の通りである。   Table 3 below shows the three operation states described above.

Figure 0006527011
図２３は、第４実施形態に係る駆動モジュールの正面分解斜視図である。第３実施形態と重複する説明は省略することにする。図２３を参照すると、第４実施形態に係る駆動モジュール４００は、ケース４１２、４１４、駆動源４２０、太陽歯車４３０、第１減速機４４０、第２減速機４６０を含む。
Figure 0006527011
 FIG. 23 is a front exploded perspective view of the drive module according to the fourth embodiment. The description overlapping with that of the third embodiment will be omitted. Referring to FIG. 23, the drive module 400 according to the fourth embodiment includes cases 412 and 414, a drive source 420, a sun gear 430, a first reduction gear 440, and a second reduction gear 460.

太陽歯車４３０は、駆動源４２０から動力が伝達され、第１減速機４４０及び第２減速機４６０に動力を伝達する。例えば、太陽歯車４３０は、第１遊星歯車４４２及び第２遊星歯車４６２に同時に噛み合って、第１遊星歯車４４２及び第２遊星歯車４６２をそれぞれ同時に回転させる。したがって、第１遊星歯車４４２を入力端とする第１減速機４４０は、太陽歯車４３０から動力が伝達されるものと理解されてもよい。同様に、第２遊星歯車４６２を入力端とする第２減速機４６０は、太陽歯車４３０から動力が伝達されるものと理解されてもよい。   The sun gear 430 transmits power from the drive source 420 and transmits power to the first reduction gear 440 and the second reduction gear 460. For example, the sun gear 430 simultaneously meshes with the first planetary gear 442 and the second planetary gear 462 to simultaneously rotate the first planetary gear 442 and the second planetary gear 462, respectively. Therefore, the first reduction gear 440 having the first planetary gear 442 as an input end may be understood as that power is transmitted from the sun gear 430. Similarly, the second reduction gear 460 having the second planetary gear 462 as an input end may be understood as that power is transmitted from the sun gear 430.

第１減速機４４０は、第１遊星歯車４４２、第１キャリア４４４、第１リングギア４４６、第１プーリー４４８を含む。   The first reduction gear 440 includes a first planetary gear 442, a first carrier 444, a first ring gear 446, and a first pulley 448.

第１プーリー４４８は、第１キャリア４４４の回転力が伝達されて回転する。第１プーリー４４８の回転速度及び回転方向は、第１キャリア４４４の回転速度及び回転方向と同一である。言い換えれば、第１プーリー４４８及び第１キャリア４４４は１つの剛体運動を行う。   The rotational force of the first carrier 444 is transmitted to the first pulley 448 to rotate. The rotational speed and the rotational direction of the first pulley 448 are the same as the rotational speed and the rotational direction of the first carrier 444. In other words, the first pulley 448 and the first carrier 444 perform one rigid motion.

例えば、第１プーリー４４８は、第１キャリア４４４と別途の締結部材で締結されたり、一体に形成されてもよい。具体的な例として、第１キャリア４４４の外周面に第１プーリー４４８を一体に形成してもよい。言い換えれば、第１キャリア４４４の外周面に溝を形成し、溝には第１動力伝達部材４０が巻かれる。このような構造によると、部品の数を減少させることで、製造コスト及び時間を節約することができる。   For example, the first pulley 448 may be fastened to the first carrier 444 with a separate fastening member or may be integrally formed. As a specific example, the first pulley 448 may be integrally formed on the outer peripheral surface of the first carrier 444. In other words, a groove is formed on the outer peripheral surface of the first carrier 444, and the first power transmission member 40 is wound around the groove. With such a structure, reducing the number of parts can save manufacturing cost and time.

第２減速機４６０は、第１減速機４４０と同様に、第２遊星歯車４６２、第２キャリア４６４、第２リングギア４６６、第２プーリー４６８を含む。第２遊星歯車４６２、第２キャリア４６４、第２リングギア４６６、第２プーリー４６８に対する具体的な説明は省略することにする。   Similar to the first reduction gear 440, the second reduction gear 460 includes a second planetary gear 462, a second carrier 464, a second ring gear 466, and a second pulley 468. Specific descriptions of the second planetary gear 462, the second carrier 464, the second ring gear 466, and the second pulley 468 will be omitted.

第１リングギア４４６及び第２リングギア４６６の回転速度は同一であってもよい。第１リングギア４４６及び第２リングギア４６６は別途の締結部材によって締結されたり、一体に形成されてもよい。   The rotational speeds of the first ring gear 446 and the second ring gear 466 may be the same. The first ring gear 446 and the second ring gear 466 may be fastened by a separate fastening member or may be integrally formed.

第４実施形態において、第１キャリア４４４及び第２キャリア４６４は別途の部材に提供されてもよい。   In the fourth embodiment, the first carrier 444 and the second carrier 464 may be provided as separate members.

太陽歯車４３０から第１減速機４４０の出力端までの減速比を「第１減速比（Ｎ１）」といい、太陽歯車４３０から第２減速機４６０の出力端までの減速比を「第２減速比（Ｎ２）」という。   The reduction ratio from the sun gear 430 to the output end of the first reduction gear 440 is referred to as “first reduction ratio (N1)”, and the reduction ratio from the sun gear 430 to the output end of the second reduction gear 460 is “second reduction It is called ratio (N2).

第４実施形態において、第１減速比（Ｎ１）は、太陽歯車４３０から第１キャリア４４４までの減速比として定義されてもよい。そして、第２減速比（Ｎ２）は、第２太陽歯車４３０から第２キャリア４６４までの減速比として定義されてもよい。   In the fourth embodiment, the first reduction gear ratio (N1) may be defined as a reduction gear ratio from the sun gear 430 to the first carrier 444. The second reduction ratio (N2) may be defined as a reduction ratio from the second sun gear 430 to the second carrier 464.

第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）は互いに異なってもよい。第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差によって、第１減速機４４０及び第２減速機４６０は相対的な運動を行う。これに対する具体的な説明は省略することにする。   The first reduction gear ratio (N1) and the second reduction gear ratio (N2) may be different from each other. The first reduction gear 440 and the second reduction gear 460 perform relative motion according to the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2). The specific description for this will be omitted.

図２３は、太陽歯車４３０は１つ提供され、第１遊星歯車４４２及び第２遊星歯車４６２の歯の数は同一であり、第１リングギア４４６及び第２リングギア４６６のギア比が互いに異なる場合について例示的に示している。例えば、第１リングギア４４６の歯の数は、第２リングギア４６６の歯の数よりも小さくてもよい。言い換えれば、第１減速比（Ｎ１）は、第２減速比（Ｎ２）よりも小さい。以下を前提に説明するが、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）が互いに異なる他の構成も可能である。   In FIG. 23, one sun gear 430 is provided, the number of teeth of the first planetary gear 442 and the second planetary gear 462 is the same, and the gear ratios of the first ring gear 446 and the second ring gear 466 are different from each other. An example is shown for the case. For example, the number of teeth of the first ring gear 446 may be smaller than the number of teeth of the second ring gear 466. In other words, the first reduction gear ratio (N1) is smaller than the second reduction gear ratio (N2). Although explained based on the following, other configurations in which the first reduction gear ratio (N1) and the second reduction gear ratio (N2) are different from each other are also possible.

一方、太陽歯車４３０、遊星歯車４４２、４６２、リングギア４４６、４６６などは歯車であると示されているが、必ずこれに制限されることはない。例えば、ギアは、転がり摩擦によって動力を伝達することのできる回転体であってもよい。   On the other hand, although the sun gear 430, the planetary gears 442, 462, the ring gears 446, 466, etc. are shown to be gears, they are not necessarily limited thereto. For example, the gear may be a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

図２４は、第４実施形態に係る運動補助装置のブロック図である。図２４を参照すると、第４実施形態に係る運動補助装置１４は次の通りに作動する。   FIG. 24 is a block diagram of the exercise support device according to the fourth embodiment. Referring to FIG. 24, the exercise assisting device 14 according to the fourth embodiment operates as follows.

制御部３０は、駆動源４２０をオンさせ、太陽歯車４３０に動力を伝達する。太陽歯車４３０に伝えられた動力は、第１遊星歯車４４２及び第２遊星歯車４６２に同時に伝えられる。   The control unit 30 turns on the drive source 420 to transmit power to the sun gear 430. The power transmitted to the sun gear 430 is simultaneously transmitted to the first planetary gear 442 and the second planetary gear 462.

第１遊星歯車４４２は、第１キャリア４４４及び／又は第１リングギア４４６に動力を伝達する。第２遊星歯車４６２は、第２キャリア４６４及び／又は第２リングギア４６６に動力を伝達する。   The first planetary gear 442 transmits power to the first carrier 444 and / or the first ring gear 446. The second planetary gear 462 transmits power to the second carrier 464 and / or the second ring gear 466.

第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差に応じて、第１キャリア４４４及び第２キャリア４６４は相対的な運動を行い、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度を調整する。   The first carrier 444 and the second carrier 464 perform relative motion according to the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2), and the first support module 50 and the second support module 70 Adjust the angle between.

制御部３０は、太陽歯車４３０の回転方向を交互に変更させる。この場合、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度は交互に増加又は減少する。上記のような構造によると、対象体の歩行運動を補助することができる。   The control unit 30 changes the rotation direction of the sun gear 430 alternately. In this case, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 alternately increases or decreases. According to the structure as described above, it is possible to assist the walking motion of the object.

一方、第４実施形態の場合、一般的な遊星歯車構造とは異なって、駆動モジュール４００は、キャリア４４４、４６４及びリングギア４４６、４６６が全てケース４１２、４１４に対して固定されていない状態で動作してもよい。言い換えれば、キャリア４４４、４６４は、遊星歯車４４２、４６２の自転軸及びプーリー４４８、４６８以外に他の部品によって拘束されないこともある。そして、リングギア４４６、４６６は、遊星歯車４４２、４６２以外に他の部品によって拘束されないこともある。もちろん、キャリア又はリングギアが自由に回転するようにするベアリングなどが備えられてもよい。   On the other hand, in the case of the fourth embodiment, unlike the general planetary gear structure, in the drive module 400, the carriers 444 and 464 and the ring gears 446 and 466 are not all fixed to the cases 412 and 414. It may operate. In other words, the carriers 444, 464 may not be constrained by other parts other than the rotation shafts of the planetary gears 442, 462 and the pulleys 448, 468. The ring gears 446 and 466 may not be restrained by other components other than the planetary gears 442 and 462. Of course, bearings etc. may be provided which allow the carrier or ring gear to rotate freely.

整理すると、第１キャリア４４４及び第２キャリア４６４の相対的な運動によって、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度が調整される。そして、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の絶対的な位置は、太陽歯車４３０及び外部から伝えられる負荷によって変わってもよい。   In summary, the relative movement of the first carrier 444 and the second carrier 464 adjusts the angle between the first support module 50 and the second support module 70. And, the absolute positions of the first support module 50 and the second support module 70 may be changed depending on the sun gear 430 and the load transmitted from the outside.

図２５Ａ及び図２５Ｂは、第４実施形態に係る駆動モジュールで、リングギアが固定された状態を仮定して示す動作図である。具体的に、図２５Ａは、第１減速機及び第２減速機の動作図であり、図２５Ｂは、第１支持モジュール及び第２支持モジュールの動作図である。   FIG. 25A and FIG. 25B are operation diagrams shown assuming that the ring gear is fixed in the drive module according to the fourth embodiment. Specifically, FIG. 25A is an operation view of the first reduction gear and the second reduction gear, and FIG. 25B is an operation view of the first support module and the second support module.

第４実施形態でリングギア４４６、４６６は固定されなくてもよいが、理解の便宜のためにリングギア４４６、４６６が固定された状態について先に説明することにする。   Although the ring gears 446 and 466 may not be fixed in the fourth embodiment, the state in which the ring gears 446 and 466 are fixed will be described above for the convenience of understanding.

図２５Ａに示すように、太陽歯車４３０が反時計回りに回転するとき、遊星歯車４４２、４６２は、時計回りに自転する。この場合、遊星歯車４４２、４６２は、太陽歯車４３０に対して反時計回りに公転する。したがって、キャリア４４４、４６４は反時計回りに回転する。   As shown in FIG. 25A, when the sun gear 430 rotates counterclockwise, the planet gears 442, 462 rotate clockwise. In this case, the planetary gears 442, 462 revolve counterclockwise with respect to the sun gear 430. Thus, the carriers 444, 464 rotate counterclockwise.

第１リングギア４４６の歯の数が、第２リングギア４４６の歯の数よりも少ない場合、第１減速比（Ｎ１）は、第２減速比（Ｎ２）よりも小さいため、第１キャリア４４４が第２キャリア４６４より早い角速度で回転する。言い換えれば、第１キャリア４４４及び第２キャリア４６４の角速度の差が発生する。結論的に、第１プーリー４４８及び第２プーリー４６８の角速度の差が発生することになる。   When the number of teeth of the first ring gear 446 is smaller than the number of teeth of the second ring gear 446, the first reduction ratio (N1) is smaller than the second reduction ratio (N2), so the first carrier 444 Rotates at an angular velocity faster than the second carrier 464. In other words, a difference in angular velocity between the first carrier 444 and the second carrier 464 occurs. In conclusion, a difference in angular velocity of the first pulley 448 and the second pulley 468 will occur.

したがって、図２５Ｂに示すように、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０の間の角度は広がる。そして、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０が全て前方に向かって移動してもよい。   Thus, as shown in FIG. 25B, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 widens. Then, all of the first support module 50 and the second support module 70 may move forward.

反対に、太陽歯車４３０が時計回りに回転すると、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０が全て後方に向かって移動する。   Conversely, when the sun gear 430 rotates clockwise, the first support module 50 and the second support module 70 all move rearward.

一方、図２５Ｂに示すような状態で、対象体は直立歩行のために上半身を起こし上げる負荷を減速機４４０、４６０に作用させてもよい。以下、図２６Ａ及び図２６Ｂを参照して説明することにする。   On the other hand, in the state shown in FIG. 25B, the object may exert a load on the reduction gears 440 and 460 to raise the upper body for upright walking. Hereinafter, description will be made with reference to FIGS. 26A and 26B.

図２６Ａ及び図２６Ｂは、第４実施形態に係る駆動源の動力が印加された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。具体的には、図２６Ａは第１減速機及び第２減速機の動作図であり、図２６Ｂ第１支持モジュール及び第２支持モジュールの動作図である。   FIG. 26A and FIG. 26B are diagrams showing operations of the drive module and the support module in a state where power of the drive source according to the fourth embodiment is applied. Specifically, FIG. 26A is an operation view of the first reduction gear and the second reduction gear, and is an operation view of the first support module and the second support module in FIG. 26B.

図２６Ａに示すように、駆動源４２０の動力が印加された状態で、対象体が上半身を起こし上げる負荷を減速機４４０、４６０に作用させると、リングギア４４６、４６６は回転する。   As shown in FIG. 26A, in a state where the power of the drive source 420 is applied, the ring gears 446 and 466 rotate when a load is applied to the reduction gears 440 and 460 to lift the upper body of the object.

対象体が直立歩行する場合を仮定すると、第１キャリア４４４及び第２キャリア４６４の回転方向が反対となるよう、リングギア４４６、４６６が回転する。したがって、第１キャリア４４４及び第２キャリア４６４にそれぞれ結合する第１プーリー４４８及び第２プーリー４６８は互いに反対方向に回転する。   Assuming that the object walks upright, the ring gears 446 and 466 rotate so that the rotation directions of the first carrier 444 and the second carrier 464 are opposite. Thus, the first and second pulleys 448 and 468 coupled to the first and second carriers 444 and 464 rotate in opposite directions.

したがって、太陽歯車４３０が反時計回りに回転するとき、図２６Ｂに示すように、第１支持モジュール５０は前方に向かって移動し、第２支持モジュール７０は後方に向かって移動する。   Therefore, when the sun gear 430 rotates counterclockwise, as shown in FIG. 26B, the first support module 50 moves forward, and the second support module 70 moves rearward.

反対に、太陽歯車４３０が時計回りに回転すると、第１支持モジュール５０は後方に向かって移動し、第２支持モジュール７０が前方に向かって移動する。   Conversely, when the sun gear 430 rotates clockwise, the first support module 50 moves rearward, and the second support module 70 moves forward.

制御部３０（図２４参照）は、太陽歯車４３０の回転方向を交互に変更させることで、対象体の歩行運動を補助することができる。   The control unit 30 (see FIG. 24) can assist the walking motion of the object by alternately changing the rotation direction of the sun gear 430.

図２７Ａ及び図２７Ｂは、第４実施形態に係る駆動源の動力が遮断された状態で、駆動モジュール及び支持モジュールの動作を示す図である。具体的には、図２７Ａは第１減速機及び第２減速機の動作図であり、図２７Ｂは第１支持モジュール及び第２支持モジュールの動作図である。   FIG. 27A and FIG. 27B are diagrams showing the operation of the drive module and the support module in a state where the power of the drive source according to the fourth embodiment is cut off. Specifically, FIG. 27A is an operation view of the first reduction gear and the second reduction gear, and FIG. 27B is an operation view of the first support module and the second support module.

図２７Ａに示すように、駆動源４２０の動力が遮断された状態で、対象体は上半身を曲げる負荷を減速機４４０、４６０に作用させる。この場合、支持モジュール５０、７０は、プーリー４４８、４６８に同一方向の負荷を伝達する。   As shown in FIG. 27A, in a state where the power of the drive source 420 is cut off, the object exerts a load on the reduction gears 440 and 460 to bend the upper body. In this case, the support modules 50, 70 transmit loads in the same direction to the pulleys 448, 468.

この場合、キャリア４４４、４６４、遊星歯車４４２、４６２、リングギア４４６、４６６及び太陽歯車４３０は１つの剛体運動を行う。言い換えれば、キャリア４４４、４６４の回転速度、遊星歯車４４２、４６２の自転速度及び公転速度、リングギア４４６、４６６の回転速度、太陽歯車４３０の回転速度が全て同一である。   In this case, the carriers 444 and 464, the planetary gears 442 and 462, the ring gears 446 and 466, and the sun gear 430 perform one rigid motion. In other words, the rotation speeds of the carriers 444 and 464, the rotation speeds and revolution speeds of the planetary gears 442 and 462, the rotation speeds of the ring gears 446 and 466, and the rotation speed of the sun gear 430 are all the same.

したがって、図２７Ｂに示すように、対象体は駆動源４２０による負荷を受けることなく、自由に座る動作が可能になる。   Therefore, as shown in FIG. 27B, the subject can freely sit and sit without being loaded by the drive source 420.

反対に、駆動源４２０の動力が遮断された状態で、対象体は上半身を起こし上げる負荷を減速機４４０、４６０に作用させてもよく、この場合、対象体は駆動源４２０による負荷を受けることなく、自由に立つ動作が可能になる。   Conversely, when the power of the drive source 420 is cut off, the target may lift the upper body and cause the reduction gears 440 and 460 to exert a load, in which case the target is loaded by the drive source 420. It is possible to move freely.

一方、駆動源４２０が停止された状態で、対象体は上半身を曲げる負荷を減速機４４０、４６０に作用させてもよい。この場合、太陽歯車４３０は固定された状態であるため、第１キャリア４４４及び第２キャリア４６４はそれぞれ太陽歯車４３０に対して互いに異なる角速度で回動する。したがって、図２５Ｂに示すように２つの支持モジュール５０、７０は互いに広がりながら同じ方向に移動する。上記のような過程によって、対象体は座る動作ができるようになる。   On the other hand, when the driving source 420 is stopped, the object may exert a load on the reduction gears 440 and 460 to bend the upper body. In this case, since the sun gear 430 is in a fixed state, the first carrier 444 and the second carrier 464 rotate with respect to the sun gear 430 at angular speeds different from each other. Thus, as shown in FIG. 25B, the two support modules 50, 70 move in the same direction as they spread apart. By the above-mentioned process, the object can be made to sit down.

この場合、それぞれのプーリー４４８、４６８及びジョイントアセンブリ４２、６２の間の第３減速比（Ｎ３）及び第４減速比（Ｎ４）の比率を、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の比率の逆にすることで、対象体の座る動作中に２つの支持モジュール５０、７０が互いに広がらないようにしてもよい。   In this case, the ratio of the third reduction ratio (N3) and the fourth reduction ratio (N4) between the respective pulleys 448 and 468 and the joint assemblies 42 and 62 may be set to the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N1). By reversing the ratio of N2), the two support modules 50, 70 may not spread apart from each other during the sitting motion of the object.

他の方法として、第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差を小さくすることで、対象体が座る動作中に２つの支持モジュール５０、７０が互いに広がる角度を減らし得る。第１減速比（Ｎ１）及び第２減速比（Ｎ２）の差が小さい場合にも、高いＲＰＭ（ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅ）値を有する駆動源４２０を利用すると、第１支持モジュール５０及び第２支持モジュール７０は歩行動作に求められる角速度を十分確保することができる。   As another method, reducing the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2) can reduce the angle at which the two support modules 50, 70 spread with respect to each other while the object is sitting. Even when the difference between the first reduction ratio (N1) and the second reduction ratio (N2) is small, the first support module 50 and the second support module can be obtained by using the drive source 420 having a high revolution per minute (RPM) value. 70 can secure a sufficient angular velocity required for the walking motion.

前述した３つの動作状態に対して整理すれば次の表４の通りである。   Table 4 below shows the arrangement of the three operation states described above.

Figure 0006527011
上述したように、本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されることなく、本発明が属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような実施形態から多様な修正及び変形が可能である。
Figure 0006527011
 As mentioned above, although the present invention has been described by the limited embodiments and the drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and it is a person having ordinary knowledge in the field to which the present invention belongs. Various modifications and variations are possible from such an embodiment.

したがって、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲だけではなく特許請求の範囲と均等なものなどによって定められるものである。   Accordingly, the scope of the present invention is not limited to the disclosed embodiments, and is defined not only by the claims but also by the equivalents of the claims.

１０：運動補助装置
２０：固定部材
３０：制御部
４０、６０：動力伝達部材
５０、７０：支持モジュール
９２０、１２０、２２０、３２０、４２０：駆動源
９３０：入力側回転体
１５０、２５０、：第１ストッパ
１７０、２７０：第２ストッパ
９４０、１４０、２４０、３４０、４４０：第１減速機
９６０、１６０、２６０、３６０、４６０：第２減速機 10: motion assist device 20: fixed member 30: control unit 40, 60: power transmission member 50, 70: support module 920, 120, 220, 320, 420: drive source 930: input side rotary body 150, 250,: first 1 stopper 170, 270: second stopper 940, 140, 240, 340, 440: first reduction gear 960, 160, 260, 360, 460: second reduction gear

Claims (14)

対象体に固定される固定部材と、
前記固定部材の一側に設けられ、駆動源と、前記駆動源から動力が伝達されて動作する第１減速機及び第２減速機を含む駆動モジュールと、
前記対象体の一部分及び他部分の回転動作をそれぞれ補助するための第１ジョイント部材及び第２ジョイント部材と、
前記第１減速機の出力端及び第１ジョイント部材の間で動力を伝達する第１動力伝達部材と、
前記第２減速機の出力端及び第２ジョイント部材の間で動力を伝達する第２動力伝達部材と、
前記駆動源から前記第１ジョイント部材及び第２ジョイント部材に伝えられる回転動力を伝達又は遮断するストッパモジュールと、
を含む、運動補助装置。 A fixing member fixed to the object;
A drive source provided on one side of the fixed member, and a drive module including a first speed reducer and a second speed reducer operated by power transfer from the drive source;
A first joint member and a second joint member for assisting the rotational movement of the part of the object and the other part, respectively;
A first power transmission member for transmitting power between an output end of the first reduction gear and a first joint member;
A second power transmission member for transmitting power between an output end of the second reduction gear and a second joint member;
A stopper module for transmitting or blocking rotational power transmitted from the drive source to the first joint member and the second joint member;
Including, exercise assistance devices. 前記ストッパモジュールは、
前記第１減速機の一部を固定し、前記駆動源から前記第１動力伝達部材に動力が伝えられるようにする第１ストッパと、
前記第２減速機の一部を固定し、前記駆動源から前記第２動力伝達部材に動力が伝えられるようにする第２ストッパと、
を含む、請求項１に記載の運動補助装置。 The stopper module is
A first stopper which fixes a part of the first reduction gear so that power is transmitted from the drive source to the first power transmission member;
A second stopper that fixes a part of the second reduction gear so that power is transmitted from the drive source to the second power transmission member;
The exercise assistance device according to claim 1 , comprising: 前記第１減速機は、前記駆動源に結合される第１遊星歯車と、前記第１遊星歯車と係合する第１リングギアと、前記第１減速機の出力端として前記第１動力伝達部材が巻かれる第１プーリーとを含み、
前記第２減速機は、前記駆動源に結合される第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車と係合する第２リングギアと、前記第２減速機の出力端として前記第２動力伝達部材が巻かれる第２プーリーとを含む、
請求項２に記載の運動補助装置。 The first reduction gear includes a first planetary gear coupled to the drive source, a first ring gear engaged with the first planetary gear, and the first power transmission member as an output end of the first reduction gear. And a first pulley on which the
The second reduction gear includes a second planetary gear coupled to the drive source, a second ring gear engaged with the second planetary gear, and the second power transmission member as an output end of the second reduction gear. And a second pulley to be wound,
The exercise assistance device according to claim 2 . 前記第１動力伝達部材及び前記第２動力伝達部材は、互いに非対称的に前記駆動モジュールと接続する、
請求項３に記載の運動補助装置。 The first power transmission member and the second power transmission member are asymmetrically connected to the drive module.
The exercise assisting device according to claim 3 . 前記第１動力伝達部材は、前記第１プーリー及び前記第１ジョイント部材の間で交差するように接続し、前記第１プーリーの回転方向及び前記第１ジョイント部材の回転方向が互いに反対になるようにし、
前記第２動力伝達部材は、前記第２プーリー及び前記第２ジョイント部材の間で交差しないように接続し、前記第２プーリーの回転方向及び前記第２ジョイント部材の回転方向が互いに一致するようにする、
請求項３又は４に記載の運動補助装置。 The first power transmission member is connected to intersect between the first pulley and the first joint member such that the rotational direction of the first pulley and the rotational direction of the first joint member are opposite to each other. West,
The second power transmission member is connected so as not to intersect between the second pulley and the second joint member so that the rotational direction of the second pulley and the rotational direction of the second joint member coincide with each other. Do,
The exercise assistance device according to claim 3 or 4 . 前記第１プーリー及び前記第２プーリーはそれぞれ、前記第１減速機の第１キャリア及び前記第２減速機の第２キャリアと結合し、前記第１キャリア及び前記第２キャリアが回転するとき回転し、
前記第１ストッパ及び前記第２ストッパはそれぞれ、前記第１リングギア及び前記第２リングギアに選択的にそれぞれ係合し、前記第１リングギア及び前記第２リングギアがそれぞれ回転しないようにする、
請求項３又は４に記載の運動補助装置。 The first pulley and the second pulley respectively couple with the first carrier of the first reduction gear and the second carrier of the second reduction gear, and rotate when the first carrier and the second carrier rotate. ,
The first stopper and the second stopper selectively engage the first ring gear and the second ring gear, respectively, so that the first ring gear and the second ring gear do not rotate, respectively. ,
The exercise assistance device according to claim 3 or 4 . 前記第１プーリー及び前記第２プーリーは、それぞれ、前記第１リングギア及び前記第２リングギアと結合し、前記第１リングギア及び前記第２リングギアが回転するとき回転し、
前記第１ストッパ及び前記第２ストッパは、それぞれ、前記第１減速機の第１キャリア及び前記第２減速機の第２キャリアに選択的に係合し、前記第１キャリア及び前記第２キャリアがそれぞれ回転しないようにする、
請求項３又は４に記載の運動補助装置。 The first pulley and the second pulley are respectively coupled to the first ring gear and the second ring gear, and rotate when the first ring gear and the second ring gear rotate.
The first stopper and the second stopper are selectively engaged with the first carrier of the first reduction gear and the second carrier of the second reduction gear, respectively, and the first carrier and the second carrier are respectively Do not rotate each
The exercise assistance device according to claim 3 or 4 . 前記第１動力伝達部材及び前記第２動力伝達部材は、互いに対称的に前記駆動モジュールと接続する、
請求項３に記載の運動補助装置。 The first power transmission member and the second power transmission member is connected to the symmetrically the drive module to one another,
The exercise assisting device according to claim 3 . 前記第１プーリーは、前記第１リングギアと１つの剛体運動するように固定され、
前記第１ストッパは、前記第１減速機の第１キャリアに選択的に係合して前記第１キャリアを回転しないようにし、
前記第２プーリーは、前記第２減速機の第２キャリアと１つの剛体運動するように固定し、
前記第２ストッパは、前記第２リングギアに選択的に係合して前記第２キャリアが回転しないようにする、
請求項３又は８に記載の運動補助装置。 The first pulley is fixed to perform one rigid motion with the first ring gear,
The first stopper selectively engages the first carrier of the first reduction gear to prevent the first carrier from rotating.
The second pulley is fixed to perform one rigid motion with the second carrier of the second reduction gear,
The second stopper selectively engages the second ring gear to prevent the second carrier from rotating.
The exercise assistance device according to claim 3 or 8 . 対象体に固定される固定部材と、
前記固定部材の一側に設けられ、駆動源と、前記駆動源から動力が伝達されて動作する第１減速機及び第２減速機を含む駆動モジュールと、
前記対象体の一部分及び他部分をそれぞれ支持する第１支持部材及び第２支持部材と、
前記第１減速機の出力端及び第１支持部材の間で動力を伝達する第１動力伝達部材と、
前記第２減速機の出力端及び第２支持部材の間で動力を伝達する第２動力伝達部材と、
前記駆動源から前記第１支持部材及び第２支持部材に伝えられる動力を伝達又は遮断するストッパと、
を含む、運動補助装置。 A fixing member fixed to the object;
A drive source provided on one side of the fixed member, and a drive module including a first speed reducer and a second speed reducer operated by power transfer from the drive source;
A first support member and a second support member respectively supporting the part and the other part of the object;
A first power transmission member for transmitting power between an output end of the first reduction gear and a first support member;
A second power transmission member for transmitting power between an output end of the second reduction gear and a second support member;
A stopper for transmitting or blocking the power transmitted from the drive source to the first support member and the second support member;
Including, exercise assistance devices. 対象体に固定される固定部材と、駆動源と、対象体の一部分及び他部分の回転動作をそれぞれ補助するための第１ジョイント部材及び第２ジョイント部材を含む運動補助装置の制御方法において、
前記駆動源を一方向に回転して前記駆動源に接続された第１減速機及び第２減速機に動力を伝達するステップと、
第１ストッパが前記第１減速機の一部に選択的に係合し、前記駆動源から前記第１ジョイント部材に伝えられる回転動力を伝達又は遮断させるステップと、
第２ストッパが前記第２減速機の一部に選択的に係合し、前記駆動源から前記第２ジョイント部材に伝えられる回転動力を伝達又は遮断させるステップと、
を含む、運動補助装置の制御方法。 In a control method of an exercise support device including a fixing member fixed to a target object, a drive source, and a first joint member and a second joint member for assisting rotational movement of a part of the object and another part, respectively.
Transmitting the power to the first reduction gear and the second reduction gear connected to the drive source by rotating the drive source in one direction;
A first stopper selectively engaging a portion of the first reduction gear to transmit or cut off rotational power transmitted from the drive source to the first joint member;
A second stopper selectively engaging a portion of the second reduction gear to transmit or cut off rotational power transmitted from the drive source to the second joint member;
A method of controlling an exercise assistance device, including: 前記第１ストッパが前記第１減速機の一部に係合されるステップと、前記第２ストッパが前記第２減速機の一部に係合されるステップとが交互に行われる、
請求項１１に記載の運動補助装置の制御方法。 The step of engaging the first stopper with a portion of the first reduction gear and the step of engaging the second stopper with a portion of the second reduction gear are alternately performed.
The control method of the exercise assistance device according to claim 11 . 前記第１ストッパが前記第１減速機の一部に係合されるステップと、前記第２ストッパが前記第２減速機の一部に係合されるステップとが同時に行われる、
請求項１１に記載の運動補助装置の制御方法。 The step of engaging the first stopper with a portion of the first reduction gear and the step of engaging the second stopper with a portion of the second reduction gear are simultaneously performed.
The control method of the exercise assistance device according to claim 11 . 前記第１ストッパが前記第１減速機の一部から係合を解除されるステップと、前記第２ストッパが前記第２減速機の一部から係合を解除されるステップとが同時に行われる、
請求項１１に記載の運動補助装置の制御方法。 The step of releasing the first stopper from the part of the first reduction gear and the step of releasing the second stopper from the part of the second reduction gear are simultaneously performed.
The control method of the exercise assistance device according to claim 11 .
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